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公开(公告)号：CN111318783A
公开(公告)日：2020-06-23
申请号：CN202010230400.7
申请日：2020-03-27
Applicant: 陕西丝路机器人智能制造研究院有限公司
Abstract: 本发明公开了一种标定船用管焊机器人焊枪与激光焊缝跟踪传感器的方法，采用金属平板上开一个45～135°的豁口，利用焊接的电源的触碰寻位功能，在标定板的豁口上寻找3个点，根据几何原理求解出豁口的尖端点坐标P1，再利用激光传感器输出最低点坐标模式求得P2，最后求得手眼标定的空间矢量T。本发明在人工示教后，机器人自动执行预先设定的手眼标定的步骤，整个标定过程自动进行，无需人为干预。
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公开(公告)号：CN111318782B
公开(公告)日：2021-11-05
申请号：CN202010230397.9
申请日：2020-03-27
Applicant: 陕西丝路机器人智能制造研究院有限公司
Abstract: 本发明公开了一种标定船用管焊机器人焊枪与激光焊缝跟踪传感器的方法，将焊接机器人、焊枪、激光传感器安装调试到准备焊接的状态，金属平板放在焊接工作台上；用人工示教的方法将机器人焊枪运动到金属平板中央一个可以起弧的位置，将该点记录或覆盖为P1点；用人工示教的方法将机器人焊枪运动到安全点；将标定方法写成执行步骤，机器人自动执行并输出矢量T，本发明的标定机器人焊枪与激光焊缝跟踪传感器的方法，通过机器人自动执行，无需人为干预。
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公开(公告)号：CN111318782A
公开(公告)日：2020-06-23
申请号：CN202010230397.9
申请日：2020-03-27
Applicant: 陕西丝路机器人智能制造研究院有限公司
Abstract: 本发明公开了一种标定船用管焊机器人焊枪与激光焊缝跟踪传感器的方法，将焊接机器人、焊枪、激光传感器安装调试到准备焊接的状态，金属平板放在焊接工作台上；用人工示教的方法将机器人焊枪运动到金属板中央一个可以起弧的位置，将该点记录或覆盖为P1点；用人工示教的方法将机器人焊枪运动到安全点；将标定方法写成执行步骤，机器人自动执行并输出矢量T，本发明的标定机器人焊枪与激光焊缝跟踪传感器的方法，通过机器人自动执行，无需人为干预。
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