-
公开(公告)号：CN118838222A
公开(公告)日：2024-10-25
申请号：CN202410799965.5
申请日：2024-05-16
申请人： 成都睿芯行科技有限公司
IPC分类号： G05B19/042
摘要： 本发明涉及一种前车的后端设置有激光雷达的双车联动控制方法，应用于前后双车联动系统，前后双车联动系统包括行进方向上的前车和后车；其中，前车的后端设置有激光雷达且后车的前端设置有左右反光板；方法包括：基于激光雷达识别左右反光板，计算该前后两车的相对位置，在双车为平移模式和旋转模式下各自基于相对位置的信息和联动控制指令进行双车联动控制参数解算，基于解算得出的双车联动控制参数进行双车联动控制，在提高了两车的同步性能的同时，结构也更简单，成本较低。
-
公开(公告)号：CN118163794B
公开(公告)日：2024-07-16
申请号：CN202410606951.7
申请日：2024-05-16
申请人： 成都睿芯行科技有限公司
IPC分类号： B60W30/14
摘要： 本发明涉及一种双车联动对接方法及介质，基于激光雷达对左右反光板的识别获取后车控制中心点在前车控制中心坐标系下的当前的x坐标、y坐标和角度；获取后车控制中心点在前车控制中心坐标系下期望保持的x坐标、y坐标和角度；计算期望保持的x坐标、y坐标和角度相对于当前的x坐标、y坐标和角度的相对x坐标、相对y坐标和相对角度；基于相对x坐标、相对y坐标和相对角度，计算需要对后车控制的与后车车头方向同向的速度、垂直的速度及角速度。由于基于两车中，一车上设置的激光雷达对另一车上设置的左右两块反光板的识别，获取两车的相对位置，从而通过对车辆运动模型速度的解算实现较高精度的双车联动前的对接，结构更简单，成本较低。
-
公开(公告)号：CN117824667A
公开(公告)日：2024-04-05
申请号：CN202410251452.0
申请日：2024-03-06
申请人： 成都睿芯行科技有限公司
摘要： 本发明涉及一种基于二维码和激光的融合定位方法及介质。定位方法中，在机器人的行进路线上扫描任意一张二维码，基于其标定结果，得到任意时刻机器人的第一定位坐标；对于任意一个二维码激光关键帧，选取所对应的多个二维码数据帧，对该多个二维码数据帧所一一对应的多个第一定位坐标及机器人的速度进行非线性优化，得到优化后的多个第一定位坐标的集合及优化后的机器人的速度；对于任意一个二维码激光关键帧，基于其所对应的第一时刻的二维码数据帧所对应的优化后的第一定位坐标和机器人的速度，采用时间速度和时间差计算出坐标作为该任意一个二维码激光关键帧的坐标，以得到机器人的坐标。与现有技术相比，提高了机器人定位的精确性。
-
公开(公告)号：CN115965855B
公开(公告)日：2023-06-13
申请号：CN202310110509.0
申请日：2023-02-14
申请人： 成都睿芯行科技有限公司
IPC分类号： G06V10/82 , G06N3/096 , G06V10/764 , G06V10/30 , G06V10/762 , G06T7/73 , G06T7/66
摘要： 本发明公开了一种提高托盘识别精度的方法，S1：通过叉车上的相机传感器获取托盘的点云数据和图片数据；S2：通过神经网络对图片数据进行处理，并输出对应托盘的候选框区域；S3：得到托盘候选框区域内的托盘目标，将其从像素坐标系下映射到点云坐标系下，并对S1中的点云数据进行滤波处理；S4：对托盘点云进行位姿计算并发布，还公开了装置。本发明的有益效果是：通过神经网络对图片数据进行处理以及托盘候选框区域内的托盘目标从像素坐标系下映射到点云坐标系下，对点云数据进行滤波处理，避免了因光照太强导致相机点云发生畸变，从而保证了托盘识别的精度和稳定性，提高了插取托盘的工作效率。
-
公开(公告)号：CN115965855A
公开(公告)日：2023-04-14
申请号：CN202310110509.0
申请日：2023-02-14
申请人： 成都睿芯行科技有限公司
IPC分类号： G06V10/82 , G06N3/096 , G06V10/764 , G06V10/30 , G06V10/762 , G06T7/73 , G06T7/66
摘要： 本发明公开了一种提高托盘识别精度的方法，S1：通过叉车上的相机传感器获取托盘的点云数据和图片数据；S2：通过神经网络对图片数据进行处理，并输出对应托盘的候选框区域；S3：得到托盘候选框区域内的托盘目标，将其从像素坐标系下映射到点云坐标系下，并对S1中的点云数据进行滤波处理；S4：对托盘点云进行位姿计算并发布，还公开了装置。本发明的有益效果是：通过神经网络对图片数据进行处理以及托盘候选框区域内的托盘目标从像素坐标系下映射到点云坐标系下，对点云数据进行滤波处理，避免了因光照太强导致相机点云发生畸变，从而保证了托盘识别的精度和稳定性，提高了插取托盘的工作效率。
-
公开(公告)号：CN118192392A
公开(公告)日：2024-06-14
申请号：CN202410606954.0
