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公开(公告)号：CN108370745A
公开(公告)日：2018-08-07
申请号：CN201810192093.0
申请日：2018-03-08
申请人： 南京太司德智能科技有限公司
摘要： 本发明公开了一种用于树障清理空中机器人的推挡刀具结构和控制方法，包括Y型刀具架、安装于刀具架前部末端的两个刀具电机、由两个刀具电机分别驱动且位于刀具架下方的两片圆盘锯、位于圆盘锯的上方和刀具电机前方的推挡器、两根对称固定于刀具架两侧且端部向前向外伸展至圆盘锯下方的导向叉、固定于或内置于刀具架的刀具控制器、位于刀具架后部并与空中机器人机械臂连接的接头，推挡器为面向刀具切割方向的“Ω”形竖直挡板，其后部设有水平的加强板，上部设有弹性的活动推板，下部设有与圆盘锯同厚度且同水平面的水平板。本发明能够将切割后的树枝向前推挡，防止切割结束时上部树枝倒向空中机器人，提高机器人飞行稳定性和安全性。
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公开(公告)号：CN108370745B
公开(公告)日：2023-10-20
申请号：CN201810192093.0
申请日：2018-03-08
申请人： 南京太司德智能科技有限公司
摘要： 本发明公开了一种用于树障清理空中机器人的推挡刀具结构和控制方法，包括Y型刀具架、安装于刀具架前部末端的两个刀具电机、由两个刀具电机分别驱动且位于刀具架下方的两片圆盘锯、位于圆盘锯的上方和刀具电机前方的推挡器、两根对称固定于刀具架两侧且端部向前向外伸展至圆盘锯下方的导向叉、固定于或内置于刀具架的刀具控制器、位于刀具架后部并与空中机器人机械臂连接的接头，推挡器为面向刀具切割方向的“Ω”形竖直挡板，其后部设有水平的加强板，上部设有弹性的活动推板，下部设有与圆盘锯同厚度且同水平面的水平板。本发明能够将切割后的树枝向前推挡，防止切割结束时上部树枝倒向空中机器人，提高机器人飞行稳定性和安全性。
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公开(公告)号：CN108651048A
公开(公告)日：2018-10-16
申请号：CN201810192084.1
申请日：2018-03-08
申请人： 南京太司德智能科技有限公司
摘要： 本发明公开了一种用于树障清理空中机器人的保护关节，包括固定叉、十字轴、活动叉、圆柱套、弹簧和螺钉，固定叉、活动叉、圆柱套均为中空圆柱形，十字轴分别通过轴承与固定叉的一端部、活动叉的一端部连接，由此构成万向节，固定叉的另一端部与作业机械臂固连，圆柱套的一端部以可轴向滑动、可相对旋转的套筒形式与活动叉的另一端部连接，圆柱套的另一端部与刀具杆固连，弹簧为圆柱形，以包裹形式安装于固定叉、活动叉和圆柱套的外部，弹簧的两端通过两螺钉分别与固定叉和圆柱套固连。本发明能对树木的反作用力与力矩进行机械缓冲，以降低其对空中机器人姿态稳定的干扰，可有效减弱树障反作用力或力矩对空中机器人飞行姿态的影响。
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公开(公告)号：CN108556068B
公开(公告)日：2023-10-31
申请号：CN201810192092.6
申请日：2018-03-08
申请人： 南京太司德智能科技有限公司
摘要： 本发明公开了一种树障清理空中机器人的双锯刀具控制装置和控制方法，包括连接在飞行平台和双圆盘锯间的作业臂上的保护关节，保护关节内置有感知树障作用于双圆盘锯的轴向力、俯仰力矩、航向力矩和滚转力矩的轴向力传感器、俯仰力矩传感器、航向力矩传感器和滚转力矩传感器，上述传感器连接到飞行平台内的飞行控制器，飞行控制器连接到刀具控制器和飞行动力装置，刀具控制器连接着驱动双圆盘锯的两个刀具电机、两个转速传感器与两个温度传感器、两个电流传感器。本发明能够实现自动进行退出作业刀具，并结合双作业刀具的转速、电流和温度值实时监测过载、卡阻及损伤状态，及时进行回退和处理，起到保护双作业刀具和机器人的作用。
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公开(公告)号：CN108556068A
公开(公告)日：2018-09-21
申请号：CN201810192092.6
申请日：2018-03-08
申请人： 南京太司德智能科技有限公司
摘要： 本发明公开了一种树障清理空中机器人的双锯刀具控制装置和控制方法，包括连接在飞行平台和双圆盘锯间的作业臂上的保护关节，保护关节内置有感知树障作用于双圆盘锯的轴向力、俯仰力矩、航向力矩和滚转力矩的轴向力传感器、俯仰力矩传感器、航向力矩传感器和滚转力矩传感器，上述传感器连接到飞行平台内的飞行控制器，飞行控制器连接到刀具控制器和飞行动力装置，刀具控制器连接着驱动双圆盘锯的两个刀具电机、两个转速传感器与两个温度传感器、两个电流传感器。本发明能够实现自动进行退出作业刀具，并结合双作业刀具的转速、电流和温度值实时监测过载、卡阻及损伤状态，及时进行回退和处理，起到保护双作业刀具和机器人的作用。
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公开(公告)号：CN108551906A
