公开(公告)号：CN108510525B

公开(公告)日：2019-03-12

申请号：CN201810290708.3

申请日：2018-03-30

Applicant: 百度在线网络技术(北京)有限公司

Inventor： 陈思利 ,  张永杰 ,  刘赵梁 ,  林源 ,  章宏武

IPC: G06T7/246 ,  G06T7/73

Abstract: 本发明提出一种模板追踪方法、装置、增强现实系统及计算机可读存储介质。其中模板追踪方法包括：预先设置模板图片；在连续采集图像中当前图像里匹配所述模板图片，其中连续采集图像是由摄像头采集的；使用追踪算法计算连续采集的图像中的当前图像里的模板图片的估计姿态；根据估计姿态使用匹配算法计算连续采集的图像中的当前图像里的模板图片的精确姿态；以及在未计算出当前图像里的模板图片的精确姿态的情况下返回估计姿态；在计算出当前图像里的模板图片的精确姿态的情况下返回精确姿态。本发明实施例提高了追踪的精度和速度，可应用于AR模板图追踪，使模型紧贴模板图片，让用户有更好的AR体验；对硬件要求低，降低使用门槛，扩大用户群体。

公开(公告)号：CN109255801A

公开(公告)日：2019-01-22

申请号：CN201810880412.7

申请日：2018-08-03

Applicant: 百度在线网络技术(北京)有限公司

Inventor： 陈思利 ,  刘赵梁 ,  林源 ,  张永杰

IPC: G06T7/246 ,  G06T7/73 ,  G06T19/00

Abstract: 本申请实施例提供了一种视频中三维物体边缘追踪的方法、装置、设备及存储介质。该方法包括：获取前一帧图像中目标三维物体的边缘轮廓中的边缘点；确定当前帧图像中与前一帧图像中的边缘点对应的匹配点；根据前一帧图像中的每个边缘点与周围边缘点的位置关系，当前帧图像中每个边缘点对应的匹配点与周围匹配点的位置关系确定错误匹配点对和正确匹配点对；根据正确匹配点对和目标三维物体的模型信息计算当前帧图像和前一帧图像中的目标三维物体的相对姿态。能够使计算出的目标三维物体的相对姿态更加准确，进而更好地对目标三维物体的边缘进行追踪。