公开(公告)号：CN110146100B

公开(公告)日：2021-08-13

申请号：CN201810150320.3

申请日：2018-02-13

Applicant: 华为技术有限公司 ,  清华大学

Inventor： 刘会 ,  李升波 ,  杜星星 ,  成波 ,  忻隆 ,  段京良 ,  高洪波

IPC: G01C21/34 ,  G05D1/02

Abstract: 本公开提供了一种轨迹预测方法、装置及存储介质，属于车辆控制技术领域。方法包括：获取目标车辆在当前时刻的多个第一驾驶行为特征值，目标车辆为本车周围的车辆，多个第一驾驶行为特征值与多个驾驶行为特征一一对应，多个驾驶行为特征为根据多个车辆的历史运动信息得到的与驾驶行为相关的特征，所述驾驶行为包括换道或者直行；根据所述多个第一驾驶行为特征值，识别所述目标车辆在所述当前时刻是否有换道意图；当识别到所述目标车辆在所述当前时刻有换道意图时，获取所述目标车辆与所述本车之间的相对距离；根据所述相对距离，通过预设的轨迹预测方程，预测所述目标车辆的运动轨迹。本公开能够准确识别目标车辆的换道意图，并准确预测运动轨迹。

公开(公告)号：CN109910909A

公开(公告)日：2019-06-21

申请号：CN201910135633.6

申请日：2019-02-25

Applicant: 清华大学

Inventor： 李升波 ,  成波 ,  侯廉 ,  忻隆 ,  王文军 ,  孙琪 ,  李克强

IPC: B60W50/00 ,  G08G1/01

Abstract: 本发明涉及一种多车运动状态的汽车轨迹网联交互式预测方法，属于智能网联汽车环境感知技术领域。本发明方法包括确定网联多车的相对位置关系，提取各自行驶状态的特征，将多车的行驶状态特征分别输入到长短时记忆单元中，并将相邻车辆的隐藏状态通过辐射形网络连接共享，从而构建结构化长短时记忆单元,实现对多车间交互关系的建模，然后利用结构化长短时记忆单元建立多层编码-解码器网络进行多车的未来行驶轨迹的预测，之后将网络所得的预测状态发送给决策模块进行自主决策与路径规划。本方法采用结构化长短时记忆单元将网联多车之间的行驶状态进行隐藏状态层的共享，实现交互关系的建模，本方法可以实现在复杂交通环境下，针对多车进行同步的长时间跨度预测，达到较高的预测准确度。