公开(公告)号：CN210665025U

公开(公告)日：2020-06-02

申请号：CN201921926589.2

申请日：2019-11-08

Applicant: 桂林电子科技大学

Inventor： 黄用华 ,  高振宇 ,  庄未 ,  张瑞欣 ,  章坤 ,  黄美发 ,  钟艳如 ,  唐荣江 ,  钟永全

IPC: G01M13/00

Abstract: 本实用新型公开了一种检测全向球轮动力特性的装置，包括三个斜向支撑在球形机器人外球壳下部的动力特性检测机构，外球壳通过全向轮机构驱动全向旋转，三个动力特性检测机构的轴线向上延长交汇于外球壳的球心且三个动力特性检测机构的轴线两两正交，各动力特性检测机构包括同轴安装于轴向伸缩组件上的六维力传感器，六维力传感器上同轴安装有可充气的气囊体，轴向伸缩组件安装于支撑块上，支撑块通过径向滑动副安装于支撑台上并锁紧在支撑位置，于支撑位置，轴向伸缩组件通过六维力传感器将充气后的气囊体紧密接触于外球壳上；各六维力传感器测出其全力信息，建立起其与外球壳球心坐标系的联系，引入旋转变换矩阵后进行简化计算。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利

公开(公告)号：CN215217621U

公开(公告)日：2021-12-17

申请号：CN202121442686.1

申请日：2021-06-28

Applicant: 桂林电子科技大学

Inventor： 庄未 ,  郑佳秋 ,  张瑞欣 ,  黄用华 ,  张楠 ,  黄美发 ,  钟艳如 ,  孙永厚 ,  钟永全

IPC: G01C21/16 ,  G01D5/347

Abstract: 本实用新型公开一种检测局部地形的装置，通过球形机构的球面测量增量式编码器和光栅尺可以确定圆球的在大地坐标系下的位置信息。通过惯性测量单元采集到三个轴上的线加速度投影至大地坐标系，通过两次积分计算，确定惯性测量单元在大地坐标系下的位置信息，进一步确定圆球接地点的位置信息。通过行走机构的行走测量增量式编码器可以确定三个全向车轮在大地坐标系下的位置信息，进一步通过装置的机械结构与系统坐标系之间的旋转变换关系，确定圆球接地点的位置信息。将上述获取到的离散的位置信息通过卡尔曼滤波进行数据融合，并对融合后的数据进行梯度求导，从而构建出地形的模型。本实用新型可以对未知的地形进行有效的准确的检测。