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公开(公告)号：CN109910908A
公开(公告)日：2019-06-21
申请号：CN201910127249.1
申请日：2019-02-20
申请人： 百度在线网络技术(北京)有限公司
摘要： 本发明实施例提出一种驾驶参考线处理方法、装置及车辆，所述方法包括：针对至少两条待处理子驾驶参考线中，每一条待处理子驾驶参考线选取至少一个第一类采样点；其中，所述第一类采样点为与所述待处理子驾驶参考线的端点之间的距离小于第一预设距离的采样点；对每一条待处理子驾驶参考线中的至少一个第一类采样点的位置进行调整，以调整所述待处理子驾驶参考线的端点参数；当至少一个第一类采样点的位置调整完成时，基于调整后的所述至少一个第一类采样点对每一条待处理子驾驶参考线进行处理得到子驾驶参考线；将得到的至少两条子驾驶参考线拼接得到驾驶参考线。解决驾驶参考线端点方向不易确定，导致的驾驶参考线的平滑性不足问题。
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公开(公告)号：CN109871016B
公开(公告)日：2022-07-22
申请号：CN201910127261.2
申请日：2019-02-20
申请人： 百度在线网络技术(北京)有限公司
IPC分类号： G05D1/02
摘要： 本发明实施例提出一种驾驶参考线生成方法、装置、车辆及服务器，所述方法包括：基于采集得到的至少一个车道中每一个车道的重复的待处理轨迹数据段，生成针对所述至少一个车道中每一个车道的平滑轨迹曲线；将所述至少一个车道中每一个车道的平滑轨迹曲线映射至高精地图，得到高精地图中至少部分车道的驾驶参考线；基于所述高精地图中至少部分车道的驾驶参考线，生成覆盖高精地图内全部车道的完整驾驶参考线。解决无人驾驶车辆中的驾驶参考线平滑性不足且不符合用户驾驶习惯的问题。
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公开(公告)号：CN109910908B
公开(公告)日：2021-08-10
申请号：CN201910127249.1
申请日：2019-02-20
申请人： 百度在线网络技术(北京)有限公司
摘要： 本发明实施例提出一种驾驶参考线处理方法、装置及车辆，所述方法包括：针对至少两条待处理子驾驶参考线中，每一条待处理子驾驶参考线选取至少一个第一类采样点；其中，所述第一类采样点为与所述待处理子驾驶参考线的端点之间的距离小于第一预设距离的采样点；对每一条待处理子驾驶参考线中的至少一个第一类采样点的位置进行调整，以调整所述待处理子驾驶参考线的端点参数；当至少一个第一类采样点的位置调整完成时，基于调整后的所述至少一个第一类采样点对每一条待处理子驾驶参考线进行处理得到子驾驶参考线；将得到的至少两条子驾驶参考线拼接得到驾驶参考线。解决驾驶参考线端点方向不易确定，导致的驾驶参考线的平滑性不足问题。
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公开(公告)号：CN109814575B
公开(公告)日：2022-04-08
申请号：CN201910134249.4
申请日：2019-02-22
申请人： 百度在线网络技术(北京)有限公司
IPC分类号： G05D1/02
摘要： 本发明提出一种车辆变道路线规划方法、装置以及终端，所述方法包括：根据车辆的运动轨迹形状选择变道曲线函数；获取车辆的多个位置信息，并将各位置信息分别代入变道曲线函数中，拟合得到多条变道曲线；计算各变道曲线对应的损失，并选择变道曲线的损失小于阈值的变道曲线。根据车辆的运动轨迹形状选择变道曲线函数，将车辆的位置信息代入变道曲线函数中，拟合出形状与车辆的运动轨迹形状相似的变道曲线，提高变道曲线的稳定性。计算出由于障碍物等因素的影响导致变道曲线的损失，提高变道曲线的真实可控性。
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公开(公告)号：CN109612496B
公开(公告)日：2021-03-16
申请号：CN201910127246.8
申请日：2019-02-20
申请人： 百度在线网络技术(北京)有限公司
IPC分类号： G01C21/34
摘要： 本发明实施例提出一种路径规划方法、装置及车辆，所述方法包括：基于起点以及终点，生成路径规划结果；其中，路径规划结果中包含有至少两条车道；且所述至少两条车道中相邻的车道为前后相邻；基于所述路径规划结果包含的至少两条车道中，每一条车道的属性、以及所述每一条车道的左右相邻关系，获取可选车道；其中，所述车道的属性包含有可变道属性以及不可变道属性；将所述可选车道添加至路径规划结果，得到扩展后的路径规划结果，在所述扩展后的路径规划结果中，确定至少一个包含属性相同车道的通行区域。解决无人驾驶车辆无法保证变道能力的问题。
