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公开(公告)号：CN110673716B
公开(公告)日：2023-07-07
申请号：CN201810716586.X
申请日：2018-07-03
Applicant: 百度在线网络技术(北京)有限公司
Abstract: 本申请实施例提供了一种智能终端与用户交互的方法、装置、设备及存储介质。该方法包括：采用全息影像技术展示虚拟三维视觉形象；采集用户语音信息和/或用户图像信息；根据用户语音信息和/或用户图像信息对用户语义和/或用户表情及肢体动作进行识别；根据识别结果控制虚拟三维视觉形象进行相应的回应。由于在智能终端的上方能够显示虚拟三维视觉形象，通过该虚拟三维视觉形象与用户进行交互并进行回应，能够使智能终端与用户交互更加真实，提高交互的真实性，进而提高用户体验。
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公开(公告)号：CN110672110B
公开(公告)日：2022-04-15
申请号：CN201810716873.0
申请日：2018-07-03
Applicant: 百度在线网络技术(北京)有限公司
IPC: G01C21/36
Abstract: 本申请实施例提供了一种车辆的导航方法、装置、设备及计算机可读存储介质。该方法包括：对车辆及显示在车辆的前挡风玻璃上的物体的位置进行实时定位，实时确定驾驶员的视线方向，根据车辆及显示在车辆的前挡风玻璃上的物体的位置，驾驶员的视线方向在车辆的前挡风玻璃上实时显示与车辆及物体相叠加的AR导航地图。由于将导航地图显示在车辆的前挡风玻璃上，使驾驶员能够根据前挡风玻璃上的导航地图确定行车路线，不容易造成分神，减少交通事故的发生。并且在前挡风玻璃上的AR导航地图，将虚拟的指示信息与显示在车辆的前挡风玻璃上的物体进行重叠，使驾驶员能够清楚查看到在指示信息下的行车路线，避免看错行车路线，提高驾驶体验。
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公开(公告)号：CN109241844B
公开(公告)日：2020-11-17
申请号：CN201810880310.5
申请日：2018-08-03
Applicant: 百度在线网络技术(北京)有限公司
IPC: G06K9/00
Abstract: 本申请提供了一种三维物体的姿态估计方法、装置、设备及存储介质。该方法包括：计算目标三维物体的前一帧graph图和当前帧graph图；采用图匹配算法对前一帧graph图和当前帧graph图进行匹配计算，以获得前一帧graph图和当前帧graph图的顶点对应关系；根据顶点对应关系，目标三维物体的前一帧姿态和PnP算法计算目标三维物体的当前帧姿态。由于采用图匹配算法确定前一帧graph图和当前帧graph图的顶点对应关系来确定特征点的对应关系，图匹配算法对于弱纹理或是重复纹理的三维物体也有良好的特征点匹配效果，所以能够有效提高特征点的匹配准确度，进而提高三维物体姿态估计的准确性。
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公开(公告)号：CN110673716A
公开(公告)日：2020-01-10
申请号：CN201810716586.X
申请日：2018-07-03
Applicant: 百度在线网络技术(北京)有限公司
Abstract: 本申请实施例提供了一种智能终端与用户交互的方法、装置、设备及存储介质。该方法包括：采用全息影像技术展示虚拟三维视觉形象；采集用户语音信息和/或用户图像信息；根据用户语音信息和/或用户图像信息对用户语义和/或用户表情及肢体动作进行识别；根据识别结果控制虚拟三维视觉形象进行相应的回应。由于在智能终端的上方能够显示虚拟三维视觉形象，通过该虚拟三维视觉形象与用户进行交互并进行回应，能够使智能终端与用户交互更加真实，提高交互的真实性，进而提高用户体验。
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公开(公告)号：CN108765498A
公开(公告)日：2018-11-06
申请号：CN201810539448.9
申请日：2018-05-30
Applicant: 百度在线网络技术(北京)有限公司
IPC: G06T7/80
Abstract: 本发明实施例提出一种单目视觉跟踪方法、装置及计算机可读存储介质。其中单目视觉跟踪方法包括：使用无线追踪器采集第一相机位姿；使用摄像装置拍摄标定板图像，根据所拍摄的标定板图像，计算出第二相机位姿；获取第一相机位姿和第二相机位姿之间的转换参数；在摄像装置进行场景拍摄时，通过转换参数将第一相机位姿转换为第二相机位姿；其中，在采集第一相机位姿、拍摄标定板图像以及进行场景拍摄的过程中，无线追踪器和摄像装置的相对位置保持不变。本发明实施例通过摄像装置和无线追踪器进行单目视觉相机跟踪数据库的采集和相机位姿真值构建，所用设备造价低，适用于普通预研或者初步评测，且能够很好的模拟用户使用场景。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN108510525A
