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公开(公告)号：CN112308292B
公开(公告)日：2023-01-20
申请号：CN202011077194.7
申请日：2020-10-10
申请人： 广东工业大学
IPC分类号： G06Q10/04 , G06F30/27 , G06F16/29 , G06V10/82 , G06V10/774 , G06N3/08 , G06Q10/06 , G06T11/20
摘要： 本发明公开了一种火灾风险等级分布图的绘制方法，包括以下步骤：选择绘制火灾等级分布图的城市，收集该城市中历史火点发生地的火灾影响因素数据、火灾情况数据以建立火灾信息分布情况数据集；对所述城市内区域中的各类地形地貌进行标记和提取，得到网格数据；利用数据清洗与特征提取方法对火灾信息分布情况数据集进行预处理；将预处理后的火灾信息分布情况数据集，采用机器学习算法进行训练，得到多个预测模型；利用这些预测模型对所述网格数据进行计算，得到每个网格所对应的预测值；确定各预测值权重，计算出最终风险值，进行归一化处理和等级划分；基于所述网格数据以及划分后的等级，绘制火灾风险等级分布图。
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公开(公告)号：CN115357047A
公开(公告)日：2022-11-18
申请号：CN202211034510.1
申请日：2022-08-26
申请人： 广东工业大学
IPC分类号： G05D1/10
摘要： 本发明公开了一种基于眼神追踪的无人机辅助操控方法及系统，该方法包括：根据无人机的板载传感器和视觉惯性里程计进行实时建模，得到实时3D深度图；根据眼动仪获取眼神注视点并逆投影至3D深度图中，得到目标点；基于视场增强型RRT算法，根据无人机当前位置和目标点进行路径规划，得到规划结果；获取遥控器输入的飞行速度，并结合规划结果进行无人机控制。该系统包括：操控者交互子系统和无人机子系统。通过使用本发明，能够准确获取操控者的控制意图并根据操控者的意图实时给出满足一定安全裕度的行动规划。本发明作为一种基于眼神追踪的无人机辅助操控方法及系统，可广泛应用于无人机控制领域。
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公开(公告)号：CN113988627A
公开(公告)日：2022-01-28
申请号：CN202111263580.X
申请日：2021-10-28
申请人： 广东工业大学
摘要： 本发明涉及生产计划排程的技术领域，尤其是涉及基于深度强化学习的协同云排产方法及系统,包括：客户端向调度决策模块输入调度需求信息；边缘设备实时获取智能车间内各个生产线的生产状态数据，将生产状态数据上传到边缘云进行数据的初步处理；边缘云将初步处理后的数据上传至核心云，进行数据融合；调度决策模块接收所述融合数据和所述调度需求信息，并利用深度强化学习算法生成对应每个生产线的调度策略；调度决策模块将调度策略信息传输回边缘云，边缘云实现对各生产线的机器的排产控制；在生产过程中，由异常事件监测模块实时监测智能车间生产过程中的异常数据，并作出报警反馈；本发明能够解决当前车间生产排程效率低下的问题。
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公开(公告)号：CN113602517A
公开(公告)日：2021-11-05
申请号：CN202110976287.1
申请日：2021-08-24
申请人： 广东工业大学
摘要： 本发明涉及一种无人机海面回收与充电平台，包括：动平台、丝杆、静平台和机械臂；所述动平台用于承接无人机；所述动平台与静平台之间设有三个丝杆；所述丝杆的固定端与所述静平台相连；所述丝杆的滑块通过万向节与所述动平台相连；所述机械臂包括底座、第一折臂、第二折臂和第三折臂；所述底座设置在所述动平台的中心；所述第一折臂的一端和所述底座铰接，所述第一折臂的另一端和所述第二折臂铰接，所述第三折臂和所述第二折臂铰接；所述第三折臂的末端设有运动接口；所述运动接口的外侧面设有导电端子；所述运动接口用于插接于无人机的靶接口。本发明能完成自主回收以及充电操作，大大的提高了海面作业无人机的工作时长。
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公开(公告)号：CN113581388A
公开(公告)日：2021-11-02
申请号：CN202111007600.7
申请日：2021-08-30
申请人： 广东工业大学
摘要： 本发明提出一种环保作业的无人艇控制方法及应用其的无人艇系统，其中方法包括以下步骤：根据预设作业点的位置，生成路径规划航线；控制无人艇追踪路径规划航线，同时控制放下清扫装置对途径的水面进行清理，通过水质监测传感器对水体的水质进行探测；无人艇控制采用分离式控制方法，包括外环制导和内环控制；外环制导：根据无人艇实际位置与规划航线的距离误差，计算出期望艏向角ψref；内环控制：根据期望艏向角ψref计算出期望的舵角，计算并输出无人艇两个推进器的油门，通过两个油门的差速控制无人艇的航向和航速；本发明能够保证无人艇的行驶路径，且有效对路径上的垃圾进行清理，并对路径上的水质进行探测，保证水体的清洁干净无污染。
