公开(公告)号：CN115140657A

公开(公告)日：2022-10-04

申请号：CN202211005145.1

申请日：2022-08-22

申请人： 北京科技大学

发明人： 王健全 ,  付美霞 ,  王振乾 ,  卢一凡 ,  吴健生 ,  黄芃升 ,  陈乐 ,  蒋佳梦

IPC分类号： B66C13/18 ,  B66C13/08 ,  B66C13/46 ,  B66C15/04

摘要： 本发明公开了一种多天车调度与防撞方法及系统，该方法包括：为每台天车分配ID号；采集待搬运的物料信息；为当前天车分配一个耗时最短的搬运任务；判断当前天车是否会与其相邻天车发生碰撞，若是，则重新为当前天车分配搬运任务，以保证天车间不会发生碰撞；在天车运行结束后，判断当前待搬运物料是否已经全部分拣完毕，若当前待搬运物料已经全部分拣完毕，则继续采集下一批次的待搬运物料的物料信息；否则，再次为天车分配搬运任务，直至物料搬运完毕。本发明联合了时间与空间维度对天车是否发生碰撞进行判断，使得系统整体灵活性能够有显著提升，并在一定程度上提升了系统的工作效率。

公开(公告)号：CN118842693A

公开(公告)日：2024-10-25

申请号：CN202410731479.X

申请日：2024-06-06

申请人： 北京科技大学

发明人： 马彰超 ,  黄芃升 ,  王健全 ,  董芃 ,  陈乐 ,  蒋佳梦 ,  孙雷

IPC分类号： H04L41/0663 ,  H04L1/22 ,  H04L67/125 ,  G05B19/05

摘要： 本发明公开了一种远程PLC本地冗余备份系统，属于自动化控制技术领域，该系统包括云端、边端和设备端；其中，云端包括云端处理单元和云端冗余管控模块；边端包括边端处理单元、边端冗余单元、云端I/O接口和本地I/O接口；在未启用冗余功能时，云端处理单元、云端I/O接口、边端处理单元和本地I/O接口协同完成设备控制工作；在启用冗余功能后，云端冗余管控模块和边端冗余单元协同完成针对通信链路故障后的云边切换任务的准备工作；之后，若检测到云端与边端之间的通信链路出现故障，则在边端进行I/O设备从云端控制向边端控制的云边切换任务。采用本发明可保证PLC云边协同控制系统控制的可靠性。

公开(公告)号：CN115580369B

公开(公告)日：2023-10-13

申请号：CN202211282403.0

申请日：2022-10-19

申请人： 北京科技大学

发明人： 马彰超 ,  王健全 ,  徐浩 ,  何维毅 ,  蒋佳梦 ,  孙雷 ,  李卫

IPC分类号： H04J3/06

摘要： 本发明提供一种EtherCAT与TSN融合组网时间同步方法，属于工业互联网技术领域。所述方法包括：确定TSN链路是否发生切换；其中，TSN表示时间敏感网络；一旦TSN链路发生切换，则EtherCAT主站重新计算或获取用于EtherCAT DC同步的链路传播延时，对存储在各从站的链路传播延时进行更新；其中，DC表示分布式时钟。采用本发明，能够实现TSN链路切换后的EtherCAT与TSN融合组网场景下端到端的高精度时间同步。

公开(公告)号：CN116456450B

公开(公告)日：2023-10-10

申请号：CN202310692277.4

申请日：2023-06-13

申请人： 北京科技大学

发明人： 马彰超 ,  王健全 ,  刘湘昱 ,  董芃 ,  蒋佳梦 ,  孙雷 ,  李卫

IPC分类号： H04W56/00 ,  H04J3/06

摘要： 本发明提供一种EtherCAT与5G融合组网的时间同步方法，属于工业互联网与5G融合技术领域。所述方法包括：在EtherCAT与5G融合组网架构中增加时延测量模块，通过所述时延测量模块检测5G网络时延；根据检测到的5G网络时延，所述时延测量模块向各网段的EtherCAT主站发送时延补偿数值，主站将补偿时延后的主站时钟发送给其网段第一个从站，其他从站根据第一个从站时钟进行偏移补偿和静态漂移补偿；后续开始循环动态同步过程，所述时延测量模块动态检测5G网络时延变化情况，实现EtherCAT主站与从站间5G网络时延动态补偿。本发明能够提高EtherCAT与5G融合组网的时间同步精度。

公开(公告)号：CN116456450A

公开(公告)日：2023-07-18

申请号：CN202310692277.4

申请日：2023-06-13

申请人： 北京科技大学

发明人： 马彰超 ,  王健全 ,  刘湘昱 ,  董芃 ,  蒋佳梦 ,  孙雷 ,  李卫

IPC分类号： H04W56/00 ,  H04J3/06

摘要： 本发明提供一种EtherCAT与5G融合组网的时间同步方法，属于工业互联网与5G融合技术领域。所述方法包括：在EtherCAT与5G融合组网架构中增加时延测量模块，通过所述时延测量模块检测5G网络时延；根据检测到的5G网络时延，所述时延测量模块向各网段的EtherCAT主站发送时延补偿数值，主站将补偿时延后的主站时钟发送给其网段第一个从站，其他从站根据第一个从站时钟进行偏移补偿和静态漂移补偿；后续开始循环动态同步过程，所述时延测量模块动态检测5G网络时延变化情况，实现EtherCAT主站与从站间5G网络时延动态补偿。本发明能够提高EtherCAT与5G融合组网的时间同步精度。

公开(公告)号：CN115580369A

公开(公告)日：2023-01-06

申请号：CN202211282403.0

申请日：2022-10-19

申请人： 北京科技大学

发明人： 马彰超 ,  王健全 ,  徐浩 ,  何维毅 ,  蒋佳梦 ,  孙雷 ,  李卫

IPC分类号： H04J3/06

摘要： 本发明提供一种EtherCAT与TSN融合组网时间同步方法，属于工业互联网技术领域。所述方法包括：确定TSN链路是否发生切换；其中，TSN表示时间敏感网络；一旦TSN链路发生切换，则EtherCAT主站重新计算或获取用于EtherCAT DC同步的链路传播延时，对存储在各从站的链路传播延时进行更新；其中，DC表示分布式时钟。采用本发明，能够实现TSN链路切换后的EtherCAT与TSN融合组网场景下端到端的高精度时间同步。