申请日：2024-05-16
申请人： 成都睿芯行科技有限公司
IPC分类号： G05B19/042
摘要： 本发明涉及一种双车联动控制方法，应用于前后双车联动系统，前后双车联动系统包括行进方向上的前车和后车；其中，前车的后端设置有激光雷达且后车的前端设置有左右反光板，或，前车的后端设置有左右反光板且后车的前端设置有激光雷达；方法包括：基于激光雷达识别左右反光板，计算该前后两车的相对位置，在双车为平移模式和旋转模式下各自基于相对位置的信息和联动控制指令进行双车联动控制参数解算，基于解算得出的双车联动控制参数进行双车联动控制，在提高了两车的同步性能的同时，结构也更简单，成本较低。
-
公开(公告)号：CN118163794A
公开(公告)日：2024-06-11
申请号：CN202410606951.7
申请日：2024-05-16
申请人： 成都睿芯行科技有限公司
IPC分类号： B60W30/14
摘要： 本发明涉及一种双车联动对接方法及介质，基于激光雷达对左右反光板的识别获取后车控制中心点在前车控制中心坐标系下的当前的x坐标、y坐标和角度；获取后车控制中心点在前车控制中心坐标系下期望保持的x坐标、y坐标和角度；计算期望保持的x坐标、y坐标和角度相对于当前的x坐标、y坐标和角度的相对x坐标、相对y坐标和相对角度；基于相对x坐标、相对y坐标和相对角度，计算需要对后车控制的与后车车头方向同向的速度、垂直的速度及角速度。由于基于两车中，一车上设置的激光雷达对另一车上设置的左右两块反光板的识别，获取两车的相对位置，从而通过对车辆运动模型速度的解算实现较高精度的双车联动前的对接，结构更简单，成本较低。
-
公开(公告)号：CN117830604B
公开(公告)日：2024-05-10
申请号：CN202410251447.X
申请日：2024-03-06
申请人： 成都睿芯行科技有限公司
IPC分类号： G06F16/29
摘要： 本发明涉及一种定位用二维码异常检测方法及介质，涉及机器人二维码定位技术领域。方法包括：获取所有定位用二维码在全局坐标系中的坐标；将所有定位用二维码在全局坐标系中的坐标保存在kd‑tree中，从而实现kd‑tree的构建；机器人在行进过程中，基于当前的定位信息和构建的kd‑tree，查找距离机器人最近的二维码，并实时计算与该最近的二维码的位置关系；在计算到的位置关系满足第一位置关系条件的情况下，执行二维码检测模式，实时判断是否检测到该最近的二维码；若在二维码检测模式中未检测到该最近的二维码，则判断存在二维码异常。通过该方案，使得不需要预先设置路径，提高了检测效率，且大大降低了功耗，更适合对大范围场景中的二维码进行检测。
-
公开(公告)号：CN117830604A
公开(公告)日：2024-04-05
申请号：CN202410251447.X
申请日：2024-03-06
申请人： 成都睿芯行科技有限公司
摘要： 本发明涉及一种定位用二维码异常检测方法及介质，涉及机器人二维码定位技术领域。方法包括：获取所有定位用二维码在全局坐标系中的坐标；将所有定位用二维码在全局坐标系中的坐标保存在kd‑tree中，从而实现kd‑tree的构建；机器人在行进过程中，基于当前的定位信息和构建的kd‑tree，查找距离机器人最近的二维码，并实时计算与该最近的二维码的位置关系；在计算到的位置关系满足第一位置关系条件的情况下，执行二维码检测模式，实时判断是否检测到该最近的二维码；若在二维码检测模式中未检测到该最近的二维码，则判断存在二维码异常。通过该方案，使得不需要预先设置路径，提高了检测效率，且大大降低了功耗，更适合对大范围场景中的二维码进行检测。
-
公开(公告)号：CN222013145U
公开(公告)日：2024-11-15
申请号：CN202420423910.X
申请日：2024-03-06
申请人： 成都睿芯行科技有限公司
摘要： 本实用新型涉及一种机器人定位用二维码贴纸，包括第一窗口和第二窗口，第一窗口内设置有第一二维码粘贴块，第二窗口内设置有第二二维码粘贴块；第一二维码粘贴块包括第一标贴层、第一胶粘剂层和第一底层，第一标贴层的正面设置有第一定位二维码，背面通过第一胶粘剂层粘贴在第一底层上；第二二维码粘贴块包括第二标贴层、第二胶粘剂层和第二底层，第二标贴层的正面设置有第二定位二维码，背面通过第二胶粘剂层粘贴在第二底层上；所述第一窗口和第二窗口之间设置有第一中轴指示线，第一二维码粘贴块和第二二维码粘贴块交错且等距地分布于所述第一中轴指示线的两侧，第一二维码粘贴块和第二二维码粘贴块在与第一中轴指示线垂直方向上互相远离的侧边的距离小于或等于读码器的扫描范围。基于上述结构，可以很方便地将第一二维码粘贴块和第二二维码粘贴块按照粘贴需求粘贴在机器人的行进路径上，从而得到满足布置需求的包括第一定位二维码和第二定位二维码的二维码对。基于该满足布置需求的二维码对，为在同一个位置布置的二维码对，基于该二维码对，可以提高二维码的标定精度，从而提高激光里程计的精度。
-
-
-
-
-
-
-
-
-
搜索结果
20 条记录 (耗时 0.034 秒)
