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公开(公告)号：CN118434274A
公开(公告)日：2024-08-02
申请号：CN202280082397.6
申请日：2022-12-05
Applicant: 株式会社久保田
Abstract: 本公开是沿着目标行驶路径进行自动行驶的作业车的自动行驶控制系统，其中，行驶路径计算部所生成的目标行驶路径包括多个路径要素和在各路径要素中沿着目标行驶路径的方位即目标方位(TD)，行驶控制部将与作业车的机体的位置(P)对应的路径要素中的目标方位(TD)即行驶中目标方位与之后要经过的预定的一个或多个路径要素即行驶目的地路径要素(LA)所分别对应的目标方位(TD)即行驶目的地目标方位合成来生成合成目标方位(TDM)，并以使作业车在路径要素中的行驶方位成为合成目标方位(TDM)的方式进行自动行驶控制。
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公开(公告)号：CN117897045A
公开(公告)日：2024-04-16
申请号：CN202280059444.5
申请日：2022-09-07
Applicant: 株式会社久保田
IPC: A01B69/00
Abstract: 一种田地作业车的自动行驶控制系统，该田地作业车反复进行在由内部路径和转弯路径构成的行驶路径上行驶的自动往返行驶，由此进行向田地供给农业物资的田地作业，该田地作业车在每当进行了规定行驶次数的内部路径的行驶时进行使行驶停止的补给准备处理，以便在规定的补给边进行物资补给，该自动行驶控制系统具备：行驶控制部(32)，控制包括补给准备处理的自动行驶；作业控制部(33)，控制田地作业；行驶次数操作部(53)，接受行驶次数的选择；以及物资补给设定部(41)，根据向行驶次数操作部(53)的输入来设定行驶次数。
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公开(公告)号：CN114786465A
公开(公告)日：2022-07-22
申请号：CN202080085562.4
申请日：2020-05-19
Applicant: 株式会社久保田
Abstract: 农业作业车具备：第一自动转向部(61)，基于由机体位置计算部(52)计算出的机体位置和由行驶路径管理部(53)管理的行驶路径来进行自动转向；第二自动转向部(62)，以保持由至少两点限定的基准线的方位的方式进行自动转向；以及基准线管理部(57)，将由行驶路径管理部(53)管理的行驶路径作为基准线储存于基准线存储部(56)，并且在从由第一自动转向部(61)进行的自动转向转变为由第二自动转向部(62)进行的自动转向时，从基准线存储部(56)读取并设定基准线。
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公开(公告)号：CN114559954A
公开(公告)日：2022-05-31
申请号：CN202110618599.5
申请日：2021-06-03
Applicant: 株式会社久保田
Abstract: 本发明的作业机具备：行驶装置(1D)；行驶控制部(312)，控制行驶装置(1D)；传感器(78)，对机体状态和机体的周围状态中的至少任意一种状态进行检测，感测与检测到的状态对应的异常；卫星天线，接收来自卫星的卫星信号；定位单元(8)，基于卫星信号输出与本车位置对应的定位数据；以及自动行驶控制部(75)，基于本车位置来控制行驶控制部(312)以使作业机在田地内的规定的行驶路径上自动行驶，当传感器(78)感测到异常时，自动行驶控制部(75)控制行驶控制部(312)，以机体到停车为止的减速度因田地内的传感器(78)感测到异常的感测位置而异的方式使机体停车。
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公开(公告)号：CN114786466A
公开(公告)日：2022-07-22
申请号：CN202080085563.9
申请日：2020-10-27
Applicant: 株式会社久保田
Abstract: 农业作业车在由边界物划定了边界的农场地面上行驶的可自动行驶的农业作业车具备：机体位置计算部，计算机体位置；防越界控制部，基于为了避免与边界物的接触而设定的边界线和机体位置来禁止越过边界线的行驶；越界许可部，通过越界许可指令来许可机体越过边界线的状态；以及越界许可指令部，基于行驶控制状态来将越界许可指令输出至越界许可部。
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公开(公告)号：CN118401097A
公开(公告)日：2024-07-26
申请号：CN202280082812.8
申请日：2022-11-21
Applicant: 株式会社久保田
IPC: A01B69/00
Abstract: 能自动行驶的田地作业车具备：行驶路径设定部(53)，设定为作为自动行驶的目标的目标行驶路径；作业装置，沿着预定的行方向进行作业；作业行驶控制部(63)，在作业状态下使车身行驶；非作业行驶控制部(64)，在非作业状态下使车身行驶；已作业行驶轨迹管理部(541)，基于实施了由作业装置进行的作业的已作业行驶路径来管理作业轨迹；以及角落作业开始位置决定部(66)，考虑作业轨迹来决定由作业轨迹的至少两条边划分出边界的未作业的角落区域中的、伴有方向转换的角落作业行驶中的作业开始位置。
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公开(公告)号：CN118369631A
公开(公告)日：2024-07-19
申请号：CN202280080509.4
申请日：2022-12-05
Applicant: 株式会社久保田
Abstract: 本公开是沿着目标行驶路径(TL)进行自动行驶的作业车的自动行驶控制系统，其中，该自动行驶控制系统具备：状况获取部(50)，获取作业车手动行驶时的转向状况(SA)、车轮状况以及机体方位状况中的至少任一方；以及行驶控制部(37)，以至少基于机体的位置(P)和行驶方位来使作业车沿着目标行驶路径(TL)行驶的方式进行自动行驶控制，行驶路径计算部(35)所生成的目标行驶路径(TL)包括基于作业车预先进行手动行驶的行驶轨迹而生成的已行驶路径，行驶控制部(37)具有如下转向考虑模式：在沿着已行驶路径行驶时，不仅考虑机体的位置(P)，还考虑转向状况(SA)、车轮状况以及机体方位状况中的至少任一方来控制行驶。
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公开(公告)号：CN118369260A
公开(公告)日：2024-07-19
申请号：CN202280080502.2
申请日：2022-11-21
Applicant: 株式会社久保田
IPC: B62D6/00 , A01B69/00 , G05D1/43 , B62D113/00
Abstract: 用于从上一条行驶路径(Lf)经由转弯行驶向下一条行驶路径(Ln)转移的自动行驶作业车的自动转向系统。自动转向系统具备：开始转向控制部，设定开始转向度来作为转弯行驶中的开始转弯行驶的转弯转向度；以及最终转向控制部，在基于开始转向度的开始转弯行驶结束后，设定最终转向度来作为在从车身(1)到下一条行驶路径(Ln)的距离达到规定接近距离(D1)的情况下、或在从上一条行驶路径(Lf)到车身(1)的距离达到规定脱离距离(D2)的情况下要进行的最终转弯行驶的转弯转向度。
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