公开(公告)号：CN112918361A

公开(公告)日：2021-06-08

申请号：CN202110089895.0

申请日：2021-01-22

申请人： 广东电网有限责任公司广州供电局

发明人： 方健 ,  胡帆 ,  钟连宏 ,  李志强 ,  莫文雄 ,  王红斌 ,  覃煜 ,  尹旷

IPC分类号： B60P1/44

摘要： 本发明涉及电气开关柜检测的技术领域，公开一种开关柜自动提升装置及其控制方法。该开关柜自动提升装置包括控制中心、液压缸组件、汽车尾板、动力滚筒装置；动力滚筒装置包括底部框架和动力滚筒组件；动力滚筒组件包括两台相对设置在边框上的伺服电机、以及一排两端活动设置在边框上的滚筒；滚筒的两个端部设有齿轮，滚筒之间的齿轮相互啮合，滚筒的齿轮与伺服电机的齿轮啮合，由伺服电机驱动；相邻滚筒之间的齿轮分别为与滚筒刚性连接和活动连接，实现所有滚筒有相同的转动方向。本发明通过垂直升降的汽车尾板，以及能够水平输送开关柜的动力滚筒装置，显著的提高了开关柜提升，以及推动到指定检测位置的效率和可靠性。

公开(公告)号：CN112917490A

公开(公告)日：2021-06-08

申请号：CN202110091158.4

申请日：2021-01-22

申请人： 广东电网有限责任公司广州供电局

发明人： 莫文雄 ,  尹旷 ,  方健 ,  胡帆 ,  钟连宏 ,  李志强 ,  王红斌 ,  覃煜 ,  林李波 ,  陈曦 ,  喇元

IPC分类号： B25J11/00 ,  B25J5/04 ,  B25J15/06 ,  B25J19/00

摘要： 本发明涉及电气开关柜检测的技术领域，公开一种自适应开门偏差的机器人末端夹具及其装置。该机器人末端夹具包括与工业机器人操作端连接的连接件和真空吸盘装置；真空吸盘装置包括连接法兰、通过弹性连接柱与连接法兰连接真空吸盘，弹性连接柱的两端连接气管和真空吸盘；弹性连接柱包括导向轴、套装在导向轴的凸缘面上的压缩弹簧，紧固螺栓将导向轴连接在连接法兰上；真空吸盘通过球铰链与导向轴铰接；导向轴和球铰链的中空通孔连通，并分别与气管和真空吸盘连通；连接法兰设有3个弹性连接柱，弹性连接柱之间圆周角为120°。本发明能够降低开关门过程中机器人轨迹的规划难度，提高了电气柜检测中柜门打开效率和打开各种电气柜的适应性。

公开(公告)号：CN112828857A

公开(公告)日：2021-05-25

申请号：CN202110091152.7

申请日：2021-01-22

申请人： 广东电网有限责任公司广州供电局

发明人： 莫文雄 ,  胡帆 ,  覃煜 ,  尹旷 ,  方健 ,  钟连宏 ,  李志强 ,  王红斌 ,  林李波 ,  陈曦 ,  喇元

IPC分类号： B25J5/04 ,  B25J15/06

摘要： 本发明涉及电气开关柜检测的技术领域，公开一种基于真空吸盘的开关柜柜门自动打开的装置和方法。该装置包括水平移动导轨及其水平移动滑块、固定在水平移动滑块上的垂直立柱导轨及其垂直移动滑块、安装在垂直移动滑块上的工业机器人，工业机器人的操作端连接真空吸盘装置；真空吸盘装置包括连接法兰、通过弹性连接柱与连接法兰连接真空吸盘，弹性连接柱的两端连接气管和真空吸盘；水平移动导轨和垂直立柱导轨上设有驱动滑块运动的驱动器和控制器。本发明通过将工业机器人带至工件工作位置，根据工件信息完成特定轨迹的运动，控制真空吸盘吸住开关柜柜门，并完成开门动作，大大提高了电气柜检测中柜门打开效率和打开各种电气柜的适应性。

公开(公告)号：CN112917491B

公开(公告)日：2023-03-24

申请号：CN202110093851.5

申请日：2021-01-22

申请人： 广东电网有限责任公司广州供电局

发明人： 方健 ,  胡帆 ,  钟连宏 ,  莫文雄 ,  王红斌 ,  尹旷

IPC分类号： B25J11/00 ,  B25J5/02 ,  B25J9/12 ,  B25J19/00

摘要： 本发明涉及电气开关柜检测的技术领域，公开一种用于实现将开关柜自动传输到检测中心的系统和方法。系统包括用于扫描开关柜表面二维码的识别装置、三维扫描检测机器人、旋转定位装置、三维空间跟踪定位器和控制中心。方法包括：该方法通过扫描二维码获取开关柜类型、型号、尺寸以及检测流程信息，三维扫描仪获取4个三维扫描标靶杆与开关柜之间的位置信息，以及三维空间跟踪定位器的信息，并将上述信息发送到控制中心；控制中心计算出开关柜相对于检测平台所在的位置；控制中心控制检测平台的动力滚筒组件，输送开关柜至检测中心；控制中心控制驱动齿轮回转支承，实现开关柜不同角度的调整。实现快速、精确的将开关柜自动传输到检测中心。

公开(公告)号：CN112558601A

公开(公告)日：2021-03-26

申请号：CN202011243108.5

申请日：2020-11-09

申请人： 广东电网有限责任公司广州供电局

发明人： 方健 ,  胡帆 ,  钟连宏 ,  李志强 ,  尹旷 ,  莫文雄 ,  王红斌 ,  覃煜 ,  林李波 ,  陈曦 ,  喇元

IPC分类号： G05D1/02

摘要： 一种基于Q‑learning算法和水滴算法的机器人实时调度方法及系统，采集所有需要检测的变电站信息和计划派出的机器人信息；设置机器人调度规划的目标函数和约束条件，并据此构建机器人实时调度规划模型，利用Q‑learning算法生成初始计算矩阵，使用水滴算法对初始解进行二次规划调整；调度中心根据机器人当前状态故障存在与否来判断是否对机器人路线进行重新调整；对变更后的计算条件进行计算以规划新的路线，如所有机器人均正常工作，则机器人完成所有检测后返回调度中心。本发明通过机器人自身实时状态的变化与变电站检测的实时需求不断动态调整机器人出行路线，提高程序应变能力与检测效率，降低开关柜漏检、错检的概率，符合实际需求。