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公开(公告)号：CN109205732A
公开(公告)日：2019-01-15
申请号：CN201811351313.6
申请日：2018-11-14
Applicant: 清华大学 , 清华苏州环境创新研究院
IPC: C02F1/32
Abstract: 本发明公开了一种新型双层式UVLED水处理设备，其包括UV-LED光源、石英玻璃套管，冷却风扇。其中UV-LED光源设置为双层，分布于设备的两个位置，一层位于设备中心位置，一层位于设备腔体内壁位置，两层光源横向纵向分别均匀交错布置，使光强均匀分布在容腔内。双层UV-LED光源均采用石英玻璃套管统一封装，由两层石英玻璃套管组成的空间为流体通道，流体在流道内能够均匀接收UV-LED光源的照射，且流道内布置有多孔挡板等具有阻碍作用的挡板装置，使流体达到紊流。两层UV-LED光源均采用风冷方式进行散热。所述双层式UVLED水处理设备用于对水体中微生物消毒。
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公开(公告)号：CN110270987B
公开(公告)日：2020-11-20
申请号：CN201910562308.8
申请日：2019-06-26
Applicant: 清华大学深圳研究生院
Abstract: 本发明提供气驱动软体爬行机器人及其制造和控制方法，所述气驱动软体爬行机器人包括至少两根单根充气伸长型致动器、连接环和触手，所述至少两根单根充气伸长型致动器通过连接环和触手并排组合成所述气驱动软体爬行机器人。本发明提出的上述软体爬行机器人适用于管道探测，能够提高当前软体机器人管道内的爬行效率，并且能适用多种类型的管道。所设计的软体机器人被证明能够在管道内以较快的速度进行自由爬行，能够克服自身重力的影响，具有良好的转向能力，能够适应复杂的管道线路。同时，所设计的软体机器人本体灵活，柔顺性好，通过携带内窥镜摄像机能够完成管道探测任务。
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公开(公告)号：CN110281256A
公开(公告)日：2019-09-27
申请号：CN201910578503.X
申请日：2019-06-28
Applicant: 清华大学深圳研究生院
Abstract: 本发明提供一种基于气动软体致动器的软体抓手及其制造方法，包括底座及至少一个抓手指，所述抓手手指是气动软体致动器，所述气动软体致动器为螺线构型。该抓手只需一次脉冲输入即可实现展开变形，并可根据其自身特点逐步恢复螺旋状态。该抓手初始无需保持输入的气压，即能保持弯曲形状。这样即可避免浪费资源，并且能延长抓手的寿命。
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公开(公告)号：CN110276158A
公开(公告)日：2019-09-24
申请号：CN201910580059.5
申请日：2019-06-28
Applicant: 清华大学深圳研究生院
IPC: G06F17/50
Abstract: 本发明提供一种螺线型致动器重建展开形状的方法，其特征在于包括如下步骤：S1、得到输入气压P与致动器展开角度θ的关系；S2、基于展开角度θ得到螺线角度φ；S3：获取构型空间参数R0和C0；S4：根据所得到的螺线角度及构型空间参数R0和C0重建致动器展开形状。实验结果表明，所设计的构型空间参数方法可以获取致动器完整长度的构型空间参数，重建效果理想，分段重建的理论展开形状与实际展开形状误差更小。
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公开(公告)号：CN110269776A
公开(公告)日：2019-09-24
申请号：CN201910578492.5
申请日：2019-06-28
Applicant: 清华大学深圳研究生院
Abstract: 本发明提供一种基于气动软体致动器的手指辅助康复指套及其制造方法，所述辅助康复指套包括至少一个螺线型致动器，和依据病患手指关节的位置粘贴在所述螺线型致动器上的连接环。该康复指套初始构型是螺线型，它无需通过充气即可天然产生弯曲变形而适应病患者的手指关节弯曲为螺线型并根据其形状选择螺线型致动器的构型空间参数，可以更有效更舒适地帮助病患展开僵硬的弯曲的手指。样机实验证实，在不同的输入气压下，样机可以展开不同的角度，将弯曲的手指展开成不同的形状。由于输入的空气压力分布在整个执行机构的长度，手指的所有部分都可以行使。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN108059207A
公开(公告)日：2018-05-22
申请号：CN201711348836.0
申请日：2017-12-15
