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公开(公告)号：CN108945523A
公开(公告)日：2018-12-07
申请号：CN201811026738.X
申请日：2018-09-04
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明涉及一种四棱柱可展单元，其包括上层的正方形结构、下层的正方形结构、驱动与锁紧装置以及支撑杆，多根支撑杆相互平行，且垂直于上层和下层的正方形平面；上层和下层的正方形结构的每条边均包括第一连杆、第二连杆以及L型接头，L型接头位于正方形结构的四个直角处，相邻两个L型接头通过第一连杆和第二连杆相连，L型接头的直角处通过L型转轴与支撑杆连接，第一连杆和第二连杆的连接处和其中一个L型接头与支撑杆的连接处安装有驱动与锁紧装置；四棱柱可展单元包括完全展开的第一状态、横向收拢的第二状态和完全收拢的第三状态。本发明的四棱柱可展单元折展比例大、可实现双向折展，多个四棱柱可展单元构成空间伸展机构。
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公开(公告)号：CN108583718A
公开(公告)日：2018-09-28
申请号：CN201810398919.9
申请日：2018-04-28
Applicant: 燕山大学
IPC: B62D57/032
Abstract: 本发明属于机器人技术领域，涉及一种魔方型八足变胞机器人，其包括球形外主体、中央内主体以及行走执行支腿，球形外主体包括六个轴心驱动组件、十二个棱边功能组件和八个顶角分支组件，轴心驱动组件、棱边功能组件和顶角分支组件相互镶嵌咬合形成球形外主体内部的空间六圆正交式轴承，球形外主体通过空间六圆正交式轴承实现自身相对运动重构；轴心驱动组件的外表面上设有视觉装置、内部设有电机，棱边功能组件的外表面上设有控制装置和通信装置，顶角分支组件的外表面设有连接行走执行支腿的支腿连接端；球形外主体包覆在中央内主体的外部，球形外主体通过轴心驱动组件与中央内主体能转动的连接，中央内主体内部设有电池。
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公开(公告)号：CN105128917B
公开(公告)日：2018-01-23
申请号：CN201510546057.6
申请日：2015-08-31
Applicant: 燕山大学
IPC: B62B11/00
Abstract: 一种电动助力手推车，它主要包含基座、驱动单元、螺纹拉杆、电池、控制单元、万向轮、手扶架、右手柄、左手柄、方向旋钮、驱动按钮，在基座的中间设有通孔，在通孔两侧纵向分别焊接有矩形立筋板，所述万向轮设在机座底部，所述电池设在基座底部；所述控制单元设在一侧矩形立筋板旁的基座上，所述驱动单元设在基座中间通孔的位置，扶手架安装于基座的后部，其上端安装有两个手柄，左手柄设有方向旋钮,可在±90°的范围内进行转动，右手柄设有向前驱动按钮。本发明解决了中型C型臂X光机设备纯电动驱动形式下操作复杂和平动困难的问题，同时避免了纯手动驱动形式的效率低和对体力要求高的缺陷。
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公开(公告)号：CN107351026A
公开(公告)日：2017-11-17
申请号：CN201710572224.3
申请日：2017-07-13
Applicant: 燕山大学
IPC: B25H1/00
Abstract: 一种气囊承载式串并混联多自由度调姿平台，其包括定平台、动平台、连接定平台与动平台的六个结构相同的驱动分支、四个气囊承载装置、翻转台、翻转台驱动装置和支承辊，其中，定平台固定在地面上，驱动分支为电动缸，其两端分别通过球铰与定平台和动平台连接，气囊承载装置对称地固定在定平台上，其上端通过xy随动台与动平台的四角连接，翻转台驱动装置设在动平台的一端，翻转台设在动平台的框架内，翻转台的底部两侧均设有齿圈，支承辊的一端固定在动平台上，支承辊的另一端与翻转台固连。本发明能够减小电动缸所需的承载力，满足对高度有限制的工件的调姿要求，同时能够减小姿态调整时每个驱动分支所承受的最大载荷，保证调姿平台动作灵活性。
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公开(公告)号：CN106286761A
公开(公告)日：2017-01-04
申请号：CN201610891348.3
申请日：2016-10-12
Applicant: 燕山大学
IPC: F16H48/12
CPC classification number: F16H48/12
Abstract: 本发明公开一种差动机构式三轴转台，包括机座、俯仰部件组、差动机构部件组，差动机构部件组与俯仰部件组配合形成俯仰轴、滚动轴、方位轴三个转动轴系，俯仰轴采用独立的驱动单元实现上台面的俯仰转动，滚动轴和方位轴的转动通过差动机构实现，该差动机构具有三个锥齿轮，其中有两个锥齿轮的轴线重合，第三个锥齿轮轴线垂直于前两个锥齿轮的公共轴线且与前两个锥齿轮分别啮合，共轴线的两个锥齿轮分别与对称布置的驱动马达传动连接实现两个锥齿轮的复合运动，从而带动第三个锥齿轮完成两个自由度运动，第三个锥齿轮和上台面连接，这样便实现工作台面的滚动和方位转动。本发明具有结构紧凑，滚动轴和方位轴尺寸小、质量轻的特点，适用于转台领域。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN102809607B
