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公开(公告)号：CN111332082A
公开(公告)日：2020-06-26
申请号：CN202010223846.7
申请日：2020-03-26
Applicant: 江西理工大学
IPC: B60F3/00
Abstract: 本发明公开了一种水陆两栖折纸结构的机器人，包括车体、车顶封盖、电池、电机、转向控制系统和折纸车轮；车体两侧对称分布四个电机安装孔，顶端采用车顶封盖密封固定；电池和转向控制系统设置在车体内部，四个电机分别对称固定在车体两侧电机安装孔中，电池分别与电机和转向控制系统电性连接，折纸车轮通过传动结构安装在电机的输出端。本发明能够改善水陆两栖机器人结构复杂，制造成本高，灵活性小等问题。
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公开(公告)号：CN111941462A
公开(公告)日：2020-11-17
申请号：CN202010797340.7
申请日：2020-08-10
Applicant: 江西理工大学
IPC: B25J19/00
Abstract: 本发明公开了一种利用细线间摩擦耦合实现刚度变化的线阻塞结构及其应用，利用尼龙细丝间的摩擦耦合实现刚度的变化，即将真空压力作用于尼龙细丝，通过改变尼龙细丝材料间的摩擦力提高结构的刚度，线阻塞结构由柔性密封薄膜管套以及装填在其内部的无数韧性较高的尼龙细线组成；常态下细线间摩擦力很小，线阻塞结构刚度很低，在外力作用下尼龙细丝极易发生变形；对柔性密封薄膜管套内抽取真空，尼龙细丝在气压作用下紧密吸附在一起，尼龙细丝间表现出极大的摩擦力，用于抵抗尼龙细丝间的相对滑动，在外力作用下尼龙细丝变形困难，线阻塞结构表现出较高的刚度，能够配合扭转、弯曲和伸缩软体驱动器实现扭转、弯曲和伸缩运动。
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公开(公告)号：CN115958615A
公开(公告)日：2023-04-14
申请号：CN202310029456.X
申请日：2023-01-09
Applicant: 江西理工大学
IPC: B25J11/00
Abstract: 本发明公开了一种低熔点合金变刚度温度控制方法及结构和软体机械手，包括安装架和连接在安装架上的多个低熔点合金变刚度温度控制结构；低熔点合金变刚度温度控制结构包括气动软体驱动器，和与气动软体驱动器内/外表面贴合固定的变刚度层，变刚度层内封装有低熔点合金；将低熔点合金温度控制在其熔点温度±0.5℃范围内，通过加热或者冷却使低熔点合金吸收或释放相变潜热所需能量，以实现低熔点合金的快速融化和凝固。本发明针对软体机械结构主流的干扰变刚度方式刚度小与低熔点合金变刚度方式反应慢的缺陷，合金只需在吸收或者释放潜热和使合金升高或降低一度的热量即可完成相变，实现现有方法无法实现的无级刚度调节。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113752243A
公开(公告)日：2021-12-07
申请号：CN202111153821.5
申请日：2021-09-29
Applicant: 江西理工大学
Abstract: 本发明公开了一种基于万向节的仿脊椎变刚度结构及其使用方法，用于与软体驱动器连接；蛇形链本体包括多个串联连接的万向节；固定座与蛇形链本体的一端固定连接；固定座上开设有线孔和气孔；锁定线组包括均匀环绕蛇形链本体轴线的至少三根锁定线；锁定线一端与远离固定座的万向节固定，锁定线依次穿过多个万向节，另一端穿过线孔；柔性包裹囊为一端开口的圆柱型气囊，且套设在蛇形链本体外侧；柔性包裹囊的开口端与固定座密封连接，且与气孔连通。当软体驱动器运行到位后，依次通过收紧锁定线和对柔性包裹囊内部进行抽真空的方式进行两次刚度调节。
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公开(公告)号：CN110934642A
公开(公告)日：2020-03-31
