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公开(公告)号：CN111221334B
公开(公告)日：2021-09-21
申请号：CN202010050822.6
申请日：2020-01-17
申请人： 清华大学 , 北京嘀嘀无限科技发展有限公司
IPC分类号： G05D1/02
摘要： 本发明提出的一种用于自动驾驶汽车仿真的环境传感器模拟方法，包括以下步骤：1)在自车的配置文挡中设置传感器配置信息并定义探测目标类型；2)引入测量误差，分别构建各传感器的测量量模型和探测类型模型；3)设定仿真环境下自车探测范围内所有探测目标的真实信息，并筛选自车探测范围内的可探测目标；4)将筛选的自车探测范围内各可探测目标的真实信息分别输入步骤2)构建的相应模型中，得到不同传感器对各可探测目标相对于自车的测量量估计值作为结果输出。本发明提供的环境传感器建模方法具有通用性好、仿真精度优化、计算效率高的特点。
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公开(公告)号：CN109616450A
公开(公告)日：2019-04-12
申请号：CN201811326083.8
申请日：2018-11-08
申请人： 清华大学深圳研究生院 , 南方科技大学
IPC分类号： H01L23/29 , H01L23/373 , C08L23/22 , C08L63/00 , C08L83/07 , C08L67/04 , C08K7/04 , C08K7/06 , C08L83/04 , C08K3/28 , C08K3/34
摘要： 本发明公开了一种封装材料及其应用，该封装材料包括依次层叠的柔性封装层、中间封装层和高强度封装层，所述柔性封装层包括热塑性聚合物和导热填料，所述中间封装层包括热塑性树脂，所述高强度封装层包括高强度材料和导热填料，所述高强度材料用以为被封装物体提供物理保护。本发明的封装材料能够适用于3D打印，具备优异的热导率和柔顺性，在芯片封装方向具备较好的应用前景。
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公开(公告)号：CN104065514A
公开(公告)日：2014-09-24
申请号：CN201410312354.X
申请日：2014-07-02
申请人： 清华大学
摘要： 一种基于NETCONF中继的家庭网络管理方法，在家庭网络场景中，在边界路由器中建立NETCONF中继，使得运营商间接获取家庭网络内部信息，从而实现对家庭网络内部设备的操作，本发明在家庭网络的场景下，通过在边界路由器中建立NETCONF代理，同时利用内部HNCP、OSPF等协议获取内部网络配置信息，然后将该信息转换为NETCONF数据格式，并以中继的形式向上提交至运营商侧的NETCONF管理端，从而实现运营商间接获悉家庭网络内部设备部署情况，进而达到远程管理维护家庭网络内部的目的。
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公开(公告)号：CN111338335B
公开(公告)日：2021-02-26
申请号：CN201911422209.6
申请日：2019-12-31
申请人： 清华大学 , 北京嘀嘀无限科技发展有限公司
IPC分类号： G05D1/02
摘要： 本发明提出的一种结构化道路场景下的车辆局部轨迹规划方法，首先通过建立一种基于车道参考线的参考坐标系，得到车辆当前时刻在该参考坐标系下的运动状态向量；接着分别生成不同速度区间的参考坐标系下的纵向采样轨迹集合和横向采样轨迹集合，纵向采样轨迹集合内的所有采样轨迹的曲线形式相同，横向采样轨迹集合内所有采样轨迹的曲线形式相同；然后将横纵向采样轨迹进行合成；随后将合成后的采样轨迹转换回笛卡尔坐标系下，并剔除不满足轨迹曲率和碰撞检测的采样轨迹；最后计算每一条采样轨迹的代价，其中代价最小的轨迹即为本发明所得到的最优轨迹。本发明通过构造高速和低速下的采样轨迹可提高采样有效率，对复杂约束条件适应性强。
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公开(公告)号：CN112026772A
公开(公告)日：2020-12-04
申请号：CN202010817128.2
申请日：2020-08-14
申请人： 清华大学
IPC分类号： B60W30/18 , B60W30/095 , B60W40/00
摘要： 本发明提出的一种智能网联汽车的路径实时规划与分布式控制方法，包括：车辆出发时刻，根据已知的车道线位置和自车的全局路径确定道路特征点；规划阶段，通过贝塞尔曲线规划自车当前位置到距自车最近的道路特征点的路径，并根据已知的信号灯相位、限速标志牌信息，规划速度曲线，并在路径曲线上按照该速度曲线进行采样离散，得到固定时间间隔的自车轨迹点；控制阶段，车辆首先借助车联网获取其通信范围内他车上一步控制输出的预测信息，并结合得到的自车规划轨迹点，在未来一段时域内求解本地的最优控制问题，向自车输出控制量、向通信范围内他车输出预测信息。本方法可以保证轨迹规划的实时性，并能充分地利用道路空间从而提高交通效率。
