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公开(公告)号：CN114043508B
公开(公告)日：2023-05-26
申请号：CN202111303510.2
申请日：2021-11-05
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明涉及一种全柔性接触的末端夹持器，其包括第一固定圆盘、多个柔性转动体、第二固定圆盘、立柱、立柱连接件和旋转驱动圆盘，第二固定圆盘设于第一固定圆盘上方，多个柔性转动体的第一端均与第一固定圆盘连接，每个柔性转动体的第二端相互交叉且对应设于立柱连接件的连接凸台上，立柱设于第二固定圆盘的导向滑槽中，立柱的第一端插入立柱连接件中，旋转驱动圆盘设于第二固定圆盘的上方，立柱的第二端插入旋转驱动圆盘的圆盘导向槽中。本发明通过旋转驱动圆盘带动柔性转动体的一端沿导向滑槽周向转动，使得多个柔性转动体逐渐向内收缩形成封闭的夹取空间，依靠柔性转动体自身的弹性以及韧性对被夹取物体产生柔性接触，实现柔性抓取过程。
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公开(公告)号：CN113460842B
公开(公告)日：2022-10-25
申请号：CN202110690874.4
申请日：2021-06-22
Applicant: 燕山大学
IPC: B66B19/00
Abstract: 本发明涉及一种用于电梯导轨自动化安装的可重构机器人系统，包括上工作模块、下工作模块和丝杆升降机联动系统；所述上工作模块包括可重构工作台、上层轨道提升调整装置和上层攀壁装置；所述下工作模块包括下工作模块框架、下层轨道提升调整装置、螺栓自动拧紧装置和下层攀壁装置；所述上工作模块和下工作模块通过丝杆升降机联动系统连接。本发明提供的用于电梯导轨安装的可重构机器人系统，可有效解决电梯导轨安装人工作业安装精度低、工作效率低和工作风险性高等问题以及现有电梯导轨安装设备系统结构复杂、使用不便和自动化程度不高等问题。
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公开(公告)号：CN114288144B
公开(公告)日：2022-10-21
申请号：CN202111508037.1
申请日：2021-12-10
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明提供一种基于变刚度调节的柔性康复椅，包括支撑底座、弯管骨架、包边外壳和变形组件。支撑底座的上端和弯管骨架固连，可移动填充物沿软管的轴向分布，并充满整个软管的空腔。在变形组件中，软管的固定端分别通过紧固卡箍和弯管骨架固连，第一转动轴和第二转动轴的第一端分别穿过第一皮带轮和第三皮带轮与软管的驱动端固连，第一转动轴的第二端穿过第二皮带轮的中心悬出，第二转动轴的第二端穿过第四皮带轮的中心通过蜗轮蜗杆减速器和伺服电机连接。本发明通过扭转软管，压缩软管内部空间，降低填充物流动性，实现其一定范围内刚度的变化，根据使用要求中形态特征曲线和重量大小调节扭转角度，能提供优良的支撑效果。
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公开(公告)号：CN114288144A
公开(公告)日：2022-04-08
申请号：CN202111508037.1
申请日：2021-12-10
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明提供一种基于变刚度调节的柔性康复椅，包括支撑底座、弯管骨架、包边外壳和变形组件。支撑底座的上端和弯管骨架固连，可移动填充物沿软管的轴向分布，并充满整个软管的空腔。在变形组件中，软管的固定端分别通过紧固卡箍和弯管骨架固连，第一转动轴和第二转动轴的第一端分别穿过第一皮带轮和第三皮带轮与软管的驱动端固连，第一转动轴的第二端穿过第二皮带轮的中心悬出，第二转动轴的第二端穿过第四皮带轮的中心通过蜗轮蜗杆减速器和伺服电机连接。本发明通过扭转软管，压缩软管内部空间，降低填充物流动性，实现其一定范围内刚度的变化，根据使用要求中形态特征曲线和重量大小调节扭转角度，能提供优良的支撑效果。
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公开(公告)号：CN114177566A
公开(公告)日：2022-03-15
申请号：CN202111412938.0
申请日：2021-11-25
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明提供一种用于训练的集操控一体的可穿戴手套，其包括腱绳、手套、关节驱动装置和气缸。第一挡板的第一滑块和第一直线导轨连接，第二挡板的第一固定座和手套背面的第一固定端连接，第一扭簧的两端分别与第一扭簧槽口和第二扭簧槽口固连；第三挡板的第二滑块和第二直线导轨连接，第四挡板的第二固定座和手套背面的第二固定端连接，第二扭簧的两端分别与第三扭簧槽口和第四扭簧槽口固连；第五挡板的第三滑块和第三直线导轨滑动连接，第六挡板的第三固定座和手套背面的第三固定端连接，第三扭簧的两端分别与第五扭簧槽口和第六扭簧槽口固连。本发明通过在手套的手背部设置关节驱动装置，实现了对手部关节弯曲角度的精准控制和关节快速弯曲功能。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114043508A
