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公开(公告)号：CN116967571A
公开(公告)日：2023-10-31
申请号：CN202310995608.1
申请日：2023-08-09
Applicant: 招商局重工(江苏)有限公司 , 陕西丝路机器人智能制造研究院有限公司
Abstract: 本发明涉及管道焊接技术领域，具体公开了一种单面焊双面成型的焊接工艺，包括：管道清洁、管道安装和旋转、预热、准备材料、机器人焊接和检查质量；本发明在对不锈钢管道进行1G单面焊双面成型的焊接时，只需将管道进行清洁，并安装在旋转设备上，启动旋转设备使管道稳定转动，根据焊接材料和规格，设置适当的直流钨极氩弧焊(T IG)电源参数，包括焊接电流、焊接电压、氩气流量，通过使用机器人握持TIG焊枪，并与多个所述传感器相互配合，进行焊接工作，通过使用氩气保护气体，以防止焊接区域与空气中的氧气和其他杂质发生反应，从而方便对管道缝隙处进行单面焊接双面成型。
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公开(公告)号：CN110363801B
公开(公告)日：2023-04-18
申请号：CN201910600519.6
申请日：2019-07-04
Applicant: 陕西丝路机器人智能制造研究院有限公司
Abstract: 提供一种工件实物与工件三维CAD模型的对应点匹配方法，本发明通过计算各个视图中工件照片轮廓，采用三维扩充的方式得到空间坐标点，取各个坐标的极值点为关键点，在三维CAD模型中同样选取各个坐标轴上的极值点，利用余弦定理分别计算工件三维CAD模型中的关键点的两两夹角,作为结构化依据，并对工件实物上的关键点做相同处理，遍历集合，得到两者误差最小的匹配方式，从而计算出两者转化矩阵，三维CAD模型点与转化矩阵相乘，得到实物中的关键点坐标，实现了工件三维CAD模型和工件实物上任意点映射关系的直观匹配。本发明对加工位置的计算不受工件实物摆放位置、旋转角度的影响，提高了工件实物与三维CAD模型对应点匹配速度和匹配精度。
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公开(公告)号：CN111331223B
公开(公告)日：2021-12-07
申请号：CN202010231748.8
申请日：2020-03-27
Applicant: 陕西丝路机器人智能制造研究院有限公司
Abstract: 本发明公开了田字格型车厢板的机器人自动焊接的方法，通过测量定位、轨迹规划、精准定位、程序生成，最后计算机将焊接程序通过机器人的接口下达到机器人控制器中，计算机发指令通知机器人执行焊接程序机器人，实现自动焊接。自动运行免除机器人示教编程的操作，节约大量的人力、时间和经济成本。对不同规格的车厢板均可兼容，适用范围广。
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公开(公告)号：CN112059381A
公开(公告)日：2020-12-11
申请号：CN202011107440.9
申请日：2020-10-16
Applicant: 陕西丝路机器人智能制造研究院有限公司
IPC: B23K9/32 , B23K9/16 , B23K101/06
Abstract: 提供一种管材焊接用内部封堵装置，在托盘本体外圆周壁上定位套装有阻燃套，托盘本体上设有截面形状为U形结构的柔性耐高温防火套，柔性耐高温防火套将阻燃套包裹在其内部并抵紧于焊接管内壁上，托盘本体上设有两端连通的保护气体供给装置，保护气体供给装置出气端朝向焊接管焊接处设置且位于焊接管管口处的保护气体供给装置控制端内部设有用于向焊接管焊接处供气的保护气体供气管。本发明为管材封堵提供良好的耐高温密封条件，由设于托盘本体上的保护气体供给装置与保护气体供气管连接，为管材焊接处提供可靠的供气结构，解决了管材焊缝外露而降低焊缝质量的弊端，保护气体防流散效果好，降低保护气体使用量和成本，具有较高的使用价值。
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公开(公告)号：CN111318791A
公开(公告)日：2020-06-23
申请号：CN202010230403.0
申请日：2020-03-27
Applicant: 陕西丝路机器人智能制造研究院有限公司
Abstract: 本发明公开了激光焊缝跟踪传感器自动更换保护镜片装置，包括激光焊缝跟踪传感器、待更换镜片、镜片仓、推杆、楔块、弹簧、压簧，待更换镜片置于激光焊缝跟踪传感器下部，镜片仓的一侧与激光焊缝跟踪传感器邻接，镜片仓的另一侧是推杆，推杆与镜片仓之间有弹簧和楔块，镜片仓内有压簧推动镜片向镜片仓外移动，推动推杆，可将镜片仓内的新镜片替换传感器的待更换镜片。本发明使镜片的更换工作既可手动操作也可事先编好程序自动操作，操作简单方便，纯机械结构设计，原理简单，可靠性好。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110355503A
公开(公告)日：2019-10-22
