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公开(公告)号：CN109871016B
公开(公告)日：2022-07-22
申请号：CN201910127261.2
申请日：2019-02-20
申请人： 百度在线网络技术(北京)有限公司
IPC分类号： G05D1/02
摘要： 本发明实施例提出一种驾驶参考线生成方法、装置、车辆及服务器，所述方法包括：基于采集得到的至少一个车道中每一个车道的重复的待处理轨迹数据段，生成针对所述至少一个车道中每一个车道的平滑轨迹曲线；将所述至少一个车道中每一个车道的平滑轨迹曲线映射至高精地图，得到高精地图中至少部分车道的驾驶参考线；基于所述高精地图中至少部分车道的驾驶参考线，生成覆盖高精地图内全部车道的完整驾驶参考线。解决无人驾驶车辆中的驾驶参考线平滑性不足且不符合用户驾驶习惯的问题。
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公开(公告)号：CN109910908B
公开(公告)日：2021-08-10
申请号：CN201910127249.1
申请日：2019-02-20
申请人： 百度在线网络技术(北京)有限公司
摘要： 本发明实施例提出一种驾驶参考线处理方法、装置及车辆，所述方法包括：针对至少两条待处理子驾驶参考线中，每一条待处理子驾驶参考线选取至少一个第一类采样点；其中，所述第一类采样点为与所述待处理子驾驶参考线的端点之间的距离小于第一预设距离的采样点；对每一条待处理子驾驶参考线中的至少一个第一类采样点的位置进行调整，以调整所述待处理子驾驶参考线的端点参数；当至少一个第一类采样点的位置调整完成时，基于调整后的所述至少一个第一类采样点对每一条待处理子驾驶参考线进行处理得到子驾驶参考线；将得到的至少两条子驾驶参考线拼接得到驾驶参考线。解决驾驶参考线端点方向不易确定，导致的驾驶参考线的平滑性不足问题。
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公开(公告)号：CN109927719A
公开(公告)日：2019-06-25
申请号：CN201711351196.9
申请日：2017-12-15
申请人： 百度在线网络技术(北京)有限公司
IPC分类号： B60W30/095 , B60W40/04 , B60W40/105 , B60W50/14
摘要： 本申请提供一种基于障碍物轨迹预测的辅助驾驶方法和系统，所述方法包括，获取车载传感器所采集的本车周围的环境数据；基于所述环境数据,确定本车周围的动态障碍物的可行驶区域；利用动态障碍物的历史状态信息和可行驶区域，预测动态障碍物的行驶轨迹；判断动态障碍物的行驶轨迹与本车行驶轨迹冲突的风险状况。可以计算障碍物轨迹与本车轨迹的风险系数，进行提前预警。
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公开(公告)号：CN109814143A
公开(公告)日：2019-05-28
申请号：CN201910123940.2
申请日：2019-02-19
申请人： 百度在线网络技术(北京)有限公司
发明人： 潘余昌
IPC分类号： G01S19/47 , G05D1/02 , G08G1/0967
摘要： 本发明实施例提出一种自动驾驶车辆的感知定位切换方法、装置、服务器及系统，其中方法包括：接收预定区域的通知信息，所述通知信息包括所述预定区域中存在第一感知定位模块的信息；根据所述通知信息，向所述预定区域的第一感知定位模块发送接入请求；接收所述第一感知定位模块提供的感知定位信息，根据所述感知定位信息确定针对自动驾驶车辆的控制信息。本发明实施例能够在自动驾驶车辆自身的感知定位模块无法正常工作时，仍保证自动驾驶车辆的正常行驶。
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公开(公告)号：CN106155055B
公开(公告)日：2019-05-24
申请号：CN201610551760.0
申请日：2016-07-13
申请人： 百度在线网络技术(北京)有限公司
IPC分类号： G05D1/02
摘要： 本申请公开了用于无人驾驶车辆的预警方法和装置。所述方法的一具体实施方式包括：获取所述无人驾驶车辆的参数信息；从所述参数信息中提取所述无人驾驶车辆在当前时刻的控制信息；在预先存储的至少一个无人驾驶车辆的历史控制信息集合中查询与所述当前时刻的控制信息相匹配的下一预设时间段内的历史控制信息；确认所述下一预设时间段内的历史控制信息中是否包含告警信息；若是，则对所述无人驾驶车辆进行预警提示。该实施方式提高了无人驾驶车辆的安全性。
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公开(公告)号：CN106200612B
公开(公告)日：2019-01-22
申请号：CN201610532297.5
申请日：2016-07-07
申请人： 百度在线网络技术(北京)有限公司
IPC分类号： G05B23/02
