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公开(公告)号：CN109345475B
公开(公告)日：2021-07-23
申请号：CN201811094769.9
申请日：2018-09-19
Applicant: 长安大学
IPC: G06T5/00
Abstract: 本发明公开了一种无人机遥感山区公路图像滤波方法，获取无人机遥感山区公路图像；用小波函数对步骤1中获得的遥感图像进行两层小波分解；设置阈值向量，分别对水平、垂直、对角三个方向的高频系数进行软阈值滤波，其中垂直方向滤波两次，其他方向滤波一次；对滤波后的图像进行小波重构；对上一步获得的图像进行小波一层分解，并用改进Kuwahara滤波器对高频系数其进行滤波；重构滤波之后的图像，得到最终图像。本发明在小波变换的基础上，采用改进Kuwahara滤波器进行滤波，能够将图像中的高斯噪声滤除干净，并且具有很好的边缘细节信息保护性能。
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公开(公告)号：CN108898625A
公开(公告)日：2018-11-27
申请号：CN201810670576.7
申请日：2018-06-26
Applicant: 长安大学
IPC: G06T7/277
CPC classification number: G06T7/277 , G06T2207/20076
Abstract: 本发明公开了一种智能混合群体优化滤波方法法，首先按照权值对粒子进行分层；然后根据不同层粒子的数目，对不同层粒子进行相应的选择不同的运动方式；接着对粒子状态进行估计，将条件均值或具有极大后验概率密度的状态作为系统状态的估计值；然后对粒子状态进行更新，生成合适的建议分布，从而准确地估计目标在当前时刻的位置；最后对粒子状态进行预测，预测的目的是为了下一时刻能更准确的估计目标的状态，即是设计合适的先验分布函数。本发明方法能够更加准确地估计非线性系统中的后验状态，在复杂多变的场景环境中，表现出更高的跟踪准确性。
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公开(公告)号：CN108845508A
公开(公告)日：2018-11-20
申请号：CN201810670604.5
申请日：2018-06-26
Applicant: 长安大学
Abstract: 本发明公开了一种基于CMAC-滑膜一体化控制的无人机半物理仿真控制方法，首先在MATLAB/Simulink上建立基于CMAC-滑模一体化控制的模型；然后在LabVIEW上建立控制该模型的地面站；最后根据LabVIEW给定无人机模型飞行指令，通过CMAC-滑模一体化控制模型输出控制量，最终控制飞行器姿态。本发明提高了控制精度，可以使程序在低成本处理器下实时运行，并达到精确控制，数据收敛更快，精度更高。
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公开(公告)号：CN108765310A
公开(公告)日：2018-11-06
申请号：CN201810387272.X
申请日：2018-04-26
Applicant: 长安大学
Inventor： 黄鹤 , 宋京 , 盛广峰 , 王会峰 , 郭璐 , 许哲 , 黄莺 , 惠晓滨 , 杜晶晶 , 胡凯益 , 徐锦 , 李昕芮 , 崔博 , 任思奇 , 李光泽 , 何永超 , 吴林鸿
IPC: G06T5/00
CPC classification number: G06T5/003 , G06T2207/30192
Abstract: 本发明公开了基于多尺度窗口的自适应透射率修复图像去雾方法，首先获取含雾图像；对含雾图像使用8方向边缘检测算子进行边缘检测，判断是否为景深边缘；根据判别结果自适应的选择窗口大小来进行暗原色估计；根据暗原色估计图来求取大气光强；定义大气耗散函数；通过引导滤波器，得到边缘增强的暗原色估计图，也即大气耗散值；对大气耗散值进行修正，得到修正后的散射图(也即散射函数值)；根据大气光强和散射函数值得到投射率；将投射率带入去雾模型公式，得到去雾后图像；本发明有效减少了“halo”效应，并且该算法针对暗原色先验原理在诸如天空和白色物体等区域的不适用性进行了扩展，较好的解决了暗原色先验原理在明亮区域失效的问题。
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