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公开(公告)号：CN111318783B
公开(公告)日：2021-12-03
申请号：CN202010230400.7
申请日：2020-03-27
Applicant: 陕西丝路机器人智能制造研究院有限公司
Abstract: 本发明公开了一种标定船用管焊机器人焊枪与激光焊缝跟踪传感器的方法，采用金属平板上开一个45～135°的豁口，利用焊接的电源的触碰寻位功能，在标定板的豁口上寻找3个点，根据几何原理求解出豁口的尖端点坐标P1，再利用激光传感器输出最低点坐标模式求得P2，最后求得手眼标定的空间矢量T。本发明在人工示教后，机器人自动执行预先设定的手眼标定的步骤，整个标定过程自动进行，无需人为干预。
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公开(公告)号：CN111452043A
公开(公告)日：2020-07-28
申请号：CN202010231753.9
申请日：2020-03-27
Applicant: 陕西丝路机器人智能制造研究院有限公司
Abstract: 本发明公开了机器人与工业相机手眼标定的方法，安装LED灯珠，手动示教建立LED灯珠的三维坐标：计算机按照LED灯珠编号顺序依次控制LED灯珠发光，工业相机采集一张图像，将数据回传给计算机，计算机对图像上所有像素点数据进行遍历，查找LED灯珠颜色对应的像素点，获取LED灯珠的像素坐标，将像素坐标放入数组1，将该LED灯珠的真实坐标放入数组2，将数组1和数组2作为参数，调用OpenCV的solvePnP()函数，输出solvePnP()函数的结果。本发明标定后，标定工具和生产工件不需要更换，标定过程全程自动运行，无需人为干预。在生产过程中，允许相机移动，移动后可快速自动重新标定，提高生产效率，适合更多复杂的应用场景。
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公开(公告)号：CN111452043B
公开(公告)日：2023-02-17
申请号：CN202010231753.9
申请日：2020-03-27
Applicant: 陕西丝路机器人智能制造研究院有限公司
Abstract: 本发明公开了机器人与工业相机手眼标定的方法，安装LED灯珠，手动示教建立LED灯珠的三维坐标：计算机按照LED灯珠编号顺序依次控制LED灯珠发光，工业相机采集一张图像，将数据回传给计算机，计算机对图像上所有像素点数据进行遍历，查找LED灯珠颜色对应的像素点，获取LED灯珠的像素坐标，将像素坐标放入数组1，将该LED灯珠的真实坐标放入数组2，将数组1和数组2作为参数，调用OpenCV的solvePnP()函数，输出solvePnP()函数的结果。本发明标定后，标定工具和生产工件不需要更换，标定过程全程自动运行，无需人为干预。在生产过程中，允许相机移动，移动后可快速自动重新标定，提高生产效率，适合更多复杂的应用场景。
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公开(公告)号：CN111331232A
公开(公告)日：2020-06-26
申请号：CN202010230388.X
申请日：2020-03-27
Applicant: 陕西丝路机器人智能制造研究院有限公司
IPC: B23K9/32 , B23K9/16 , B23K101/06 , B23K103/04
Abstract: 本发明公开了一种船用不锈钢管段对接焊的背部惰性气体保护装置，包括橡胶胎、金属支撑架、充气嘴、充气管，包括橡胶胎、金属支撑架、充气嘴、充气管；金属支撑架包括圆环、焊接条幅、密封板；充气管包括充压缩空气充气管和充氩气充气管；橡胶胎安装在圆环外缘边上；充气嘴安装在橡胶胎上；充气嘴可与充压缩空气充气管连接；充氩气充气管穿过所述金属支撑架中心。采用该装置，提高了排出空气速度，快速形成氩气保护氛围，阻止了焊缝金属氧化，降低了氩气使用量，降低钢管焊接的成本，提高焊缝的焊接质量。
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公开(公告)号：CN111318783A
公开(公告)日：2020-06-23
申请号：CN202010230400.7
申请日：2020-03-27
Applicant: 陕西丝路机器人智能制造研究院有限公司
Abstract: 本发明公开了一种标定船用管焊机器人焊枪与激光焊缝跟踪传感器的方法，采用金属平板上开一个45～135°的豁口，利用焊接的电源的触碰寻位功能，在标定板的豁口上寻找3个点，根据几何原理求解出豁口的尖端点坐标P1，再利用激光传感器输出最低点坐标模式求得P2，最后求得手眼标定的空间矢量T。本发明在人工示教后，机器人自动执行预先设定的手眼标定的步骤，整个标定过程自动进行，无需人为干预。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110363801A
