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公开(公告)号：CN113568156B
公开(公告)日：2023-05-05
申请号：CN202110732122.X
申请日：2021-06-29
Applicant: 杭州电子科技大学
Abstract: 本发明公开了一种光谱显微成像装置及实现方法，包括依次设置的照明光源、载物台、显微物镜、视场光阑、闪耀光栅、带通滤波器、4F中继透镜、微透镜阵列、平移台、掩膜和CCD阵列；所述的4F中继透镜共有两组，分别设置在带通滤波器和微透镜阵列之间以及平移台和CCD阵列之间；本发明装置通过光路设计，达到多次曝光并通过算法即可得到清晰样本多路连续光谱通道的目的，可以获得观察样本多维清晰图像信息。去除了其中的一组不必要的4F中继透镜，使得结构更紧凑，光通量更大，像差变好。增加了平移台和掩膜，有效弥补了由于将图像升维之后降采样引起的像素降低问题。
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公开(公告)号：CN113514944A
公开(公告)日：2021-10-19
申请号：CN202110350189.7
申请日：2021-03-31
Applicant: 杭州电子科技大学
Abstract: 本发明公开了一种快速光谱显微成像装置，包括依次设置的宽光谱白光光源、载物台、显微物镜、分光棱镜；沿分光棱镜反射光方向设置有第一视场光阑、第一4F中继透镜和第一灰度相机；沿分光棱镜出射光方向设置的第二视场光阑、第二4F中继透镜、闪耀光栅、带通滤波器、第三4F中继透镜、微透镜阵列、第四4F中继透镜和第二灰度相机。第二4F中继透镜的两组镜片之间设置有孔径光阑。本发明可以实现对三维光谱图像的单次曝光获取，并且两个通道分别获取高空间分辨率图像和低分辨率光谱图像，弥补像素分区复用引起的空间分辨率损失；发明装置可以实时获取场景光谱数据并且实时显示，数据获取和数据处理过程没有时间延迟。
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公开(公告)号：CN110536064B
公开(公告)日：2021-04-06
申请号：CN201910663573.5
申请日：2019-07-22
Applicant: 杭州电子科技大学
Abstract: 本发明公开了一种固定场景的像素级精度视频图像去抖动方法。本发明提出基于图像特征块匹配方式，通过对前后帧图像之间进行区域分割、特征匹配、抖动位移信号提取、偏移信号矩阵生成，后期去抖动等一系列计算处理来实现改善视频中画质抖动的目的。本发明基于灰度值特征匹配的方式来获得视频各帧之间的相对运动参数，选取多个阵列式排布的特征区域，分别计算各个特征区域之间的相对运动参数，由于采取几乎覆盖整个视频场景的特征块选取方式，因此相对于普通的单独特征块选取方式而言，充分利用了整个视频场景的型廓信息，综合考虑整个阵列的特征区域变化情况，并以此为参考来进行图想去抖动处理，所以对于刚性抖动场景的去抖动效果更加优异。
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公开(公告)号：CN111625002A
公开(公告)日：2020-09-04
申请号：CN202010494207.4
申请日：2020-06-03
Applicant: 杭州电子科技大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明提供一种仿人机器人爬楼步态规划与控制的方法。本发明以搭建的机器人物理样机模型作为本研究的参考对象，对其进行运动学建模、稳定性分析，设计出能够满足稳定条件的步态规划方法，并提出了一种基于DQN算法的步态优化方法。进而，对机器人腿部进行动力学建模与联合仿真，验证所提出算法的合理性与可行性，最后将最终得到的步态实验结果在物理样机上进行试验，进一步证明算法的有效性，达到理想结果。本发明将传感器信息进行融合，记忆步态并选取最优，调整步态参数，从而达到在线步态优化的目的获得更准确的机器人步态，对约束环境下的仿人机器人步态规划和控制有着指导价值。
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公开(公告)号：CN110531779A
公开(公告)日：2019-12-03
申请号：CN201910711590.1
申请日：2019-08-02
Applicant: 杭州电子科技大学
IPC: G05D1/10
Abstract: 本发明公开了一种无人机仿人协同飞行控制器及其实现方法。本发明系统将控制器分成三层结构：直接控制层、参数校正层、任务适应层。本发明实现步骤如下：步骤1、确定双机协同飞行的数学模型；步骤2、设计协同飞行控制器。步骤3、控制器参数优化。本发明以“长机-僚机”作为双机协同飞行方式，这种方式通过保持长机与僚机之间的距离和角度，从而确保飞行编队的稳定性，进而极大程度上降低了无人机协同编队的控制难度。本发明将仿人智能控制引入到双机协同控制当中，通过以往经验对控制器特征模型中的阈值进行划分校正，从而将控制器特征模型划分出不同的区域，可根据不同的特征区域采取相对应的控制策略，增加了双机飞行过程的稳定性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110379013A
