公开(公告)号：CN109765902A

公开(公告)日：2019-05-17

申请号：CN201910140451.8

申请日：2019-02-22

申请人： 百度在线网络技术(北京)有限公司

发明人： 付骁鑫 ,  郝大洋 ,  朱振广 ,  陈至元 ,  潘余昌 ,  朱帆

IPC分类号： G05D1/02

摘要： 本发明实施例提出一种驾驶参考线处理方法、装置及车辆，所述方法包括：获取原始驾驶参考线所覆盖范围内的至少一个障碍物的位置信息；基于所述至少一个障碍物的位置信息，确定安全范围参数；基于所述安全范围参数，对所述原始驾驶参考线所对应的多项式曲线的系数进行调整，得到调整后的多项式曲线；基于所述调整后的多项式曲线，确定调整后的驾驶参考线。解决驾驶参考线避障能力不足，导致的驾驶参考线的安全性问题。

公开(公告)号：CN109612496A

公开(公告)日：2019-04-12

申请号：CN201910127246.8

申请日：2019-02-20

申请人： 百度在线网络技术(北京)有限公司

发明人： 付骁鑫 ,  潘余昌 ,  李洪业 ,  朱帆 ,  朱振广 ,  陈至元

IPC分类号： G01C21/34

摘要： 本发明实施例提出一种路径规划方法、装置及车辆，所述方法包括：基于起点以及终点，生成路径规划结果；其中，路径规划结果中包含有至少两条车道；且所述至少两条车道中相邻的车道为前后相邻；基于所述路径规划结果包含的至少两条车道中，每一条车道的属性、以及所述每一条车道的左右相邻关系，获取可选车道；其中，所述车道的属性包含有可变道属性以及不可变道属性；将所述可选车道添加至路径规划结果，得到扩展后的路径规划结果，在所述扩展后的路径规划结果中，确定至少一个包含属性相同车道的通行区域。解决无人驾驶车辆无法保证变道能力的问题。

公开(公告)号：CN109813328B

公开(公告)日：2021-04-30

申请号：CN201910133965.0

申请日：2019-02-22

申请人： 百度在线网络技术(北京)有限公司

发明人： 付骁鑫 ,  郝大洋 ,  朱振广 ,  陈至元 ,  朱帆

IPC分类号： G01C21/34

摘要： 本发明实施例提出一种驾驶路径规划方法、装置及车辆，所述方法包括：确定覆盖第一长度范围的至少一条参考曲线，从所述覆盖第一长度范围的至少一条参考曲线中选取覆盖第一长度范围的目标参考曲线；从所述覆盖第一长度范围的目标参考曲线中，提取覆盖第二长度范围的待调整曲线；基于所述第二长度范围内的安全性参数对所述待调整曲线进行处理，得到调整曲线；基于所述调整曲线与目标参考曲线确定覆盖所述第一长度范围的驾驶路径。解决无法考虑实际交通的复杂性问题以及路径规划受采样点精度的影响的问题。

公开(公告)号：CN109808682B

公开(公告)日：2020-12-11

申请号：CN201910127400.1

申请日：2019-02-20

申请人： 百度在线网络技术(北京)有限公司

发明人： 朱振广 ,  李洪业 ,  付骁鑫 ,  陈至元

IPC分类号： B60W30/06 ,  B60W30/08 ,  B60W40/02 ,  B60W40/00

摘要： 本发明提出一种无人车停靠方法、装置和终端，所述方法包括：获取无人车的故障信息；根据故障信息判断是否控制所述无人车停靠，若是，则获取无人车周围的环境信息；根据无人车周围的环境信息以及所述故障信息生成停靠策略；根据停靠策略控制无人车停靠在目的区域。保证了在复杂环境下的停靠安全性。提升了乘客的安全性，也保证了交通的畅通。

公开(公告)号：CN109813329A

公开(公告)日：2019-05-28

申请号：CN201910134243.7

申请日：2019-02-22

申请人： 百度在线网络技术(北京)有限公司

发明人： 陈至元 ,  付骁鑫 ,  朱振广

IPC分类号： G01C21/34

摘要： 本发明提出一种车辆导航方法、装置和终端，所述方法包括：在车辆导航的起点与终点之间选取并保存多个途经点；根据起点、终点以及多个途经点规划第一行驶路线，并控制车辆按照所述第一行驶路线运动；判断车辆的当前位置是否偏离第一行驶路线；若车辆的当前位置偏离第一行驶路线，则调取从车辆的当前位置到终点之间剩余的途经点；根据车辆的当前位置、终点以及剩余的途经点规划第二行驶路线，并控制车辆按照第二行驶路线运动。根据用户的需求选取并保存多个途经点，而且，在车辆行驶的途中，结合车辆的行驶状况以及用户的需求自动生成新的行驶路线，加强了用户与车辆之间的互动。