公开(公告)日：2018-09-21
申请号：CN201810192088.X
申请日：2018-03-08
申请人： 南京太司德智能科技有限公司
IPC分类号： A01G3/08
摘要： 本发明公开了一种树障清理空中机器人的刀具保护装置和方法，包括连接在飞行平台和作业刀具间的作业臂上的保护关节，保护关节内置有感知树障作用于作业刀具的轴向力、俯仰力矩、航向力矩和滚转力矩的轴向力传感器、俯仰力矩传感器、航向力矩传感器和滚转力矩传感器，上述传感器连接到飞行平台内的飞行控制器，飞行控制器连接到刀具控制器和飞行动力装置，刀具控制器连接着刀具电机、感知作业刀具转速与温度的转速传感器与温度传感器、感知刀具电机工作电流的电流传感器。本发明保护关节中设置能够感知圆盘锯受力或力矩的传感器，当大于设定值时，自动进行退出作业刀具，并结合圆盘锯的转速、电流和温度值实时监测过载、卡阻及损伤状态，及时进行回退和处理，起到保护圆盘锯和机器人的作用。
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公开(公告)号：CN108651048B
公开(公告)日：2023-10-20
申请号：CN201810192084.1
申请日：2018-03-08
申请人： 南京太司德智能科技有限公司
摘要： 本发明公开了一种用于树障清理空中机器人的保护关节，包括固定叉、十字轴、活动叉、圆柱套、弹簧和螺钉，固定叉、活动叉、圆柱套均为中空圆柱形，十字轴分别通过轴承与固定叉的一端部、活动叉的一端部连接，由此构成万向节，固定叉的另一端部与作业机械臂固连，圆柱套的一端部以可轴向滑动、可相对旋转的套筒形式与活动叉的另一端部连接，圆柱套的另一端部与刀具杆固连，弹簧为圆柱形，以包裹形式安装于固定叉、活动叉和圆柱套的外部，弹簧的两端通过两螺钉分别与固定叉和圆柱套固连。本发明能对树木的反作用力与力矩进行机械缓冲，以降低其对空中机器人姿态稳定的干扰，可有效减弱树障反作用力或力矩对空中机器人飞行姿态的影响。
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公开(公告)号：CN108353672B
公开(公告)日：2023-10-20
申请号：CN201810192074.8
申请日：2018-03-08
申请人： 南京太司德智能科技有限公司
IPC分类号： A01G3/08
摘要： 本发明公开了一种可转动刀具平面的树障清理空中机器人，包括平台支架和作业刀具，平台支架对称连接在机体上，平台支架上连接有多个旋翼组件，机体上安装有纵向推进器，机体前端通过作业臂连接到作业刀具，纵向推进器朝向作业刀具方向安装，作业刀具连接有刀具电机，刀具电机固定连接在作业臂的前端，作业臂上设有沿其纵向轴线自转的内置驱动电机的旋转关节。本发明通过机体上安装旋翼组件、纵向推进器以及刀具平面可振动的作业刀具，能够实现输电线路树障的空中快速清理，避免操作人员靠近树障处的高压输电线，操作更加安全，作业臂上设有旋转关节，可使作业刀具绕作业臂的前后轴任意旋转并锁定，因而能够切割任意生长形状的树障枝条，清障效率高。
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公开(公告)号：CN108353672A
公开(公告)日：2018-08-03
申请号：CN201810192074.8
申请日：2018-03-08
申请人： 南京太司德智能科技有限公司
IPC分类号： A01G3/08
摘要： 本发明公开了一种可转动刀具平面的树障清理空中机器人，包括平台支架和作业刀具，平台支架对称连接在机体上，平台支架上连接有多个旋翼组件，机体上安装有纵向推进器，机体前端通过作业臂连接到作业刀具，纵向推进器朝向作业刀具方向安装，作业刀具连接有刀具电机，刀具电机固定连接在作业臂的前端，作业臂上设有沿其纵向轴线自转的内置驱动电机的旋转关节。本发明通过机体上安装旋翼组件、纵向推进器以及刀具平面可振动的作业刀具，能够实现输电线路树障的空中快速清理，避免操作人员靠近树障处的高压输电线，操作更加安全，作业臂上设有旋转关节，可使作业刀具绕作业臂的前后轴任意旋转并锁定，因而能够切割任意生长形状的树障枝条，清障效率高。
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公开(公告)号：CN108370746B
公开(公告)日：2023-10-20
申请号：CN201810192097.9
申请日：2018-03-08
申请人： 南京太司德智能科技有限公司
摘要： 本发明公开了一种用于树障清理空中机器人的导向刀具结构和控制方法，包括Y型刀具架、安装于刀具架前部末端的两个刀具电机、由两个刀具电机分别驱动且位于刀具架下方的两片圆盘锯、两根对称固定于刀具架两侧且端部向前向外伸展至圆盘锯下方的导向叉。本发明提出双锯刀具加导向叉的结构，在作业向前推进的同时，利用导向叉及双圆盘锯向内相向同速旋转，使树枝自动进入双圆盘锯的共同切割区域，从而有效降低作用于空中机器人上的水平不平衡力与力矩，避免刀具与树枝之间的打滑，提高树障清理的效率。
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