公开(公告)日：2019-10-25
申请号：CN201910520240.7
申请日：2019-06-17
Applicant: 杭州电子科技大学
Abstract: 本发明公开了一种基于多角度激光线扫描的三维重构系统。本发明在单线激光扫描的基础上采用了三个线激光发射器，并分别相隔120°放置于被测物体周围，并使激光发射器和图像采集设备的位置相对固定，使用升降器来带动被测物体做上下运动，进而完成线激光对物体轮廓的全面扫描，通过对摄像机拍摄到的图片进行处理，进而完成对被测物体表面轮廓模型的重建。本发明系统包括驱动位移模块、激光扫描模块、图像采集模块和中央处理模块。本发明可以实现对被测物体的全方位扫描，进而获得被测物体表面的全部轮廓信息，可以有效地对不规则的物体进行重构，并极大的提高了被测物体的重构精度。
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公开(公告)号：CN107024488A
公开(公告)日：2017-08-08
申请号：CN201710174896.9
申请日：2017-03-22
Applicant: 杭州电子科技大学
IPC: G01N21/958 , G01N21/01 , G01B11/30 , G06T7/00
Abstract: 本发明公开了一种玻璃缺陷检测方法。本发明步骤包括：用光源照射待检测玻璃样本，得到透射光；将透射光附带的相位信息经过傅里叶变换转换为位移信息；根据位移信息判定待检测玻璃样本是否存在缺陷；若存在缺陷，则检测存在缺陷的待检测玻璃样本的缺陷位置。本发明根据物像之间的等光程性通过光程理论建立起光程差和相位差之间的对应关系，并根据傅里叶光学中的频移性质，将待检测玻璃样本的厚度信息以透射光附带相位信息为媒介，再将相位信息转换成位移信息及光照强度信息记录在相机中，进而根据待检测玻璃样本厚度和图像灰度值之间的对应关系，通过对应的求解算法求出不同灰度值对应的样本厚度。能够快速精确的检测玻璃产品的缺陷。
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公开(公告)号：CN114112043B
公开(公告)日：2023-11-07
申请号：CN202111340651.1
申请日：2021-11-12
Applicant: 杭州电子科技大学
IPC: G01J3/40
Abstract: 本发明公开了一种光谱成像装置，包括依次设置的镜头、闪耀光栅、带通滤波器、消色差中继透镜组，柱透镜阵列，相机，相机中每个柱透镜对应一组子像素条。本发明通过独特的光路设计，通过像素分区复用实现将三维光谱数据记录在二维像素空间，此时单通道成像的横向分辨率与光谱分辨率互相折中，二者为反比关系，同时单通道成像的纵向分辨率没有影响，即可以实现对三维光谱图像的单次曝光获取，像素区域充分利用；本发明装置可以实时获取场景光谱数据并且实时显示，数据获取和数据处理过程没有时间延迟；可以获得动态场景的光谱数据，并且光源亮度适中，不会对生物样本造成光漂白等伤害。
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公开(公告)号：CN113514944B
公开(公告)日：2023-02-17
申请号：CN202110350189.7
申请日：2021-03-31
Applicant: 杭州电子科技大学
Abstract: 本发明公开了一种快速光谱显微成像装置，包括依次设置的宽光谱白光光源、载物台、显微物镜、分光棱镜；沿分光棱镜反射光方向设置有第一视场光阑、第一4F中继透镜和第一灰度相机；沿分光棱镜出射光方向设置的第二视场光阑、第二4F中继透镜、闪耀光栅、带通滤波器、第三4F中继透镜、微透镜阵列、第四4F中继透镜和第二灰度相机。第二4F中继透镜的两组镜片之间设置有孔径光阑。本发明可以实现对三维光谱图像的单次曝光获取，并且两个通道分别获取高空间分辨率图像和低分辨率光谱图像，弥补像素分区复用引起的空间分辨率损失；发明装置可以实时获取场景光谱数据并且实时显示，数据获取和数据处理过程没有时间延迟。
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公开(公告)号：CN112097905B
公开(公告)日：2022-12-20
申请号：CN202010825276.9
申请日：2020-08-17
Applicant: 杭州电子科技大学
Abstract: 本发明提供一种光谱显微成像装置，包括照明光源，载物台，显微物镜，视场光阑，4F中继透镜，闪耀光栅，带通滤波器，微透镜阵列和灰度相机，且自左向右依次设置；所述的4F中继透镜共有三组，分别设置在视场光阑和闪耀光栅之间、带通滤波器和微透镜阵列之间以及微透镜阵列和灰度相机之间。本发明装置通过光路设计，达到单次曝光即可同时获得观测样本多路连续光谱通道的目的，可以实时获得观察样本视频信息，无时间延时，无计算耗时。
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