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公开(公告)号：CN111209838A
公开(公告)日：2020-05-29
申请号：CN201911422483.3
申请日：2019-12-31
申请人： 清华大学
摘要： 本发明公开了一种基于驾驶意图识别的周车换道行为识别方法，包括：构建训练样本集；将周车与所在车道中心线的横向偏离、速度和加速度作为周车基本特征，利用历史同步时间滑动窗和统计指标对周车基本特征进行扩展得到候选特征；利用基于条件互信息的最大似然度方法，对训练样本集中各周车换道行为类别，根据候选特征之间的共同信息及其关联程度，得到优选特征；通过随机森林分类器得到对训练样本识别的各时刻周车换道行为类别的概率；利用DS证据理论，将各时刻相同周车换道行为类别的概率进行融合，计算各周车换道行为类别的信度函数，由此确定最终的周车换道行为类别。本发明方法具有更好的识别准确度和时效性。
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公开(公告)号：CN109593358A
公开(公告)日：2019-04-09
申请号：CN201811326081.9
申请日：2018-11-08
申请人： 南方科技大学 , 清华大学深圳研究生院
IPC分类号： C08L79/08 , C08L67/02 , C08L1/02 , C08K9/02 , C08K3/38 , C08K3/36 , C08K7/04 , C08K7/24 , B33Y70/00
摘要： 本发明公开了一种掺杂改性氮化硼的复合材料及其制备方法，所述掺杂改性氮化硼的复合材料包括改性氮化硼、改性纤维素、增粘剂和聚合物，所述改性氮化硼由氮化硼加入改性溶剂制得，所述改性纤维素由纤维素加入硅烷偶联剂制得，本发明提供的制备工艺简单、制备得到的复合材料具有高强度、高导热和低膨胀性的优点，在3D打印领域具有较好的应用前景。
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公开(公告)号：CN103227787B
公开(公告)日：2017-02-08
申请号：CN201310120296.6
申请日：2013-04-09
申请人： 清华大学
IPC分类号： H04L29/06 , H04L12/749
摘要： 一种基于ARP代理的4over6隧道自动建立方法，将LCRA功能与CPE设备结合，获取真正网关的地址信息并与CPE的MAC地址进行绑定，使得CPE设备开启代理ARP功能，在由IPv4到IPv6的过渡时期以IPv6单栈网络为接入网，实现现有IPv4终端主机不做改动的情况下，跨越IPv6网络获取公有IPv4地址，并以CPE路由器作为隧道发起点建立4over6隧道访问IPv4Internet，实现了IPv6单栈接入网中IPv4主机间的互访。
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公开(公告)号：CN111209838B
公开(公告)日：2022-11-18
申请号：CN201911422483.3
申请日：2019-12-31
申请人： 清华大学
IPC分类号： G06V20/56 , G06V10/771 , G06V10/764
摘要： 本发明公开了一种基于驾驶意图识别的周车换道行为识别方法，包括：构建训练样本集；将周车与所在车道中心线的横向偏离、速度和加速度作为周车基本特征，利用历史同步时间滑动窗和统计指标对周车基本特征进行扩展得到候选特征；利用基于条件互信息的最大似然度方法，对训练样本集中各周车换道行为类别，根据候选特征之间的共同信息及其关联程度，得到优选特征；通过随机森林分类器得到对训练样本识别的各时刻周车换道行为类别的概率；利用DS证据理论，将各时刻相同周车换道行为类别的概率进行融合，计算各周车换道行为类别的信度函数，由此确定最终的周车换道行为类别。本发明方法具有更好的识别准确度和时效性。
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公开(公告)号：CN113159576A
公开(公告)日：2021-07-23
申请号：CN202110430527.8
申请日：2021-04-21
申请人： 清华大学
摘要： 本发明公开了一种自动驾驶汽车的行车风险计算方法及在线评估系统，所述方法计算自车以未来时刻的运动状态与周边的交通参与者或者静态道路设施发生的假设性碰撞将导致的碰撞损伤；将碰撞损伤在空间和时间维度上进行折减，取最大值作为当前时刻的行车风险值。所述系统包括传感器模块，轨迹预测模块和风险评估模块。本发明通过考虑潜在碰撞双方类型及其安全特性，实现以碰撞损伤为标准的车辆行车碰撞风险计算，为涉及多个、多类型潜在碰撞对象情况下的车辆运行风险差异化表征提供了技术方案。
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