Applicant: 清华大学 , 清华苏州环境创新研究院
Abstract: 本发明公开了一种UV‑LED反应器，其主要由反应器腔体、分布于反应器腔体内壁的UV‑LED光源芯片、反应器底部的第一端面导流盘、反应器顶部的第二端面导流盘和反应器内部排列的若干石英玻璃管等构成。UV‑LED光源芯片按照一定方向等距离螺旋上升，有规律地分布在腔体内壁，并在腔体内壁涂覆反光材料，从而保证了整个腔体内的光照均匀性，通过在两端导流盘上开设特定导流孔，使水流依次按照UV‑LED光源螺旋上升方向依次流经各个石英玻璃管，极大延长了水流在腔体内流动时间，从而有效提高整个UV反应器的工作性能。本发明的UV‑LED反应器是一种高效UV‑LED反应器，主要用于水处理领域中的UV消毒和UV高级氧化。
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公开(公告)号：CN110270986B
公开(公告)日：2021-02-09
申请号：CN201910539047.8
申请日：2019-06-20
Applicant: 清华大学深圳研究生院
Abstract: 本发明提供种气动软体致动器，其为螺线构型，基体由超弹性材料制作成形，基体内部有一个充气气腔，利用输入的气压作为驱动，实现展开运动；气压越大其曲率越小，曲率减小到0之后可以实现负曲率展开运动，基体外侧粘贴有应变限制层，用于限制轴向的伸展运动并且增强展开运动，基体末端密封阻塞头用于堵塞气腔，防止漏气。本发明由于采用螺线构型，随着输入气压的增大可以实现正负曲率两个方向的展开运动，并且能实现在较小的输入气压下实现较大范围的展开运动。本螺线型气动软致动器具有良好的展开运动性能，具有多种潜在应用领域，如医疗领域，开发新型康复手套，等等。
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公开(公告)号：CN110276127A
公开(公告)日：2019-09-24
申请号：CN201910538963.X
申请日：2019-06-20
Applicant: 清华大学深圳研究生院
Abstract: 本发明提供一种螺线型气动软体致动器静力学控制方法，包括如下步骤：S1、根据螺线型气动软体致动器输入气压不同致动器对应的展开角度不同的现象，得到输入气压P与致动器展开角度θ的关系；S2、从而通过控制输入气压P实现螺线型气动软体致动器展开角度θ的控制。步骤S1中，得到输入气压P与致动器展开角度θ的关系的方法包括如下步骤：S11、根据超弹性材料的性能特点，建立材料模型；S12、建立致动器静力学模型。实验结果表明，基于超弹性材料模型、几何关系和虚功原理建立的螺线型致动器的静力学模型是正确的，能够较为准确的描述该驱动器输入气压P与展开角度θ的关系，从而能较好地实现对螺线型气动软体致动器的精准控制。
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公开(公告)号：CN110270987A
公开(公告)日：2019-09-24
申请号：CN201910562308.8
申请日：2019-06-26
Applicant: 清华大学深圳研究生院
Abstract: 本发明提供气驱动软体爬行机器人及其制造和控制方法，所述气驱动软体爬行机器人包括至少两根单根充气伸长型致动器、连接环和触手，所述至少两根单根充气伸长型致动器通过连接环和触手并排组合成所述气驱动软体爬行机器人。本发明提出的上述软体爬行机器人适用于管道探测，能够提高当前软体机器人管道内的爬行效率，并且能适用多种类型的管道。所设计的软体机器人被证明能够在管道内以较快的速度进行自由爬行，能够克服自身重力的影响，具有良好的转向能力，能够适应复杂的管道线路。同时，所设计的软体机器人本体灵活，柔顺性好，通过携带内窥镜摄像机能够完成管道探测任务。
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公开(公告)号：CN110270986A
公开(公告)日：2019-09-24
申请号：CN201910539047.8
申请日：2019-06-20
Applicant: 清华大学深圳研究生院
Abstract: 本发明提供种气动软体致动器，其为螺线构型，基体由超弹性材料制作成形，基体内部有一个充气气腔，利用输入的气压作为驱动，实现展开运动；气压越大其曲率越小，曲率减小到0之后可以实现负曲率展开运动，基体外侧粘贴有应变限制层，用于限制轴向的伸展运动并且增强展开运动，基体末端密封阻塞头用于堵塞气腔，防止漏气。本发明由于采用螺线构型，随着输入气压的增大可以实现正负曲率两个方向的展开运动，并且能实现在较小的输入气压下实现较大范围的展开运动。本螺线型气动软致动器具有良好的展开运动性能，具有多种潜在应用领域，如医疗领域，开发新型康复手套，等等。
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