摘要： 本申请公开了用于测试车辆的方法和系统。所述方法的一具体实施方式包括：仿真服务器接收客户端发送的测试任务和执行该测试任务所需要的测试场景集合，其中，测试场景集合包括多个测试场景，客户端用于为用户提供人机交互的界面；仿真服务器将各测试场景分别分配到第一仿真执行机，并将测试任务发送到各第一仿真执行机，以使各第一仿真执行机在单个测试场景下并行执行测试任务；仿真服务器从各第一仿真执行机获取测试任务的测试结果；仿真服务器将测试结果与预设的测试标准对比，生成测试任务的反馈信息，并将反馈信息发送到客户端。该实施方式中的各第一仿真执行机在不同测试场景下并行执行测试任务，提高了车辆测试的效率。
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公开(公告)号：CN106020191B
公开(公告)日：2017-10-13
申请号：CN201610362335.7
申请日：2016-05-26
申请人： 百度在线网络技术(北京)有限公司
IPC分类号： G05D1/02
CPC分类号： G05D1/0088 , H04L67/12 , H04L67/125 , H04L69/08
摘要： 本申请公开了无人车的控制方法、装置及系统。所述方法的一具体实施方式包括：接收无人车的车辆控制报文，所述车辆控制报文用于表征无人车的车辆控制特性；将所述车辆控制报文转换为车辆控制协议报文，所述车辆控制协议报文用于实现对车辆控制报文的通用性指令描述；基于所述车辆控制协议报文生成车辆控制命令；将所述车辆控制命令转换为对应所述车辆控制报文的车辆控制指令，并将所述车辆控制指令发送给无人车。该实现方式使得车辆控制报文能够被通用的报文指令进行描述，实现了通过通用的报文指令对无人车进行控制的目的。
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公开(公告)号：CN106218639A
公开(公告)日：2016-12-14
申请号：CN201610578625.5
申请日：2016-07-20
申请人： 百度在线网络技术(北京)有限公司
IPC分类号： B60W30/182 , B60W30/095
CPC分类号： B60W30/182 , B60W30/0953 , B60W30/0956 , B60W2520/06 , B60W2520/10 , B60W2550/302 , B60W2550/308
摘要： 本申请公开了无人驾驶车辆、用于控制无人驾驶车辆的方法和装置。所述方法的一具体实施方式包括：当无人驾驶车辆处于自动驾驶模式时，获取所述无人驾驶车辆的行驶环境信息；根据所述行驶环境信息判断所述无人驾驶车辆是否处于危险状态；如果是，则响应于检测到改变所述无人驾驶车辆的行驶速度或行驶方向的操作，退出自动驾驶模式。该实施方式实现了当自动驾驶模式存在的问题导致可能发生危险时，可以按照人的安全驾驶方法进行紧急干预，从而提升了无人驾驶车辆的安全性。
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公开(公告)号：CN106154834A
公开(公告)日：2016-11-23
申请号：CN201610577366.4
申请日：2016-07-20
申请人： 百度在线网络技术(北京)有限公司
IPC分类号： G05B13/04
摘要： 本申请公开了用于控制无人驾驶车辆的方法和装置。所述方法的一具体实施方式包括：获取无人驾驶车辆的行驶环境信息；将所述行驶环境信息导入预先训练的控制指令确定模型进行匹配得到灯光或喇叭的控制指令，所述控制指令确定模型用于表征行驶环境信息与灯光或喇叭的控制指令的对应关系；根据所述灯光或喇叭的控制指令，控制所述无人驾驶车辆的灯光或喇叭。该实施方式实现了对于无人驾驶车辆灯光或喇叭的自动控制，从而能够给予周边行人或者车辆足够的提醒，保证了周围车辆、行人以及无人驾驶车辆自身行驶的安全。
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公开(公告)号：CN106198049B
公开(公告)日：2019-03-12
申请号：CN201610561751.X
申请日：2016-07-15
申请人： 百度在线网络技术(北京)有限公司
IPC分类号： G01M17/007
摘要： 本申请公开了真实车辆在环测试系统和方法。所述系统的一具体实施方式包括：传感器，用于获取真实车辆的状态信息、位置信息、以及真实车辆所处的仿真测试环境的环境信息；交互模块，响应于用户输入的指令获取测试任务，该测试任务的仿真测试环境包括测试场景、地图和智能体；车辆感知模块用于从传感器获取状态信息、位置信息、以及环境信息；测试任务控制模块从交互模块接收测试任务，从车辆感知模块接收状态信息和位置信息，并将其加载到仿真测试环境，以及控制真实车辆执行测试任务，生成并发送测试结果。该实施方式的测试任务可以包括大量仿真测试环境，且智能体能够在同一仿真测试环境中触发多种可能的行为，提高了测试的完整性和准确率。
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