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公开(公告)号：CN117824667B
公开(公告)日：2024-05-10
申请号：CN202410251452.0
申请日：2024-03-06
申请人： 成都睿芯行科技有限公司
摘要： 本发明涉及一种基于二维码和激光的融合定位方法及介质。定位方法中，在机器人的行进路线上扫描任意一张二维码，基于其标定结果，得到任意时刻机器人的第一定位坐标；对于任意一个二维码激光关键帧，选取所对应的多个二维码数据帧，对该多个二维码数据帧所一一对应的多个第一定位坐标及机器人的速度进行非线性优化，得到优化后的多个第一定位坐标的集合及优化后的机器人的速度；对于任意一个二维码激光关键帧，基于其所对应的第一时刻的二维码数据帧所对应的优化后的第一定位坐标和机器人的速度，采用时间速度和时间差计算出坐标作为该任意一个二维码激光关键帧的坐标，以得到机器人的坐标。与现有技术相比，提高了机器人定位的精确性。
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公开(公告)号：CN117824666B
公开(公告)日：2024-05-10
申请号：CN202410251451.6
申请日：2024-03-06
申请人： 成都睿芯行科技有限公司
摘要： 本发明涉及一种融合定位用二维码对、二维码标定方法及融合定位方法，对于二维码对，包括第一二维码和第二二维码，第一二维码和第二二维码的id和为一个预设的常数，且第一二维码的id和第二二维码的id不同；第一二维码和第二二维码沿机器人行进路径的中轴线交错布置，且第一二维码和第二二维码在与中轴线垂直方向上的相互远离的侧边的距离小于或等于二维码读码器的扫描范围；第一二维码和第二二维码沿中轴线方向上的互相靠近的侧边的距离大于预设的第一距离且小于预设的第二距离。在对同一位置的二维码进行标定时，可以基于统一位置的两个二维码的相对位置进行标定，提高标定精度，交错布置的二维码，也可以使得对机器人进行定位时的鲁棒性更高。
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公开(公告)号：CN118192392B
公开(公告)日：2024-07-16
申请号：CN202410606954.0
申请日：2024-05-16
申请人： 成都睿芯行科技有限公司
IPC分类号： G05B19/042
摘要： 本发明涉及一种双车联动控制方法，应用于前后双车联动系统，前后双车联动系统包括行进方向上的前车和后车；其中，前车的后端设置有激光雷达且后车的前端设置有左右反光板，或，前车的后端设置有左右反光板且后车的前端设置有激光雷达；方法包括：基于激光雷达识别左右反光板，计算该前后两车的相对位置，在双车为平移模式和旋转模式下各自基于相对位置的信息和联动控制指令进行双车联动控制参数解算，基于解算得出的双车联动控制参数进行双车联动控制，在提高了两车的同步性能的同时，结构也更简单，成本较低。
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公开(公告)号：CN113607173A
公开(公告)日：2021-11-05
申请号：CN202111073432.1
申请日：2021-09-14
申请人： 成都睿芯行科技有限公司
IPC分类号： G01C21/20
摘要： 本发明公开了一种基于FPGA的机器人激光定位方法，包括以下步骤：S1：利用里程计传感器采集机器人的里程计数据，并计算机器人各个粒子的先验位姿；S2：根据机器人各个粒子的先验位姿计算各个粒子对应的权重得分；S3：根据各个粒子对应的权重得分，计算机器人位姿，完成机器人定位。本发明的机器人激光定位方法能够提高定位算法的运行速度，同时具有低功耗和高能效的优势，使得算法部署在低端的嵌入式设备上成为可能，降低了设备成本，同时也降低了算法部署的难度。
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公开(公告)号：CN118722626A
公开(公告)日：2024-10-01
申请号：CN202410781186.2
申请日：2024-05-16
申请人： 成都睿芯行科技有限公司
IPC分类号： B60W30/14
摘要： 本发明涉及一种前车后端设置有左右反光板的双车联动对接方法及介质，基于激光雷达对左右反光板的识别获取后车控制中心点在前车控制中心坐标系下的当前的x坐标、y坐标和角度；获取后车控制中心点在前车控制中心坐标系下期望保持的x坐标、y坐标和角度；计算期望保持的x坐标、y坐标和角度相对于当前的x坐标、y坐标和角度的相对x坐标、相对y坐标和相对角度；基于相对x坐标、相对y坐标和相对角度，计算需要对后车控制的与后车车头方向同向的速度、垂直的速度及角速度。基于两车中，设置的激光雷达对左右两块反光板的识别，获取两车的相对位置，从而通过对车辆运动模型速度的解算实现较高精度的双车联动前的对接，结构更简单，成本较低。