公开(公告)日：2015-04-08
申请号：CN201210266512.3
申请日：2012-07-30
Applicant: 燕山大学
IPC: G01N29/04 , G01N29/275
Abstract: 本发明涉及一种可伸缩两端内外同步式大型筒节类件超声波自动探伤机，包括基座支架、左探测小车、右探测小车，其特征是：在基座支架上分布有两条相互平行的托辊导轨、一条夹紧辊导轨和左、右探测小车导轨；在托辊导轨上以移动副连接有从、主动托辊支架，从、主动托辊支架上分别安装有从动托辊和主动托辊，在两个托辊支架外侧的夹紧辊导轨上分别以移动副连接有两个夹紧辊支架，每个夹紧辊支架上设有一夹紧辊，左、右探测小车导轨以中心对称分别分布于两条托辊导轨的外端，左探测小车和右探测小车分别置于左、右探测小车导轨上。其优点：结构简单，成本低，安装、调整方便，探伤内外同步，且两端分段进行，效率高。
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公开(公告)号：CN102785115B
公开(公告)日：2015-04-08
申请号：CN201210243957.X
申请日：2012-07-16
Applicant: 燕山大学
IPC: B23Q7/00
Abstract: 本发明涉及一种翻转移动平台三自由度90/180度翻转机，包括机座、圆柱形翻转车体，其特征是：机座轴向两端有弧形基础辊道，辊道上布置有支撑辊，在机座上设有驱动轴，驱动轴上安装有两个驱动齿轮；翻转车体上设有轴向投影呈L形的工作台，L形工作台的两个工作台面相互垂直，在两个工作台面上设有V型槽；翻转车体的外圆两端设有两条圆弧形支撑轨道，支撑轨道间设有弧形齿圈，翻转车体的工作台的一个台面上安装有移动平台，移动平台上铰接有翻转平台，翻转平台连接有翻转运动驱动装置。其优点是：承载能力强，不用添加附件即能够实现多种形状和尺寸变化的工件进行90度和180度翻转，且结构简单、整体高度小、制造方便、成本低廉、安全可靠。
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公开(公告)号：CN102785119B
公开(公告)日：2014-10-15
申请号：CN201210244046.9
申请日：2012-07-16
Applicant: 燕山大学
IPC: B23Q7/00
Abstract: 本发明涉及一种双卷扬正反驱动翻转工作台的多功能翻转设备。本发明包括L型旋转工作台、移动工作台、翻转工作台、辊子支撑基座、主链轮传动系统、丝杠传动系统、正向卷扬驱动系统和反向卷扬驱动系统。本发明采用L型旋转工作台实现工件翻转运动，移动工作台的移动与翻转工作台的翻转相配合，可适应不同种类、不同规格的工件并约束工件位置，从而实现多种类、多规格重型工件的90°/180°两工位翻转。本发明选用正、反向卷扬驱动系统有效解决了驱动系统占用空间大，L型工作台体积大，偏载重心远离回转中心、翻转力矩大的缺点，具有较高的操作可靠性及良好的可拓展性。
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公开(公告)号：CN102785114B
公开(公告)日：2014-09-10
申请号：CN201210243613.9
申请日：2012-07-16
Applicant: 燕山大学
IPC: B23Q7/00
Abstract: 本发明涉及一种单气囊翻转移动平台三自由度90/180度翻转机，包括底座、翻转车体，其特征是：底座为焊接结构体，其轴向两端均为弧形基础辊道，在弧形基础辊道上布置有托辊，底座上设有驱动齿轮；翻转车体是端面呈L形的圆柱体式焊接结构件，其外圆两端沿圆周方向固联有两条圆弧形支撑轨道，中间设有一条弧形车体齿圈，在翻转车体的垂直工作台面上安装有移动平台，移动平台背面安装有驱动丝杠，移动平台上安装有翻转平台，翻转平台与移动平台底部铰接，翻转平台与移动平台之间设有翻转驱动气囊；翻转车体置于底座上，弧形车体齿圈与驱动齿轮啮合。其优点是：能够实现多种形状和尺寸变化的大重型工件进行90度和180度翻转，操作安全、平稳。
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公开(公告)号：CN102431028B
公开(公告)日：2014-04-16
申请号：CN201110334467.6
申请日：2011-10-30
Applicant: 燕山大学
IPC: B25J9/08
Abstract: 一种一移两转三自由度解耦并联机器人机构，其主要包括固定基座、动平台和连接它们的三个分支。其中，第一分支所含两连杆以转动副相连，该转动副与和动平台相连的转动副轴线垂直，且与和固定基座相连的移动副方向垂直；第二分支所含三连杆以轴线平行的转动副和圆柱副相连，且圆柱副轴线与和固定基座相连的转动副轴线垂直，并与和动平台相连的转动副轴线平行；第三分支所含三连杆以轴线平行的两转动副相连，且与固定基座以圆柱副相连，圆柱副轴线与和动平台相连的转动副轴线垂直，并与其它两转动副轴线平行；机构三个分支与动平台相连的三个转动副轴线相互平行。本发明具有运动解耦、动平台灵活性高、控制系统易于开发、标定更为简便等优点。
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