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公开(公告)号：CN118885002A
公开(公告)日：2024-11-01
申请号：CN202411359864.2
申请日：2024-09-27
IPC分类号： G05D1/695 , G05D109/20
摘要： 本申请公开了一种无人机航线的调整方法、装置及电子设备。其中，该方法包括：获取无人机的飞行信息，飞行信息至少包括无人机的起飞时间、飞行时长、预设飞行航线和飞行速度；依据飞行信息确定无人机对应的第一航线，第一航线用于表示无人机在飞行时存在潜在碰撞风险的航线；检测无人机在第一航线上的飞行位置，并依据飞行位置和预设安全距离确定无人机对应的第二航线，第二航线用于表示无人机在飞行时发生碰撞的航线；检测无人机在第二航线上的目标飞行位置和目标飞行速度，依据目标飞行位置和目标飞行速度将无人机所在的第二航线调整为安全航线。本申请解决了相关技术在无人机航线冲突场景中存在的检测能力不足和协调能力较差的技术问题。
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公开(公告)号：CN118859968A
公开(公告)日：2024-10-29
申请号：CN202411336015.5
申请日：2024-09-24
申请人： 中国铁塔股份有限公司四川省分公司
摘要： 本发明公开了一种无人机集群控制系统训练、队形控制方法、装置及系统，队形控制方法通过将初始飞行位置状态输入预测模型中得到动作，动作包括对应跟随无人机的控制信号、分配的子载波数与总载波数目的比例和控制信号的量化比特长度；根据分配的子载波数与总载波数目的比例计算得到跟随无人机对应的子载波数；根据控制信号的量化比特长度对控制信号各维度的总范围的长度进行量化；通过跟随无人机对应的子载波将控制信号分别发送给对应的跟随无人机。其基于控制信号数据速率、控制信号块长的量化比特长度对控制信号进行量化传输，实现多无人机的最优载波与控制数据速率分配，以保证在公平性下所有无人机的控制性能最好，降低无人机碰撞风险。
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公开(公告)号：CN118838419A
公开(公告)日：2024-10-25
申请号：CN202410859572.9
申请日：2024-06-28
申请人： 北方信息控制研究院集团有限公司
IPC分类号： G05D1/695 , G05D109/20
摘要： 本发明属于作战任务路径规划领域，特别是一种适用于异构多无人平台的任务分配方法所述方法包括：面向该异构无人作战系统任务分配的问题定义；通过构建目标威胁函数、目标毁伤函数、任务收益函数、任务代价函数，进而构建任务模型中的优化目标函数；构建任务分配模型中的约束条件；基于粒子群优化算法对异构多无人平台下的任务分配目标优化函数和约束条件进行求解，得到最优任务分配方案。与现有技术相比，本发明从构建异构多无人平台的任务分配模型为切入点，建立更加准确的优化目标函数和定义全面的约束条件，进而得到最优的任务分配模型。
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公开(公告)号：CN118838410A
公开(公告)日：2024-10-25
申请号：CN202410832469.5
申请日：2024-06-26
申请人： 南京航空航天大学
IPC分类号： G05D1/695 , G05D109/20
摘要： 本发明公开了基于动态博弈的异构分布式集群协同导航优化方法。在仅使用惯导的无人机集群网络中，有时机间通信存在冗余，对集群协同资源利用效率低，本发明在此基础上公布了一种协同网络优化方案。首先将无人机优先于锚点相连，其次根据无人机当前位置信息及协同情况，计算无人机集群效益函数，并根据连接/断开原则，确认无人机间协同情况，构建无人机集群协同网络。设置每一时刻无人机协同构建迭代终止条件，迭代构建当前时刻无人机集群协同网络，根据迭代终止的当前时刻无人机集群协同情况，重构无人机集群观测方程并求解、估计修正无人机惯导误差。本发明可以在网络通信资源有限的条件下，获得更高的定位精度。
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公开(公告)号：CN118838408A
公开(公告)日：2024-10-25
申请号：CN202410827485.5
申请日：2024-06-25
申请人： 上海交通大学
IPC分类号： G05D1/695 , G05D109/20
