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公开(公告)号：CN111591751A
公开(公告)日：2020-08-28
申请号：CN202010514056.4
申请日：2020-06-08
Applicant: 鹏城实验室
IPC: B65G47/90
Abstract: 本发明公开了一种初始垂线式弯曲缠绕臂和捕获设备，所述初始垂线式弯曲缠绕臂包括第一组件、第二组件以及至少两拉紧机构，所述第一组件包括通过第一转动副连接的两第一元件；所述第二组件包括通过第二转动副连接的两第二元件；所述第二转动副与所述第一转动副转动连接，所述第一元件和所述第二元件相向的两侧边分别设有第一转动部和第二转动部；所述拉紧机构的一端连接所述第一元件，另一端连接所述第二元件；在所述拉紧机构伸展时，所述第一转动部与所述第二转动部之间存在有间隙；在所述拉紧机构拉紧时，所述第一转动部与第二转动部形成可转动连接。本发明技术方案的初始垂线式弯曲缠绕臂能实现较大范围的自适应捕获。
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公开(公告)号：CN111152248A
公开(公告)日：2020-05-15
申请号：CN202010146249.9
申请日：2020-03-04
Applicant: 鹏城实验室
Abstract: 本发明公开一种软体缠绕机器人，包括：缠绕管，具有充气口、抓取面及与抓取面邻接的连接面，充气口与缠绕管的内腔连通，抓取面沿缠绕管的轴向延伸；非延展层，沿缠绕管的轴向延伸并贴合于抓取面；非延展线，沿缠绕管的轴向螺旋绕设于缠绕管的外壁面，以使缠绕管充气后呈螺旋状变形，且非延展层朝向该螺旋状的中心线；膨胀管，具有与其内腔连通的注气口，膨胀管沿缠绕管的轴向延伸并连接于连接面，以随缠绕管螺旋变形，并通过充气膨胀至与被抓取物接触。本发明软体缠绕机器人能增加对被抓取物的抓取面积，并通过控制充气气压能控制膨胀管和缠绕管对被抓取物的抓取力度，提高了软体机器人抓取的可靠性。
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公开(公告)号：CN111546367B
公开(公告)日：2025-01-21
申请号：CN202010514065.3
申请日：2020-06-08
Applicant: 鹏城实验室
Abstract: 本发明公开了一种可两向弯曲的折叠臂和捕获设备。所述可两向弯曲的折叠臂包括第一组件和第二组件，所述第一组件包括通过第一转动副连接的两第一元件；所述第二组件包括通过第二转动副连接的两第二元件；所述第二组件位于第一转动副的轴线延伸下游，第一元件与第二元件对应转动连接，第一组件具有在第一转动副上远离第二组件的第一端部，第二组件具有在第二转动副上远离第二组件的第二端部，第一端部与第二端部的距离随所述两第一元件的面夹角θ1和两第二元件的面夹角θ2的增大而减小；当所述面夹角θ1和面夹角θ2为0时，所述第一元件的表面与第二元件的表面呈夹角设置。本发明技术方案的可两向弯曲的折叠臂可自适应捕获物件且占用空间少。
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公开(公告)号：CN112591053B
公开(公告)日：2022-04-01
申请号：CN202011544054.6
申请日：2020-12-23
Applicant: 鹏城实验室
Abstract: 本发明公开一种自主式水下航行器的回收方法及自主式水下航行器，其中，所述自主式水下航行器的方法包括以下步骤：在检测到开启指令后，控制所述舱门打开；控制所述无人机起飞；控制所述线缆降落在所述水面回收艇的目标位置。本发明的技术方案利用无人机在空中进行定位和识别，提高了自主式水下航行器的回收成功率和效率。
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公开(公告)号：CN111591751B
公开(公告)日：2022-02-11
申请号：CN202010514056.4
申请日：2020-06-08
Applicant: 鹏城实验室
IPC: B65G47/90
Abstract: 本发明公开了一种初始垂线式弯曲缠绕臂和捕获设备，所述初始垂线式弯曲缠绕臂包括第一组件、第二组件以及至少两拉紧机构，所述第一组件包括通过第一转动副连接的两第一元件；所述第二组件包括通过第二转动副连接的两第二元件；所述第二转动副与所述第一转动副转动连接，所述第一元件和所述第二元件相向的两侧边分别设有第一转动部和第二转动部；所述拉紧机构的一端连接所述第一元件，另一端连接所述第二元件；在所述拉紧机构伸展时，所述第一转动部与所述第二转动部之间存在有间隙；在所述拉紧机构拉紧时，所述第一转动部与第二转动部形成可转动连接。本发明技术方案的初始垂线式弯曲缠绕臂能实现较大范围的自适应捕获。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111618893B
