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公开(公告)号：CN112061352B
公开(公告)日：2021-11-19
申请号：CN202010994664.X
申请日：2020-09-21
Applicant: 鹏城实验室
Abstract: 本发明公开了一种用于AUV动态充电的模块化充电装置，包括回收框架和充电对接结构；回收框架可升降安装在位于水上或者水下的待连接设备上，回收框架上设置有用于给AUV导向的导向结构；充电对接结构安装在回收框架内，AUV能够沿着导向结构与充电对接结构对接充电。使用时，升降待连接设备上的回收框架，使得充电对接结构所处的高度和AUV一致，此时，AUV沿着回收框架上的导向结构进入回收框架，并与充电对接结构对接充电。本发明避免了人工打捞AUV至船上或岸基进行充电，解决了AUV充电过程耗时长、成本高及自动化程度低的问题。
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公开(公告)号：CN112744104A
公开(公告)日：2021-05-04
申请号：CN202011599349.3
申请日：2020-12-29
Applicant: 鹏城实验室
Abstract: 本发明公开一种无人机降落充电装置和无人机系统，其中，无人机降落充电装置包括：充电杆组件和充电平台，所述充电杆组件包括支架和与所述支架连接的至少两个充电杆；两所述充电杆的两个自由端部分别为正极充电触头和负极充电触头；所述充电平台包括充电面板和设于所述充电面板表面的固定结构；两所述充电杆均可拆卸连接于所述固定结构，并与所述充电面板电连接。本发明技术方案的无人机降落充电装置可实现防滑脱充电，且适用性广。
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公开(公告)号：CN112498678A
公开(公告)日：2021-03-16
申请号：CN202011378411.6
申请日：2020-11-30
Applicant: 鹏城实验室
Abstract: 本发明公开了一种舰载垂直起降无人机及飞行方法，其中该舰载垂直起降无人机包括机身、主旋翼以及辅助旋翼，机身的左右两侧分别设置有具有可折叠结构的机翼，机身的后端设置有尾翼，主旋翼设于机翼上，辅助机翼设于尾翼上，且辅助旋翼与尾翼之间设置有可旋转的机架。本发明中机翼为可折叠结构，占用空间小，适合在狭小空间起降的环境；通过机翼上的主旋翼以及尾翼上的辅助旋翼共同作用，能够在舰船甲板上垂直起降；通过利用辅助旋翼的差速运动改变无人机的倾角，可以减小垂直起飞转向水平飞行时的转弯半径，更加的灵活机动，可以抵抗海风等复杂环境的影响。
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公开(公告)号：CN111232162A
公开(公告)日：2020-06-05
申请号：CN202010145475.5
申请日：2020-03-04
Applicant: 鹏城实验室
IPC: B63C11/52
Abstract: 本发明公开了一种对接装置和水下机器人回收设备。其中，对接装置包括被动接头组件，所述被动接头组件用以与待回收机器人连接；主动接头组件，所述主动接头组件设有供所述被动接头组件插入的对接区，所述主动接头组件可限位固定位于所述对接区的所述被动接头组件；以及驱动件，所述驱动件连接于所述主动接头组件，所述驱动件驱动所述主动接头组件靠近所述被动接头组件，以使所述被动接头组件插入所述对接区。本发明技术方案降低了工人的劳动强度。
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公开(公告)号：CN112498678B
公开(公告)日：2023-04-11
申请号：CN202011378411.6
申请日：2020-11-30
Applicant: 鹏城实验室
Abstract: 本发明公开了一种舰载垂直起降无人机及飞行方法，其中该舰载垂直起降无人机包括机身、主旋翼以及辅助旋翼，机身的左右两侧分别设置有具有可折叠结构的机翼，机身的后端设置有尾翼，主旋翼设于机翼上，辅助旋翼设于尾翼上，且辅助旋翼与尾翼之间设置有可旋转的机架。本发明中机翼为可折叠结构，占用空间小，适合在狭小空间起降的环境；通过机翼上的主旋翼以及尾翼上的辅助旋翼共同作用，能够在舰船甲板上垂直起降；通过利用辅助旋翼的差速运动改变无人机的倾角，可以减小垂直起飞转向水平飞行时的转弯半径，更加的灵活机动，可以抵抗海风等复杂环境的影响。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111260123B
公开(公告)日：2022-07-01
申请号：CN202010030544.8