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公开(公告)号：CN113392826A
公开(公告)日：2021-09-14
申请号：CN202110679220.1
申请日：2021-06-18
申请人： 广东工业大学
摘要： 一种基于多模型融合Stacked的害鸟密度分布预测方法，包括步骤A：选取特征丰富区域；步骤B：基于选取的丰富区域作为样本进行数据采集，对所采集的数据进行模型训练前的特征处理，根据涉害鸟种的密度的不同范围进行定级处理；步骤C：搭建并训练首层Stacked模型；步骤D：搭建并训练次层Stacked模型；步骤E：在首层Stacked模型和次层Stacked模型的学习训练中，基于网格搜索法进行参数调优，选取含有最优参数的首层Stacked模型和次层Stacked模型；步骤F：结合并优化首层Stacked模型和次层Stacked模型以获得预测模型，将步骤B中特征处理后的特征数据导入预测模型，获取对应区域的涉害鸟种的密度等级分布数据。本发明采用多模型融合的思想，对害鸟的密度进行分布预测，适用范围广，预测精度高。
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公开(公告)号：CN112731956B
公开(公告)日：2021-09-07
申请号：CN202011588192.4
申请日：2020-12-28
申请人： 广东工业大学
摘要： 本发明公开了全方位移动侦查探测器、控制系统和控制方法，涉及无人机技术领域。本发明提供的全方位移动侦查探测器，在叉字型四旋翼的结构基础上，增加了两个所述副旋翼组件增加转矩，通过与四个主旋翼组件配合，使得全方位移动侦查探测器不仅能在空中飞行，也能在水域环境下灵活地完成前进、后退、左移、右移、转弯、前后纵倾等运动，机动性强，不被复杂多变的地域环境所限制，既能实现空中侦查，又能实现水下探测，功能性强。本发明基于模糊投票机制得到更为准确的采样数据，然后通过显式互补滤波算法算出当前位姿信息，使得全方位移动侦查探测器能够在狭长地段、湍急浪涌的环境下实现自身机体的强抗扰动控制。
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公开(公告)号：CN112650298A
公开(公告)日：2021-04-13
申请号：CN202011629618.6
申请日：2020-12-30
申请人： 广东工业大学
IPC分类号： G05D1/10
摘要： 本发明提出一种无人机追踪降落方法及系统，包括远距离追踪方法和近距离追踪方法；对拍摄的视频帧进行yolov4‑tiny目标识别，通过ECO相关滤波器进行跟踪从远距离靠近降落平台，检测Apriltag码，并执行近距离追踪方法，所述Apriltag码为Apriltag中心嵌套码，对Apriltag中心嵌套码全局和局部检测，计算Apriltag中心嵌套码中心，估算无人机与目标降落平台的位置差dx、dy和dz；通过激光测得无人机与目标降落平台的高度H，以H为依据对dx和dy进行比例纠正，纠正后的数据进行无人机运动的控制，本发明利用yolov4‑tiny目标识别算法和所述RCO相关滤波器跟踪的相互切换，实现对目标的重定位，提高追踪检测算法的效率，准确的对目标进行定位；Apriltag中心嵌套码提高空间编码的利用率，有利于无人机的识别。
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公开(公告)号：CN112183247A
公开(公告)日：2021-01-05
申请号：CN202010958967.6
申请日：2020-09-14
申请人： 广东工业大学
IPC分类号： G06K9/00 , G01S17/894
摘要： 本发明公开了一种基于多光谱影像的激光点云数据分类方法，包括：获取激光点云数据与多光谱影像，激光点云数据预处理，激光点云数据多分辨率方向预测滤波，激光点云数据与影像配准，激光点云数据与影像的融合，基于融合结果的Mean Shift分类。本发明结合激光雷达点云数据和多光谱影像，使用KD树、多分辨率方向滤波等方法处理点云数据，使用均值漂移(Mean Shift)算法对的经过处理的点云数据进行地物分类，得到理想的地物聚类结果，可有效提高激光点云数据分类的效率。
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公开(公告)号：CN109190892A
公开(公告)日：2019-01-11
申请号：CN201810847313.9
申请日：2018-07-27
申请人： 广东工业大学
摘要： 本发明涉及设备检测技术领域，具体涉及了一种基于数据的智能注塑设备检测装置检测频率决策方法及装置、以及存储介质、计算机，本发明通过利用神经网络模型，结合设备的运行数据对设备检测装置检测频率进行决策，保证采集到足够的系统状态信息来设计控制律同时，提高智能注塑设备的效率和稳定性及其可靠性，最大限度优化设备的执行控制率的有效性、设备的安全性、产品质量、以及使用期限，进而利用预设专家经验设备报废指标，判断设备是否处于报废，为设备及时采买更换提供依据，能够优化智能注塑设备检测装置的检测频率，同时保证采集到足够的系统状态信息来设计控制律，提高了智能注塑设备的效率和稳定性及其可靠性，具有很强的创造性。
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