公开(公告)日：2021-09-28
申请号：CN202010520491.8
申请日：2020-06-08
Applicant: 鹏城实验室
IPC: B25J15/00
Abstract: 本发明公开一种变曲率缠绕型仿生臂和捕获设备，其中，变曲率缠绕型仿生臂，包括：两个或两个以上折合模块，所述折合模块包括两个部件，两个所述部件转动连接，两个所述部件沿开合轴线转动开合；所有所述折合模块依次连接，至少两个相邻所述折合模块的所述开合轴线的夹角α小于180度；相邻两个所述折合模块其中一者的两个所述部件，分别对应与另一者的两个所述部件转动连接，以使其中一个所述折合模块开合驱动另一所述折合模块开合。本发明变曲率缠绕型仿生臂具有可单驱动，适应性能好，对目标夹持稳定可靠的特点。
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公开(公告)号：CN112873179A
公开(公告)日：2021-06-01
申请号：CN202110072156.0
申请日：2021-01-19
Applicant: 鹏城实验室
Abstract: 本发明公开一种抓持器，包括机械臂、吸盘以及控制装置；吸盘设于机械臂上，吸盘包括盘体和隔膜，盘体包括底部以及连接于底部的侧壁部，底部和侧壁部围合形成空腔，且侧壁部远离底部的一端形成开口，隔膜设于空腔内，且隔膜的边沿与侧壁部连接，隔膜将空腔分隔为朝向开口的吸附腔以及背向开口的调节腔；控制装置用于控制隔膜朝向或背向开口形变。本发明技术方案可对目标物实现主动吸附和剥离，并能够在跨介质环境中使用。
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公开(公告)号：CN112591053A
公开(公告)日：2021-04-02
申请号：CN202011544054.6
申请日：2020-12-23
Applicant: 鹏城实验室
Abstract: 本发明公开一种自主式水下航行器的回收方法及自主式水下航行器，其中，所述自主式水下航行器的方法包括以下步骤：在检测到开启指令后，控制所述舱门打开；控制所述无人机起飞；控制所述线缆降落在所述水面回收艇的目标位置。本发明的技术方案利用无人机在空中进行定位和识别，提高了自主式水下航行器的回收成功率和效率。
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公开(公告)号：CN111673780A
公开(公告)日：2020-09-18
申请号：CN202010516465.8
申请日：2020-06-08
Applicant: 鹏城实验室
IPC: B25J15/00
Abstract: 本发明公开一种多维自适应空间缠绕臂和捕获设备，其中，多维自适应空间缠绕臂包括：两个或两个以上折合模块，折合模块包括两个部件，部件具有底边以及侧边，两个部件的底边转动连接，两个部件的底边沿第一轴线转动开合；所有折合模块依次连接，至少两个相邻折合模块的第一轴线的夹角小于180度；任意相邻的两个第一部件的侧边转动连接，任意相邻的两个第二部件的侧边转动连接；多维自适应空间缠绕臂具有弯曲内侧，当折合模块张开时，多维自适应空间缠绕臂围绕第二轴线向弯曲内侧弯曲，且多维自适应空间缠绕臂沿第二轴线延伸。本发明的多维自适应空间缠绕臂可单驱动件驱动，能够自适应目标物尺寸，且对目标夹持稳定可靠。
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公开(公告)号：CN115284278A
公开(公告)日：2022-11-04
申请号：CN202210695786.8
申请日：2022-06-20
Abstract: 本发明提供一种水环境下软体臂在重力和外部载荷下的形态控制方法及装置，针对受重力或其他外力条件下软体臂的形状进行数学建模分析，首先建立基于纤维束缚的软体臂的几何模型，然后通过最大化体积法、虚功原理计算出软体臂在不受力状态下的姿态或者曲率，并将该曲率作为求解欧拉伯努利梁二阶常微分方程的边界条件，进而分析在水环境中特定内腔压强驱动时，重力或外力作用下软体臂自身姿态，进一步通过打靶法计算指定姿态所需的内腔压强，实现在水环境中对纤维编织型软体臂的精准控制。
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