公开(公告)日：2018-09-07
申请号：CN201810290708.3
申请日：2018-03-30
Applicant: 百度在线网络技术(北京)有限公司
Abstract: 本发明提出一种模板追踪方法、装置、增强现实系统及计算机可读存储介质。其中模板追踪方法包括：预先设置模板图片；在连续采集图像中当前图像里匹配所述模板图片，其中连续采集图像是由摄像头采集的；使用追踪算法计算连续采集的图像中的当前图像里的模板图片的估计姿态；根据估计姿态使用匹配算法计算连续采集的图像中的当前图像里的模板图片的精确姿态；以及在未计算出当前图像里的模板图片的精确姿态的情况下返回估计姿态；在计算出当前图像里的模板图片的精确姿态的情况下返回精确姿态。本发明实施例提高了追踪的精度和速度，可应用于AR模板图追踪，使模型紧贴模板图片，让用户有更好的AR体验；对硬件要求低，降低使用门槛，扩大用户群体。
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公开(公告)号：CN106910210A
公开(公告)日：2017-06-30
申请号：CN201710124284.9
申请日：2017-03-03
Applicant: 百度在线网络技术(北京)有限公司
IPC: G06T7/33
CPC classification number: G06T2207/10004 , G06T2207/20081
Abstract: 本申请公开了用于生成图像信息的方法和装置。该方法的一具体实施方式包括：获取目标图像相对于参考图像的旋转角度、缩放比例，并获取采集参考图像的摄像机的内参数；基于旋转角度、缩放比例和内参数，生成射影变换矩阵；基于射影变换矩阵和预设的特征点的各邻域像素点在目标图像中的坐标偏移量，生成特征点的各邻域像素点在参考图像中的坐标偏移量；基于特征点在参考图像中的坐标、特征点的各邻域像素点在参考图像中的坐标偏移量和射影变换矩阵，生成特征点的各邻域像素点在参考图像中的坐标；基于特征点的各邻域像素点在参考图像中的坐标，生成特征点的特征点描述子。该实施方式减少了生成特征点描述子的计算量。
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公开(公告)号：CN108765498B
公开(公告)日：2019-08-23
申请号：CN201810539448.9
申请日：2018-05-30
Applicant: 百度在线网络技术(北京)有限公司
IPC: G06T7/80
Abstract: 本发明实施例提出一种单目视觉跟踪方法、装置及计算机可读存储介质。其中单目视觉跟踪方法包括：使用无线追踪器采集第一相机位姿；使用摄像装置拍摄标定板图像，根据所拍摄的标定板图像，计算出第二相机位姿；获取第一相机位姿和第二相机位姿之间的转换参数；在摄像装置进行场景拍摄时，通过转换参数将第一相机位姿转换为第二相机位姿；其中，在采集第一相机位姿、拍摄标定板图像以及进行场景拍摄的过程中，无线追踪器和摄像装置的相对位置保持不变。本发明实施例通过摄像装置和无线追踪器进行单目视觉相机跟踪数据库的采集和相机位姿真值构建，所用设备造价低，适用于普通预研或者初步评测，且能够很好的模拟用户使用场景。
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公开(公告)号：CN108062776B
公开(公告)日：2019-05-24
申请号：CN201810005054.5
申请日：2018-01-03
Applicant: 百度在线网络技术(北京)有限公司
Abstract: 本发明提供一种相机姿态跟踪方法，所述相机姿态跟踪方法包括：S101：获取触发物的图像；S102：根据所述触发物的图像，通过特征点法，获得相机的匹配姿态；S103：根据所述触发物的图像，通过直接法，获得相机的跟踪姿态；和S104：基于所述匹配姿态和跟踪姿态，获取所述相机的姿态。
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公开(公告)号：CN108510525B
公开(公告)日：2019-03-12
申请号：CN201810290708.3
申请日：2018-03-30
Applicant: 百度在线网络技术(北京)有限公司
Abstract: 本发明提出一种模板追踪方法、装置、增强现实系统及计算机可读存储介质。其中模板追踪方法包括：预先设置模板图片；在连续采集图像中当前图像里匹配所述模板图片，其中连续采集图像是由摄像头采集的；使用追踪算法计算连续采集的图像中的当前图像里的模板图片的估计姿态；根据估计姿态使用匹配算法计算连续采集的图像中的当前图像里的模板图片的精确姿态；以及在未计算出当前图像里的模板图片的精确姿态的情况下返回估计姿态；在计算出当前图像里的模板图片的精确姿态的情况下返回精确姿态。本发明实施例提高了追踪的精度和速度，可应用于AR模板图追踪，使模型紧贴模板图片，让用户有更好的AR体验；对硬件要求低，降低使用门槛，扩大用户群体。
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