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公开(公告)号：CN109871017A
公开(公告)日：2019-06-11
申请号：CN201910127401.6
申请日：2019-02-20
申请人： 百度在线网络技术(北京)有限公司
IPC分类号： G05D1/02
摘要： 本发明提出一种自动驾驶参考线调用方法、装置和终端，所述方法包括：获取车辆所在的当前车道的车道信息；根据当前车道的车道信息计算当前车道的自动驾驶参考线；根据当前车道与切换车道之间的拓扑关系调取切换车道的车道信息；根据当前车道的自动驾驶参考线以及切换车道的车道信息计算切换车道的自动驾驶参考线。可以使得自动驾驶在切换道路之前计算好所有备用的切换车道的自动驾驶参考线，并有序调用切换车道的自动驾驶参考线，满足在复杂多变的路网环境下，自动驾驶车辆随周围车流的变化和环境变化自如换道的需求。
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公开(公告)号：CN109871016A
公开(公告)日：2019-06-11
申请号：CN201910127261.2
申请日：2019-02-20
申请人： 百度在线网络技术(北京)有限公司
IPC分类号： G05D1/02
摘要： 本发明实施例提出一种驾驶参考线生成方法、装置、车辆及服务器，所述方法包括：基于采集得到的至少一个车道中每一个车道的重复的待处理轨迹数据段，生成针对所述至少一个车道中每一个车道的平滑轨迹曲线；将所述至少一个车道中每一个车道的平滑轨迹曲线映射至高精地图，得到高精地图中至少部分车道的驾驶参考线；基于所述高精地图中至少部分车道的驾驶参考线，生成覆盖高精地图内全部车道的完整驾驶参考线。解决无人驾驶车辆中的驾驶参考线平滑性不足且不符合用户驾驶习惯的问题。
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公开(公告)号：CN109814575A
公开(公告)日：2019-05-28
申请号：CN201910134249.4
申请日：2019-02-22
申请人： 百度在线网络技术(北京)有限公司
IPC分类号： G05D1/02
摘要： 本发明提出一种车辆变道路线规划方法、装置以及终端，所述方法包括：根据车辆的运动轨迹形状选择变道曲线函数；获取车辆的多个位置信息，并将各位置信息分别代入变道曲线函数中，拟合得到多条变道曲线；计算各变道曲线对应的损失，并选择变道曲线的损失小于阈值的变道曲线。根据车辆的运动轨迹形状选择变道曲线函数，将车辆的位置信息代入变道曲线函数中，拟合出形状与车辆的运动轨迹形状相似的变道曲线，提高变道曲线的稳定性。计算出由于障碍物等因素的影响导致变道曲线的损失，提高变道曲线的真实可控性。
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公开(公告)号：CN109813328A
公开(公告)日：2019-05-28
申请号：CN201910133965.0
申请日：2019-02-22
申请人： 百度在线网络技术(北京)有限公司
IPC分类号： G01C21/34
摘要： 本发明实施例提出一种驾驶路径规划方法、装置及车辆，所述方法包括：确定覆盖第一长度范围的至少一条参考曲线，从所述覆盖第一长度范围的至少一条参考曲线中选取覆盖第一长度范围的目标参考曲线；从所述覆盖第一长度范围的目标参考曲线中，提取覆盖第二长度范围的待调整曲线；基于所述第二长度范围内的安全性参数对所述待调整曲线进行处理，得到调整曲线；基于所述调整曲线与目标参考曲线确定覆盖所述第一长度范围的驾驶路径。解决无法考虑实际交通的复杂性问题以及路径规划受采样点精度的影响的问题。
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公开(公告)号：CN109808682A
公开(公告)日：2019-05-28
申请号：CN201910127400.1
申请日：2019-02-20
申请人： 百度在线网络技术(北京)有限公司
摘要： 本发明提出一种无人车停靠方法、装置和终端，所述方法包括：获取无人车的故障信息；根据故障信息判断是否控制所述无人车停靠，若是，则获取无人车周围的环境信息；根据无人车周围的环境信息以及所述故障信息生成停靠策略；根据停靠策略控制无人车停靠在目的区域。保证了在复杂环境下的停靠安全性。提升了乘客的安全性，也保证了交通的畅通。
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