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公开(公告)号：CN114063621A
公开(公告)日：2022-02-18
申请号：CN202111383567.8
申请日：2021-11-22
Applicant: 燕山大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明提供一种轮式机器人编队跟踪与避障控制方法，即建立实际轮式机器人和虚拟机器人的运动学模型，采用领导‑跟随法得出实际轮式机器人和虚拟轮式机器人的编队跟踪误差模型；根据人工势场法，设计障碍物的斥力势场函数，求出障碍物对实际轮式机器人的斥力大小；利用障碍物对实际轮式机器人的合斥力大小对轮式机器人编队跟踪误差大小进行修正，得到一条无碰撞路径；对编队跟踪任务和编队避障任务设置优先级排序，同时根据输入输出反馈线性化方法设计分布式编队控制器，使轮式机器人编队不仅能够按照期望队形跟踪参考轨迹，还具备自主避障的能力。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113721607A
公开(公告)日：2021-11-30
申请号：CN202110937365.7
申请日：2021-08-16
Applicant: 燕山大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明提供一种轮式机器人轨迹跟踪最优控制方法，即建立实际轮式机器人和虚拟轮式机器人的运动学模型，得出实际轮式机器人和虚拟轮式机器人轨迹跟踪误差模型；设计实际轮式机器人和虚拟轮式机器人轨迹跟踪误差模型的滑模面，根据积分滑模控制理论设计运动学控制器，使得轮式机器人的位置误差渐近收敛；综合考虑外界干扰以及轮式机器人内部模型不确定性，建立轮式机器人的动力学模型；设计固定时间非线性扩张状态观测器，观测轮式机器人速度并估计外界干扰和内部不确定性，保证观测误差在固定时间内收敛到零；基于线性二次型最优控制理论设计动力学控制器，使轮式机器人能够跟随上给定参考速度，并使得给定性能指标为最小。
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公开(公告)号：CN113721607B
公开(公告)日：2023-03-24
申请号：CN202110937365.7
申请日：2021-08-16
Applicant: 燕山大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明提供一种轮式机器人轨迹跟踪最优控制方法，即建立实际轮式机器人和虚拟轮式机器人的运动学模型，得出实际轮式机器人和虚拟轮式机器人轨迹跟踪误差模型；设计实际轮式机器人和虚拟轮式机器人轨迹跟踪误差模型的滑模面，根据积分滑模控制理论设计运动学控制器，使得轮式机器人的位置误差渐近收敛；综合考虑外界干扰以及轮式机器人内部模型不确定性，建立轮式机器人的动力学模型；设计固定时间非线性扩张状态观测器，观测轮式机器人速度并估计外界干扰和内部不确定性，保证观测误差在固定时间内收敛到零；基于线性二次型最优控制理论设计动力学控制器，使轮式机器人能够跟随上给定参考速度，并使得给定性能指标为最小。
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公开(公告)号：CN111262799B
公开(公告)日：2022-03-22
申请号：CN202010050538.9
申请日：2020-01-14
Applicant: 燕山大学
IPC: H04L47/80 , H04L47/83 , H04L41/0896 , H04L25/02
Abstract: 本发明公开了一种用于工业现场通信的自适应带宽调整的方法，属于通信技术领域，包括以下步骤：①进入循环通信的前期准备，②进入循环通信后利用高斯过程回归算法估计当前带宽并预测预扩频带宽两者对应的信道增益矩阵，③获取当前接收端速率v并比较，④比较信道增益矩阵H均值，⑤不满足步骤3或4中的任一情况时进行循环检测，⑥满足步骤3或4中的任一情况时进一步判断预扩频带宽对应的信道增益矩阵之后进行带宽调整。本发明结合基于智能算法的信道估计算法得到较准确的信道估计结果并加以评估，同时结合当前接收端的有效数据传输速率v，根据指定通信系统有效传输速率V动态地调整带宽大小，在满足通信速率要求的情况下节约了通信资源成本。
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公开(公告)号：CN110022276A
公开(公告)日：2019-07-16
申请号：CN201910301779.3
申请日：2019-04-16
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明公开了一种适用于OFDM通信系统的信道估计方法，涉及正交频分复用通讯技术的信道估计领域。本发明利用最小二乘法，求取得到导频位置所对应的信道频率响应；利用小波去噪算法对其进行去噪处理；将导频的频率位置和其对应的信道频率响应值作为高斯过程回归算法的训练集，以用于训练GPR模型，将其他非导频处的子信道频率位置作为新的输入数据，通过训练后的GPR模型得到的输出值即为所对应的信道频率响应估计值，至此我们可以得到全部子信道的频率响应值。本发明所提出的方法对比传统的梳状导频下的线性插值法、二阶插值法、三次样条插值法，在误码率的表现上具有明显的优势。本发明可有效提升信道估计精度并且适用范围广。
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公开(公告)号：CN218528522U
公开(公告)日：2023-02-28
申请号：CN202222768590.5
申请日：2022-10-20
Applicant: 燕山大学
IPC: A47J37/06
Abstract: 本实用新型公开了一种家用烧烤炉，属于烧烤设备领域，包括炉体以及设置在炉体下面的支撑炉体的4个腿部；所述炉体的顶端设置有排气管；所述炉体的上部从上至下依次设置有电除尘装置层、活性炭层和若干个并列的排气扇；所述炉体的中部设置有若干层用来放置烧烤网板的烧烤网板限位层；所述炉体的下部设置有内部用来放置木炭槽的木炭外隔离槽；所述木炭外隔离槽的左侧设置有拉手和第一通风口；所述木炭槽的左侧设置有第二通风口；所述炉体外壁的右侧设置有开关和电源插销；所述电源插销通过电线电连接电除尘装置层和每个排气扇，在连接电源后由开关控制烧烤炉的供电。本实用新型可以吸收和过滤有害气体，减少对空气的污染；提高了烧烤效率和质量。
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