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公开(公告)号：CN117148781A
公开(公告)日：2023-12-01
申请号：CN202311436776.3
申请日：2023-11-01
申请人： 北京科技大学
IPC分类号： G05B19/05
摘要： 本发明涉及远程设备控制技术领域，特别是指一种基于多PLC互联的I/O设备远程控制方法及系统，方法包括：当多PLC I/O调度器接收到某个PLC发出的请求信息后，获取目标I/O设备的序列号，将PLC标记为主PLC，将与目标I/O设备相连接的PLC设置为从PLC，将目标I/O设备的相关信息发送给主PLC；主PLC与从PLC建立连接；主PLC基于I/O变量处理模块，向从PLC发送第一数据帧；从PLC接收第一数据帧，通过I/O变量解析模块对第一数据帧进行解析，进行变量采集，通过I/O变量处理模块将采集到的变量封装成第二数据帧发送给主PLC；主PLC接收第二数据帧，通过I/O变量解析模块对第二数据帧进行解析，得到目标I/O设备的数据。采用本发明，可以提高工厂中PLC与I/O设备数据交换的高效性和准确性。
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公开(公告)号：CN115580369B
公开(公告)日：2023-10-13
申请号：CN202211282403.0
申请日：2022-10-19
申请人： 北京科技大学
IPC分类号： H04J3/06
摘要： 本发明提供一种EtherCAT与TSN融合组网时间同步方法，属于工业互联网技术领域。所述方法包括：确定TSN链路是否发生切换；其中，TSN表示时间敏感网络；一旦TSN链路发生切换，则EtherCAT主站重新计算或获取用于EtherCAT DC同步的链路传播延时，对存储在各从站的链路传播延时进行更新；其中，DC表示分布式时钟。采用本发明，能够实现TSN链路切换后的EtherCAT与TSN融合组网场景下端到端的高精度时间同步。
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公开(公告)号：CN116456450B
公开(公告)日：2023-10-10
申请号：CN202310692277.4
申请日：2023-06-13
申请人： 北京科技大学
摘要： 本发明提供一种EtherCAT与5G融合组网的时间同步方法，属于工业互联网与5G融合技术领域。所述方法包括：在EtherCAT与5G融合组网架构中增加时延测量模块，通过所述时延测量模块检测5G网络时延；根据检测到的5G网络时延，所述时延测量模块向各网段的EtherCAT主站发送时延补偿数值，主站将补偿时延后的主站时钟发送给其网段第一个从站，其他从站根据第一个从站时钟进行偏移补偿和静态漂移补偿；后续开始循环动态同步过程，所述时延测量模块动态检测5G网络时延变化情况，实现EtherCAT主站与从站间5G网络时延动态补偿。本发明能够提高EtherCAT与5G融合组网的时间同步精度。
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公开(公告)号：CN116760784A
公开(公告)日：2023-09-15
申请号：CN202310846254.4
申请日：2023-07-11
申请人： 北京科技大学
IPC分类号： H04L47/6275 , H04L47/2425 , H04L47/24 , H04L47/2441
摘要： 本发明公开了一种基于优先级及运行时间的OPC UA关键消息调度方法，包括：根据OPC UA规范定义的服务类型和应用场景，将OPC UA规范定义的消息分为信息消息和通信上下文消息；根据QoS等级，为OPC UA规范定义的消息设定不同的优先级；其中，通信上下文消息的优先级高于信息消息的优先级；进行消息调度时，首先保证通信上下文消息被优先调度；在通信上下文消息全部处理完成后，基于预设规则，采用基于优先级和运行时间的调度算法来调度不同的信息消息。本发明所提方法能够保障OPC UA关键消息的优先调度需求，同时，能够在一定程度上也保证低优先级的消息获得公平的传输资源。
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公开(公告)号：CN116051658B
公开(公告)日：2023-06-23
申请号：CN202310300954.3
申请日：2023-03-27
申请人： 北京科技大学