摘要： 一种单元配合知识增强的异构无人机编队自主决策实现方法，通过进行单元配合知识获取和知识融合，提升当前基于强化学习的自主决策范式的决策综合性和决策效果。针对异构无人机编队的复杂、高效、高质量的协同决策组织需求，根据编队协同决策目标与内部的无人机角色组成，采用单元配合知识增强强化学习的自主决策范式代替目前强化学习的自主决策范式，通过分别提出新的单元配合知识获取和知识融合方法，实现超视距空战中异构无人机编队的协同决策，满足编队决策能力、效率和有效性需求，提高胜率和效费比。
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公开(公告)号：CN118838406A
公开(公告)日：2024-10-25
申请号：CN202410808536.X
申请日：2024-06-21
申请人： 陕西西工大科技园有限公司
IPC分类号： G05D1/695 , G05D109/20
摘要： 本发明提供了一种多折点场景下的无人机集群路径优化方法，并应用于多障碍场景中无人机集群路径优化问题。方法步骤为：1)获取结构化数据，并提取特征；2)获取非结构化数据，并提取特征；3)知识融合；4)态势评估；5)路径优化。本发明提出的多障碍场景下的无人机集群路径优化方法主要面向复杂场景中，在路径中存在较多障碍物的情况下，通过态势感知与态势评估的结合实现无人机集群路径优化的目标，从而提高无人机集群的执行效率和飞行稳定性。
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公开(公告)号：CN118838372A
公开(公告)日：2024-10-25
申请号：CN202410839716.4
申请日：2024-06-26
申请人： 北京航空航天大学
摘要： 本申请提供一种多变体飞行器的时间协同方法、装置、设备及介质，涉及飞行器协同控制技术领域，包括：获取各变体飞行器在当前时刻的实时位置和状态参数，以及预计到达目标的目标位置；针对任一变体飞行器，根据目标位置、实时位置和状态参数，确定变体飞行器飞行至目标位置所需的目标剩余飞行时间；将目标位置、目标剩余飞行时间、实时位置和状态参数，输入变体飞行器后掠角预测模型中，得到变体飞行器的目标后掠角；根据目标后掠角和状态参数，计算变体飞行器的目标速度，进行下一时刻各变体飞行器的速度控制，以使各变体飞行器在同一时刻到达目标位置。本申请通过改变变体飞行器的气动外形，实现了多变体飞行器的时间协同。
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公开(公告)号：CN115639839B
公开(公告)日：2024-10-25
申请号：CN202211362159.9
申请日：2022-11-02
申请人： 哈尔滨工程大学
摘要： 本申请公开了一种无人机集群的自组织任务编队构型方法及装置，属于无人机编队技术领域，包括：设定无人机参数和任务编队参数，并确定各无人机在任务编队中的目标点；控制待编队的所有无人机向相应目标点运动，直到所有无人机均达到自己的目标点完成任务编队构型，针对每架无人机的控制过程为：实时获取无人机的位置信息并确定无人机的飞行轨迹信息；判断无人机的预设通信范围内是否存在其他无人机，若存在，则对无人机和其他相应无人机进行防撞检测使其根据检测结果自组织切换至相应的运动模式。本申请与现有同类技术相比，提供了一种构思不同的技术方案，降低无人机任务编队构型的能量消耗与完成时间，可应用于直线运动轨迹的任务编队构型。
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公开(公告)号：CN115167521B
公开(公告)日：2024-10-25
申请号：CN202210966011.X
申请日：2022-08-12
申请人： 电子科技大学
摘要： 本发明公开一种极坐标系下预设性能的旋转编队控制方法，应用于多航天器协同控制领域，由于旋转编队问题中所有航天器的位置和速度时刻在变化，导致使用传统的一致性算法时取得的旋转效果不尽人意的问题；本发明首先建立多航天器的二阶动力学模型，为方便实现旋转编队，把动力学模型转化到极坐标空间下；其次设计预设性能函数，规定多航天器系统的旋转编队性能；然后设计预设旋转编队性能不等式，把多航天器的旋转编队误差和预设性能函数结合起来，描述多航天器旋转编队误差的收敛收敛性能；最后设计预设性能旋转编队控制协议，实现旋转编队。
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