公开(公告)日：2019-10-22
申请号：CN201910600519.6
申请日：2019-07-04
Applicant: 陕西丝路机器人智能制造研究院有限公司
Abstract: 提供一种工件实物与工件三维CAD模型的对应点匹配方法，本发明通过计算各个视图中工件照片轮廓，采用三维扩充的方式得到空间坐标点，取各个坐标的极值点为关键点，在三维CAD模型中同样选取各个坐标轴上的极值点，利用余弦定理分别计算工件三维CAD模型中的关键点的两两夹角,作为结构化依据，并对工件实物上的关键点做相同处理，遍历集合，得到两者误差最小的匹配方式，从而计算出两者转化矩阵，三维CAD模型点与转化矩阵相乘，得到实物中的关键点坐标，实现了工件三维CAD模型和工件实物上任意点映射关系的直观匹配。本发明对加工位置的计算不受工件实物摆放位置、旋转角度的影响，提高了工件实物与三维CAD模型对应点匹配速度和匹配精度。
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公开(公告)号：CN110363801B
公开(公告)日：2023-04-18
申请号：CN201910600519.6
申请日：2019-07-04
Applicant: 陕西丝路机器人智能制造研究院有限公司
Abstract: 提供一种工件实物与工件三维CAD模型的对应点匹配方法，本发明通过计算各个视图中工件照片轮廓，采用三维扩充的方式得到空间坐标点，取各个坐标的极值点为关键点，在三维CAD模型中同样选取各个坐标轴上的极值点，利用余弦定理分别计算工件三维CAD模型中的关键点的两两夹角,作为结构化依据，并对工件实物上的关键点做相同处理，遍历集合，得到两者误差最小的匹配方式，从而计算出两者转化矩阵，三维CAD模型点与转化矩阵相乘，得到实物中的关键点坐标，实现了工件三维CAD模型和工件实物上任意点映射关系的直观匹配。本发明对加工位置的计算不受工件实物摆放位置、旋转角度的影响，提高了工件实物与三维CAD模型对应点匹配速度和匹配精度。
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公开(公告)号：CN111347129B
公开(公告)日：2021-11-23
申请号：CN202010231746.9
申请日：2020-03-27
Applicant: 陕西丝路机器人智能制造研究院有限公司
Abstract: 一种机器人焊枪与激光传感器的标定装置，包括底板，在底板上安装有纵向截面为上大下小结构的锥体，在锥体的四周底板上周向均匀分布有四个信号柱，在信号柱上均安装有与机器人连接的光电传感器。本发明方案有效准确，解决了对激光焊缝跟踪传感器标定的人工干预问题，实现了整个标定过程的自动进行。
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公开(公告)号：CN112059381A
公开(公告)日：2020-12-11
申请号：CN202011107440.9
申请日：2020-10-16
Applicant: 陕西丝路机器人智能制造研究院有限公司
IPC: B23K9/32 , B23K9/16 , B23K101/06
Abstract: 提供一种管材焊接用内部封堵装置，在托盘本体外圆周壁上定位套装有阻燃套，托盘本体上设有截面形状为U形结构的柔性耐高温防火套，柔性耐高温防火套将阻燃套包裹在其内部并抵紧于焊接管内壁上，托盘本体上设有两端连通的保护气体供给装置，保护气体供给装置出气端朝向焊接管焊接处设置且位于焊接管管口处的保护气体供给装置控制端内部设有用于向焊接管焊接处供气的保护气体供气管。本发明为管材封堵提供良好的耐高温密封条件，由设于托盘本体上的保护气体供给装置与保护气体供气管连接，为管材焊接处提供可靠的供气结构，解决了管材焊缝外露而降低焊缝质量的弊端，保护气体防流散效果好，降低保护气体使用量和成本，具有较高的使用价值。
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公开(公告)号：CN110355503A
公开(公告)日：2019-10-22
申请号：CN201910674475.1
申请日：2019-07-25
Applicant: 陕西丝路机器人智能制造研究院有限公司
Abstract: 提供一种非接触式焊接机器人用辅助示教工具，包括辅助示教准确对点工具，辅助示教准确对点工具包括套筒Ⅰ、套筒Ⅱ和套筒Ⅲ，套筒Ⅰ内腔前端口设有凸透镜Ⅰ，套筒Ⅱ套于套筒Ⅰ内腔后部，套筒Ⅱ内腔前端口设有凸透镜Ⅱ，套筒Ⅲ前部套于套筒Ⅱ内腔后部，套筒Ⅲ内腔中设有光源，套筒Ⅰ和套筒Ⅱ之间产生轴向移动实现凸透镜Ⅰ与光源距离的调整，套筒Ⅲ和套筒Ⅱ之间产生轴向移动实现凸透镜Ⅱ与光源之间距离的调整；套筒Ⅲ后端设有定位连接块，定位连接块后端通过固定组件与焊枪枪头连接并使光源产生的光束与焊枪中焊丝共线。本发明通过光束对准目标点实现非接触式示教，提高焊接机器人编程的示教对点效率，降低示教过程中碰撞、干涉等意外的发生。
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