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公开(公告)号：CN114557176A
公开(公告)日：2022-05-31
申请号：CN202111360043.7
申请日：2021-11-17
Applicant: 株式会社久保田
Abstract: 本发明的作业机具备：行驶路径储存部(526)，储存为了在农场的外周区域行驶而制作的至少一条以上环绕路径和为了在位于所述外周区域的内侧的内部区域行驶而制作的多个内部往返路径；行驶路径设定部(527)，将从行驶路径储存部(526)读出的环绕路径和内部往返路径设定为作为自动行驶的目标的目标行驶路径；行驶控制部(312)，具有自动行驶模式和转弯行驶模式，所述自动行驶模式是基于由机体位置计算部(311)计算出的机体位置和目标行驶路径来使机体行驶的模式，所述转弯行驶模式是基于将内部往返路径彼此连接的转弯路径来使机体非作业地行驶的模式；以及补充路径设定部(529)，设定对转弯路径进行补充的补充路径。
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公开(公告)号：CN118382353A
公开(公告)日：2024-07-23
申请号：CN202280081848.4
申请日：2022-12-05
Applicant: 株式会社久保田
Abstract: 本公开是沿着目标行驶路径(TL)进行自动行驶的作业车的自动行驶控制系统，其中，该自动行驶控制系统具备：机体位置计算部，计算作业车的机体(1)的位置和行驶方位；行驶路径计算部，生成包括多个路径要素和表示机体(1)在各路径要素中的行进方向的目标方位的目标行驶路径(TL)；以及行驶控制部，根据机体(1)的位置来计算出控制点(CO)，并以基于控制点(CO)和行驶方位来使作业车沿着目标行驶路径(TL)行驶的方式进行自动行驶控制，在目标行驶路径(TL)中的目标方位会发生变化的行驶路径(LR)中，行驶控制部使控制点(CO)向机体(1)的行进方向的前方移动规定的第一距离，基于移动后的控制点(COC)和目标方位来进行伴有行进方向变更行驶的自动行驶控制。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116096225A
公开(公告)日：2023-05-09
申请号：CN202180062887.5
申请日：2021-11-25
Applicant: 株式会社久保田
IPC: A01B69/00
Abstract: 本发明的作业机是能够自动行驶的作业机，其特征在于，具备：行驶路径储存部(526)，储存配合作业地的形状而生成的行驶路径要素组；行驶路径设定部(527)，将从行驶路径储存部(526)依次读出的行驶路径要素设定为作为自动行驶的目标的目标行驶路径；行驶控制部(312)，具有基于机体位置计算部(311)所计算出的机体位置和目标行驶路径来使机体转向的自动行驶模式以及基于操作者的手动操作来使机体转向的手动行驶模式；以及行驶路径搜索部(528)，搜索自动行驶模式停止后再次开始自动行驶模式时所需的所述目标行驶路径并将其提供给行驶路径设定部。
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公开(公告)号：CN116075796A
公开(公告)日：2023-05-05
申请号：CN202180062888.X
申请日：2021-11-25
Applicant: 株式会社久保田
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明的作业机是一种行驶于由边界物赋予了边界的作业地的作业机，其特征在于，具备：机体位置计算部(311)，利用卫星定位来计算机体位置；越境判定部(64)，基于为避免与边界物的接触而设定的边界线和机体位置，判定机体是否越过了边界线；越境防止控制部(65)，在判定为机体越过了边界线的情况下，禁止机体的行驶；越境许可部(66)，根据越境许可指令使由越境判定部(64)进行的判定中断，许可机体越过边界线的状态；以及再次开始指示部(67)，在由越境许可部(66)作出了许可的情况下，当机体中预设的设定部位进入了比边界线靠作业地的中央侧时，再次开始由越境判定部(64)进行的判定，停止由越境许可部(66)进行的许可。
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公开(公告)号：CN114616945A
公开(公告)日：2022-06-14
申请号：CN202110618476.1
申请日：2021-06-03
Applicant: 株式会社久保田
Abstract: 本发明提供一种提高了自动作业行驶的便利性的作业车辆(作业机)。本发明的能够在农场自动行驶的作业机具备：作业管理部(530)，将农场划分为外周区域、位于所述外周区域的内侧的内部区域以及转向难度高的特殊区域；行驶路径设定部(527)，将用于在外周区域行驶的环绕路径和用于在内部区域行驶的内部往返路径设定为作为自动行驶的目标的目标行驶路径；以及行驶控制部(312)，具有基于由机体位置计算部(311)计算出的机体位置及目标行驶路径来使机体行驶的自动行驶模式和基于来自遥控器的远程操作来使机体行驶的遥控器行驶模式，特殊区域中的行驶模式被分配为遥控器行驶模式。
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公开(公告)号：CN114559950A
公开(公告)日：2022-05-31
申请号：CN202111360515.9
申请日：2021-11-17
Applicant: 株式会社久保田
IPC: B60W50/00
Abstract: 本发明的作业机是能够自动行驶的作业机，具备：机体位置计算部(311)，利用卫星定位来计算出机体位置；地图信息取得部(51)，取得表示作业地的形状的地图信息；行驶控制部(312)，基于取得的地图信息和机体位置，使所述作业机在作业地一边进行作业一边自动行驶；行驶中止指示部(52)，在具备预先设定的行驶停止条件的情况下，对行驶控制部(312)进行作业行驶的中止指示；以及无效指示部(53)，即使在进行了中止指示的情况下，也会根据用户的指示来进行无效指示，所述无效指示使行驶中止指示部(52)的中止指示无效并使行驶控制部(312)能够进行自动行驶。
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公开(公告)号：CN114559949A
公开(公告)日：2022-05-31
申请号：CN202111360475.8
申请日：2021-11-17
Applicant: 株式会社久保田
Abstract: 本发明的作业机具备：自动行驶控制部(75)，基于本车位置，以在田地内的规定的行驶路径上自动行驶的方式控制行驶控制部(312)；操作工具(1B)，通过人为的操作来控制行驶控制部(312)；以及通知部(5、100)，进行规定的通知，当自动行驶中规定的条件成立时，自动行驶控制部(75)在使自动行驶临时停止的同时使机体停止，并且，当在临时停止中进行了对操作工具(1B)的操作时，自动行驶控制部(75)从临时停止的状态转移至其他状态，自动行驶控制部(75)在进行了临时停止的情况下，在规定的第一时间期间不接受对操作工具(1B)的操作，通知部(5、100)在第一时间期间通知规定的指导。
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