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公开(公告)号：CN118362126A
公开(公告)日：2024-07-19
申请号：CN202410245574.9
申请日：2024-03-05
申请人： 成都睿芯行科技有限公司
摘要： 本发明公开了一种复杂场景下的3D SLAM定位方法，包括步骤1：建立全局地图，并将全局地图分为冷库内区、冷库外区和过渡区，判定物流机器人是否在过渡区内行驶；步骤2：当物流机器人在非过渡区行驶时，采用无迹卡尔曼滤波算法融合IMU里程计与正态分布变换算法进行定位；步骤3：当物流机器人行驶到过渡区内，使用IMU里程计和轮式里程计进行积分，基于保存的激光里程计进行融合定位；步骤4：当物流机器人驶出过渡区时，恢复UKF融合IMU与NDT进行定位。本发明采用两种定位方法针对物流机器人在不同区域的定位，提高了物流机器人的行驶的稳定性，有效地解决了物流机器人在常温与低温频繁交换的情况下无法有效工作的问题。
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公开(公告)号：CN117824666A
公开(公告)日：2024-04-05
申请号：CN202410251451.6
申请日：2024-03-06
申请人： 成都睿芯行科技有限公司
摘要： 本发明涉及一种融合定位用二维码对、二维码标定方法及融合定位方法，对于二维码对，包括第一二维码和第二二维码，第一二维码和第二二维码的id和为一个预设的常数，且第一二维码的id和第二二维码的id不同；第一二维码和第二二维码沿机器人行进路径的中轴线交错布置，且第一二维码和第二二维码在与中轴线垂直方向上的相互远离的侧边的距离小于或等于二维码读码器的扫描范围；第一二维码和第二二维码沿中轴线方向上的互相靠近的侧边的距离大于预设的第一距离且小于预设的第二距离。在对同一位置的二维码进行标定时，可以基于统一位置的两个二维码的相对位置进行标定，提高标定精度，交错布置的二维码，也可以使得对机器人进行定位时的鲁棒性更高。
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公开(公告)号：CN113607173B
公开(公告)日：2023-10-20
申请号：CN202111073432.1
申请日：2021-09-14
申请人： 成都睿芯行科技有限公司
IPC分类号： G01C21/20
摘要： 本发明公开了一种基于FPGA的机器人激光定位方法，包括以下步骤：S1：利用里程计传感器采集机器人的里程计数据，并计算机器人各个粒子的先验位姿；S2：根据机器人各个粒子的先验位姿计算各个粒子对应的权重得分；S3：根据各个粒子对应的权重得分，计算机器人位姿，完成机器人定位。本发明的机器人激光定位方法能够提高定位算法的运行速度，同时具有低功耗和高能效的优势，使得算法部署在低端的嵌入式设备上成为可能，降低了设备成本，同时也降低了算法部署的难度。
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公开(公告)号：CN115218892A
公开(公告)日：2022-10-21
申请号：CN202211143294.4
申请日：2022-09-20
申请人： 成都睿芯行科技有限公司
摘要： 本发明公开了一种基于多传感器融合的轻量级定位与建图方法，S1：是否为定位模式，否，进入建图模式；S2：建图模式下，激光雷达传感器、里程计传感器和惯性传感器数据进行算法运行；S3：激光雷达传感器采集的激光数据转换到地图坐标系构建环境局部地图，S4：概率栅格构建环境地图；S5：激光数据、里程计数据和惯性单元数据进行位姿推测，与局部地图匹配；S6：位姿优化，得到激光在子图下最优位姿，S7：设定子图内激光数量，有后续激光数据时，新建子图，重复操作，从而得到环境地图。多传感器来构建环境地图，实时输出机器人位姿数据，对其进行优化，保证建图效果，多传感器融合可以使定位精度较高。
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公开(公告)号：CN118898898A
公开(公告)日：2024-11-05
申请号：CN202411399511.5
申请日：2024-10-09
申请人： 成都睿芯行科技有限公司
IPC分类号： G08G1/00 , G08G1/0968 , G06K17/00
摘要： 本发明涉及一种信息码及位置识别、限速和行进对象管理方法、系统，涉及智能行驶技术领域。所布置的信息码记载有信息以供读码器读取，信息码设置于行进对象的行进路线上，且行进对象在行进路线上的任意行进位置状态下，读码器至少可以读取到一个表述完整信息的信息码，使得即使读码器和信息码的相对位置发生偏差，或者读码器的角度发生变动，均能更大程度地保证读码器可以识别到信息码，提高读码器识别信息码的鲁棒性，从而提高位置识别、限速和行进对象管理的鲁棒性。
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