申请号：CN201911203424.7
申请日：2019-11-29
Applicant: 江西理工大学
IPC: A61B34/30
Abstract: 本发明属于一种软体机械臂，具体是涉及到一种用于微创手术的可变刚度软体机械臂及其使用方法，用于微创手术的可变刚度软体机械臂包括变刚度支撑臂以及套装在变刚度支撑臂上的套筒，套筒包括弯曲段和扭转段，弯曲段和扭转段外分别缠绕有多个丝圈和螺旋丝，弯曲段和扭转段内分别设置有连通充放模块的沿变刚度支撑臂径向分布的至少2个以上腔室，对腔室充放介质以实现机械臂的弯曲和扭转，本发明整体变刚度支撑臂、弯曲段和扭转段结构一致，只需改变外壁缠绕丝圈或者螺旋丝即可改变弯曲和扭转的类型，极大程度上简化了机械臂的结构设计和排布组合的难度，便于根据实际需要，进行不同的弯曲段和扭转段的组合，具有较好的顺应性。
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公开(公告)号：CN215968779U
公开(公告)日：2022-03-08
申请号：CN202122380396.5
申请日：2021-09-29
Applicant: 江西理工大学
Abstract: 本实用新型公开了一种适用于狭小复杂环境的软连续体机器人，软体机器人呈长条状结构，且一端为动力端，另一端为工作端；动力端连接有推拉机构，推拉机构能够对动力端施加推力或拉力，以及对动力端施加周向的转动力。将软体机器人的工作端送入狭小空间内，通过推拉机构在动力端施加推力和/或转动力，持续推进软体机器人在狭小空间内前进；当软体机器人到达目标位置并完成工作后，通过推拉机构在动力端施加拉力，将软体机器人拉出。本实用新型利用软连续体机器人材料柔顺且具有高弹性的材料特性，通过被动挤压、擦碰、扭转等方式，在不对软体机器人施加气压主动使其产生较大弯曲变形的情况下，利用小变形即可穿越狭小复杂空间环境或者障碍物。
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公开(公告)号：CN211460504U
公开(公告)日：2020-09-11
申请号：CN201922121276.6
申请日：2019-11-29
Applicant: 江西理工大学
IPC: A61B34/30
Abstract: 本实用新型属于一种软体机械臂，具体是涉及到一种用于微创手术的可变刚度软体机械臂，用于微创手术的可变刚度软体机械臂包括变刚度支撑臂以及套装在变刚度支撑臂上的套筒，套筒包括弯曲段和扭转段，弯曲段和扭转段外分别缠绕有多个丝圈和螺旋丝，弯曲段和扭转段内分别设置有连通充放模块的沿变刚度支撑臂径向分布的至少2个以上腔室，对腔室充放介质以实现机械臂的弯曲和扭转，本实用新型整体变刚度支撑臂、弯曲段和扭转段结构一致，只需改变外壁缠绕丝圈或者螺旋丝即可改变弯曲和扭转的类型，极大程度上简化了机械臂的结构设计和排布组合的难度，便于根据实际需要，进行不同的弯曲段和扭转段的组合，具有较好的顺应性。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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公开(公告)号：CN215968746U
公开(公告)日：2022-03-08
申请号：CN202122380328.9
申请日：2021-09-29
Applicant: 江西理工大学
Abstract: 本实用新型公开了一种基于万向节的仿脊椎变刚度结构，用于与软体驱动器连接；蛇形链本体包括多个串联连接的万向节；固定座与蛇形链本体的一端固定连接；固定座上开设有线孔和气孔；锁定线组包括均匀环绕蛇形链本体轴线的至少三根锁定线；锁定线一端与远离固定座的万向节固定，锁定线依次穿过多个万向节，另一端穿过线孔；柔性包裹囊为一端开口的圆柱型气囊，且套设在蛇形链本体外侧；柔性包裹囊的开口端与固定座密封连接，且与气孔连通。当软体驱动器运行到位后，依次通过收紧锁定线和对柔性包裹囊内部进行抽真空的方式进行两次刚度调节。
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