申请号：CN201910674475.1
申请日：2019-07-25
Applicant: 陕西丝路机器人智能制造研究院有限公司
Abstract: 提供一种非接触式焊接机器人用辅助示教工具，包括辅助示教准确对点工具，辅助示教准确对点工具包括套筒Ⅰ、套筒Ⅱ和套筒Ⅲ，套筒Ⅰ内腔前端口设有凸透镜Ⅰ，套筒Ⅱ套于套筒Ⅰ内腔后部，套筒Ⅱ内腔前端口设有凸透镜Ⅱ，套筒Ⅲ前部套于套筒Ⅱ内腔后部，套筒Ⅲ内腔中设有光源，套筒Ⅰ和套筒Ⅱ之间产生轴向移动实现凸透镜Ⅰ与光源距离的调整，套筒Ⅲ和套筒Ⅱ之间产生轴向移动实现凸透镜Ⅱ与光源之间距离的调整；套筒Ⅲ后端设有定位连接块，定位连接块后端通过固定组件与焊枪枪头连接并使光源产生的光束与焊枪中焊丝共线。本发明通过光束对准目标点实现非接触式示教，提高焊接机器人编程的示教对点效率，降低示教过程中碰撞、干涉等意外的发生。
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公开(公告)号：CN117564579A
公开(公告)日：2024-02-20
申请号：CN202311416015.1
申请日：2023-10-30
Applicant: 南通中集太平洋海洋工程有限公司 , 陕西丝路机器人智能制造研究院有限公司
Abstract: 一种LNG储罐曲面态封头瓣片对接焊缝自动化焊接方法，涉及封头焊接技术领域，包括以下步骤：S1、初始状态的缓冲弹簧使转动座靠近焊座；S2、将LNG储罐的罐身置于两个焊座之间，罐身与滚轮接触，该过程中LNG储罐撞击会挤压缓冲弹簧使其变形，也会使滑动阻尼杆径向滑动，当滑动至与弧形限位板相抵时，弧形限位板即给予滑动阻尼杆反作用力，使阻尼杆作用吸收撞击能量；S3、启动电机带动驱动轮转动，并利用滚轮使被夹持的LNG储罐转动，此时即可利用机械臂和气缸通过焊枪对LNG储罐曲面罐身进行焊接作业。本发明中，方便将LNG储罐的曲面与其两端的驱动轮形顶盖或底板焊接，实现罐身环缝以及封头瓣片合拢环缝的自动化焊接。
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公开(公告)号：CN111318783B
公开(公告)日：2021-12-03
申请号：CN202010230400.7
申请日：2020-03-27
Applicant: 陕西丝路机器人智能制造研究院有限公司
Abstract: 本发明公开了一种标定船用管焊机器人焊枪与激光焊缝跟踪传感器的方法，采用金属平板上开一个45～135°的豁口，利用焊接的电源的触碰寻位功能，在标定板的豁口上寻找3个点，根据几何原理求解出豁口的尖端点坐标P1，再利用激光传感器输出最低点坐标模式求得P2，最后求得手眼标定的空间矢量T。本发明在人工示教后，机器人自动执行预先设定的手眼标定的步骤，整个标定过程自动进行，无需人为干预。
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公开(公告)号：CN111452043A
公开(公告)日：2020-07-28
申请号：CN202010231753.9
申请日：2020-03-27
Applicant: 陕西丝路机器人智能制造研究院有限公司
Abstract: 本发明公开了机器人与工业相机手眼标定的方法，安装LED灯珠，手动示教建立LED灯珠的三维坐标：计算机按照LED灯珠编号顺序依次控制LED灯珠发光，工业相机采集一张图像，将数据回传给计算机，计算机对图像上所有像素点数据进行遍历，查找LED灯珠颜色对应的像素点，获取LED灯珠的像素坐标，将像素坐标放入数组1，将该LED灯珠的真实坐标放入数组2，将数组1和数组2作为参数，调用OpenCV的solvePnP()函数，输出solvePnP()函数的结果。本发明标定后，标定工具和生产工件不需要更换，标定过程全程自动运行，无需人为干预。在生产过程中，允许相机移动，移动后可快速自动重新标定，提高生产效率，适合更多复杂的应用场景。
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公开(公告)号：CN111452043B
公开(公告)日：2023-02-17
申请号：CN202010231753.9
申请日：2020-03-27
Applicant: 陕西丝路机器人智能制造研究院有限公司
Abstract: 本发明公开了机器人与工业相机手眼标定的方法，安装LED灯珠，手动示教建立LED灯珠的三维坐标：计算机按照LED灯珠编号顺序依次控制LED灯珠发光，工业相机采集一张图像，将数据回传给计算机，计算机对图像上所有像素点数据进行遍历，查找LED灯珠颜色对应的像素点，获取LED灯珠的像素坐标，将像素坐标放入数组1，将该LED灯珠的真实坐标放入数组2，将数组1和数组2作为参数，调用OpenCV的solvePnP()函数，输出solvePnP()函数的结果。本发明标定后，标定工具和生产工件不需要更换，标定过程全程自动运行，无需人为干预。在生产过程中，允许相机移动，移动后可快速自动重新标定，提高生产效率，适合更多复杂的应用场景。
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