公开(公告)日：2022-02-15
申请号：CN202111303510.2
申请日：2021-11-05
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明涉及一种全柔性接触的末端夹持器，其包括第一固定圆盘、多个柔性转动体、第二固定圆盘、立柱、立柱连接件和旋转驱动圆盘，第二固定圆盘设于第一固定圆盘上方，多个柔性转动体的第一端均与第一固定圆盘连接，每个柔性转动体的第二端相互交叉且对应设于立柱连接件的连接凸台上，立柱设于第二固定圆盘的导向滑槽中，立柱的第一端插入立柱连接件中，旋转驱动圆盘设于第二固定圆盘的上方，立柱的第二端插入旋转驱动圆盘的圆盘导向槽中。本发明通过旋转驱动圆盘带动柔性转动体的一端沿导向滑槽周向转动，使得多个柔性转动体逐渐向内收缩形成封闭的夹取空间，依靠柔性转动体自身的弹性以及韧性对被夹取物体产生柔性接触，实现柔性抓取过程。
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公开(公告)号：CN113463899A
公开(公告)日：2021-10-01
申请号：CN202110692365.5
申请日：2021-06-22
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明涉及一种重力自封闭攀壁式自爬升作业平台，所述平台包括上动平台、下动平台、攀壁支腿和丝杆升降机联动系统；所述丝杆升降机联动系统连接在上动平台和下动平台之间，所述上动平台与丝杆升降机联动系统的螺母固定连接，所述下动平台与丝杆升降机联动系统底座固定连接，所述上动平台与下动平台外侧均对称布置四组攀壁支腿。本发明提供的重力自封闭攀壁式井道自爬升作业平台可有效解决现有高空井道作业平台系统结构复杂、运输和安装使用不便以及安全性和可靠性差等问题。
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公开(公告)号：CN113460842A
公开(公告)日：2021-10-01
申请号：CN202110690874.4
申请日：2021-06-22
Applicant: 燕山大学
IPC: B66B19/00
Abstract: 本发明涉及一种用于电梯导轨自动化安装的可重构机器人系统，包括上工作模块、下工作模块和丝杆升降机联动系统；所述上工作模块包括可重构工作台、上层轨道提升调整装置和上层攀壁装置；所述下工作模块包括下工作模块框架、下层轨道提升调整装置、螺栓自动拧紧装置和下层攀壁装置；所述上工作模块和下工作模块通过丝杆升降机联动系统连接。本发明提供的用于电梯导轨安装的可重构机器人系统，可有效解决电梯导轨安装人工作业安装精度低、工作效率低和工作风险性高等问题以及现有电梯导轨安装设备系统结构复杂、使用不便和自动化程度不高等问题。
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公开(公告)号：CN111573558B
公开(公告)日：2021-06-29
申请号：CN202010478266.2
申请日：2020-05-29
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明涉及一种自平衡式大作业空间升降装置，包括基座组件、固定组件、平行四杆框架组件、承载框、驱动组件和平衡箱；所述基座组件包括固定基座、活动基座、平衡箱基座、第一铰支座和第二铰支座；所述固定组件对称设置在固定基座前部两侧，所述平行四杆框架组件设置在固定组件内侧，所述平行四杆框架组件和固定组件之间通过驱动组件连接，且所述平行四杆框架组件底部与第一铰支座和第二铰支座铰接，所述承载框设置在平行四杆框架组件顶部内侧，所述平衡箱安装在平衡箱基座上。本发明随着托举物下降而重心后移，通过调整平衡箱内配重，运动时可实现机体自平衡，而且具有大作业空间的特点，与传统顶升机构相比可大大增加托举物体的升降范围。
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公开(公告)号：CN112722099A
公开(公告)日：2021-04-30
申请号：CN202110121084.4
申请日：2021-01-28
Applicant: 燕山大学
IPC: B62D57/02 , B62D57/024
Abstract: 本发明涉及一种轮履复合式移动爬楼机器人，其包括结构框架、电源管理箱、两个前臂机构和两个后臂机构，结构框架正下方固定设有电源管理箱，前臂机构包括两个前臂机构，且两个前臂机构对称设于结构框架的前端，后臂机构包括两个后臂机构，且两个后臂机构对称设于结构框架的后端。本发明采用履带和行走轮的组合方式，利用履带爬楼稳定的优点，克服了履带地面移动时机动性差的缺点，扩大了移动爬楼机器人行动范围，其在地面移动时，行走轮接触地面，通过差速实现行走轮灵活转向，在爬楼时，摆臂机构上的履带工作，通过履带实现平稳爬楼，同时还可以通过驱动缸的配合工作实现平面的升降，具有爬楼稳定、爬楼效率高、机动灵活、经济实用等优点。
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