申请日：2020-01-09
Applicant: 鹏城实验室
IPC: G06Q10/04 , G06F30/20 , G06K9/62 , B63C11/52 , G06F111/04
Abstract: 本发明公开了一种集群回收控制方法、装置、设备及介质，所述集群回收控制方法通过两部分的操作来实现利用无人水面艇USV回收多个自主式水下潜器AUV。第一部分，确定出AUV的初始回收路径规划和回收顺序；第二部分，基于模型预测控制MPC更新初始回收路径。具体地，通过建立的多个AUV与USV的动态模型，并根据约束条件确定用于确定回收AUV的最优顺序和路径的目标函数，避免了回收过程中可能出现的碰撞情况；通过使用外部近似算法求解非线性整数规划问题，得到最优回收顺序与初始回收路径，较之传统的人工回收方式，极大减少了时间成本；通过获取实际测量值不断优化回收路径，进一步提升回收效率，实现了高效、快速、安全、自动化地集群回收多个AUV。
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公开(公告)号：CN113148019B
公开(公告)日：2022-05-06
申请号：CN202110525092.5
申请日：2021-05-13
Applicant: 鹏城实验室
Abstract: 本发明涉及自主水下机器人回收技术领域，公开了一种水面自主回收自主水下机器人的回收系统及回收方法。本发明水面自主回收自主水下机器人的回收系统包括无人机，设置在船艇上的绞盘，以及设置在自主水下机器人上的对接部件；其中，绞盘用于回收和释放缆绳，无人机用于带动缆绳与对接部件形成可自动拆卸地连接，对接部件用于与无人机带动的缆绳形成可自动拆卸地连接；解决了相关技术中自主水下机器人回收效率低的问题。
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公开(公告)号：CN112061352A
公开(公告)日：2020-12-11
申请号：CN202010994664.X
申请日：2020-09-21
Applicant: 鹏城实验室
Abstract: 本发明公开了一种用于AUV动态充电的模块化充电装置，包括回收框架和充电对接结构；回收框架可升降安装在位于水上或者水下的待连接设备上，回收框架上设置有用于给AUV导向的导向结构；充电对接结构安装在回收框架内，AUV能够沿着导向结构与充电对接结构对接充电。使用时，升降待连接设备上的回收框架，使得充电对接结构所处的高度和AUV一致，此时，AUV沿着回收框架上的导向结构进入回收框架，并与充电对接结构对接充电。本发明避免了人工打捞AUV至船上或岸基进行充电，解决了AUV充电过程耗时长、成本高及自动化程度低的问题。
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公开(公告)号：CN111259526A
公开(公告)日：2020-06-09
申请号：CN202010025759.0
申请日：2020-01-09
Applicant: 鹏城实验室
Abstract: 本发明公开了一种集群回收路径规划方法、装置、设备及可读存储介质，所述集群回收路径规划方法通过B样条参数化运动轨迹，将AUV集群回收运动规划问题转化为适合于实时优化的低维优化问题，将路径根据AUV的实际运动能力进行适应性调整，较之现有方式所规划的折线轨迹，最终优化得到的曲线轨迹更易实现；通过利用B样条曲线的性质，减少原有多种预设约束的数量；通过优化算法求解非线性整数规划问题，能够得到相对全局最优解，最终得到适应于AUV实际运动能力的时间最短的高效AUV集群回收路径。
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公开(公告)号：CN110901858A
公开(公告)日：2020-03-24
申请号：CN201911264315.6
申请日：2019-12-10
Applicant: 鹏城实验室
Abstract: 本发明公开一种AUV集群水面回收装置。其中，AUV集群水面回收装置包括：回收平台；底座，所述底座设于所述回收平台，所述底座用于放置AUV；龙门架，所述龙门架设于所述回收平台上，且所述龙门架设有抓取件；提升机构，所述提升机构设于所述回收平台的一端，且相对于所述回收平台上下移动而具有捕获位置和提升位置；以及固定机构，所述固定机构设于所述提升机构，所述固定机构具有可收拢和打开的可变截面积的容纳空间，在所述捕获位置，所述AUV进入所述容纳空间，所述容纳空间收拢将所述AUV固定于所述提升机构；在所述提升位置，容纳空间打开，抓取件抓取所述AUV放置于底座。本发明AUV集群水面回收装置回收AUV的效率高。
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