摘要： 本发明涉及机器视觉手眼标定技术领域，特别是指一种基于双目视觉进行目标检测的相机手眼标定方法及装置，一种基于双目视觉进行目标检测的相机手眼标定方法包括：根据左眼相机数据和右眼相机数据进行立体匹配操作，获得深度图；根据左眼相机数据和改进YOLOv5目标检测算法，获得相机坐标系目标二维坐标；根据深度图和相机坐标系目标二维坐标，获得相机坐标系目标三维坐标；基于相机坐标系的目标三维坐标和执行器坐标系的目标三维坐标进行计算，得到平移旋转变换矩阵；根据平移旋转变换矩阵，基于双目相机和执行器进行标定。本发明是一种三维空间中针对于目标检测的高效、精准的手眼标定方法。
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公开(公告)号：CN113630893A
公开(公告)日：2021-11-09
申请号：CN202110718076.8
申请日：2021-06-28
申请人： 北京科技大学
摘要： 本申请提供了一种基于无线信道信息的5G与TSN联合调度方法。本发明通过不同信道情况下重传因子的设置来调节，消除数据包在5G系统传输带来的时间抖动，从而为时间触发业务流提供确定性端到端时延保障。本发明所提的5G与TSN联合时间调度策略中，对于TSN域中的队列管理，将不再根据TSN先到先服务机制进行，而是在区分业务流周期的情况下，根据分配给业务流的5G空口资源信道状况优劣对其排队优先级进行定义。对于具有相同业务优先级的业务流在TSN域传输时间，对应5G空口资源信道状况差的业务流，其TSN域的时延会更低。
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公开(公告)号：CN113543210A
公开(公告)日：2021-10-22
申请号：CN202110718079.1
申请日：2021-06-28
申请人： 北京科技大学
摘要： 本申请提供了一种5G‑TSN跨域QoS与资源映射方法、设备和计算机可读存储介质。该方法根据业务流、数据包的到达率、服务率，建立基于Markov的5G‑TSN资源映射转换关系模型，以及相应的转移概率矩阵性约束条件，构建5G‑TSN系统状态转换平衡方程，并在所述平衡方程的框架内完成5G‑TSN系统业务流QoS资源映射的网络操作状态转换过程。本发明针对5G与TSN在物理层资源特征差异性，研究承载业务关联数据报文所需的TSN时隙与5G资源块之间的关联关系，实现异构网络不同QoS业务特征的双向映射，便于快速数据转换及调度。
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公开(公告)号：CN117234146B
公开(公告)日：2024-02-27
申请号：CN202311521595.0
申请日：2023-11-15
申请人： 北京科技大学
IPC分类号： G05B19/05
摘要： 本发明涉及远程设备控制技术领域，特别是指一种云化PLC多协议I/O设备远程控制方法及系统，该方法包括：设备扫描模块获取各接口连接设备的设备信息，并发送给设备数据映射模块；设备数据映射模块根据设备信息建立过程数据与中间变量的统一映射表，将设备信息与统一映射表发送至云化PLC的设备数据管理模块；设备数据管理模块将收到的设备信息与统一映射表暴露给PLC IDE，PLC IDE获取用户选择的中间变量进行PLC编程；设备数据映射模块基于用户选择的中间变量建立内存共享区；云化PLC与远程控制代理、I/O设备根据内存共享区进行业务传输。采用本发明，可以完成对不同协议I/O设备的统一控制，提高数据交换的效率。
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公开(公告)号：CN117234146A
公开(公告)日：2023-12-15
申请号：CN202311521595.0
申请日：2023-11-15
申请人： 北京科技大学
IPC分类号： G05B19/05
摘要： 本发明涉及远程设备控制技术领域，特别是指一种云化PLC多协议I/O设备远程控制方法及系统，该方法包括：设备扫描模块获取各接口连接设备的设备信息，并发送给设备数据映射模块；设备数据映射模块根据设备信息建立过程数据与中间变量的统一映射表，将设备信息与统一映射表发送至云化PLC的设备数据管理模块；设备数据管理模块将收到的设备信息与统一映射表暴露给PLC IDE，PLC IDE获取用户选择的中间变量进行PLC编程；设备数据映射模块基于用户选择的中间变量建立内存共享区；云化PLC与远程控制代理、I/O设备根据内存共享区进行业务传输。采用本发明，可以完成对不同协议I/O设备的统一控制，提高数据交换的效率。
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