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公开(公告)号：CN116380038A
公开(公告)日：2023-07-04
申请号：CN202310274153.4
申请日：2023-03-21
申请人： 南京航空航天大学
摘要： 本发明公开了一种基于在线增量尺度因子图的多源导航信息融合方法，该方法以惯性导航系统为核心传感器构建因子图，针对因子图大规模运算时的效率问题，引入尺寸可自适应变化的动态滑动窗口方法来实现因子图的增量式更新，以融合时的协方差矩阵计算得到的圆概率误差为准，当预先设定的精度阈值高于或低于圆概率误差一定的比例，则减小或增大因子图优化时滑动窗口的尺寸，以实现根据导航精度自适应变化的滑动窗口方法。该方法相比现有的因子图多传感器信息融合方法，在保证优化结果的鲁棒性同时，提升传统因子图的优化效率。
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公开(公告)号：CN118896620A
公开(公告)日：2024-11-05
申请号：CN202411114584.5
申请日：2024-08-14
申请人： 南京航空航天大学
摘要： 本发明公开了一种基于非合作近地轨道常驻群体观测的自主导航方法，包括以下步骤：采集惯性导航系统的加速度和角速度输出数据；采集星敏感器观测近地轨道常驻群体(RSOs)解算出惯性姿态角数据或者采集观测RSOs在观测坐标系下的单位矢量以及RSOs位置信息；根据测量的RSOs方位角、高度角以及位置信息解算出载体位置和姿态信息并构建量测方程或者推算出RSO量测方程；由惯性导航系统与RSO观测传感器构建因子图；利用因子图模型优化导航结果；该方法提升对位置和速度的优化效果。此外，根据RSO量测方程构建RSO传感器因子并加入因子图解算，以获得最大后验概率优化导航结果；增添了对位置和速度的修正作用，且有效提升了姿态角优化的准确性。
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公开(公告)号：CN112632757A
公开(公告)日：2021-04-09
申请号：CN202011448468.9
申请日：2020-12-09
申请人： 南京航空航天大学
IPC分类号： G06F30/20 , H01M8/04082 , H01M8/04089 , H01M8/04298 , H01M8/04992
摘要： 本发明公开了一种基于混合模糊控制的质子交换膜燃料电池的过氧量实时切换控制装置设计方法，包括以下步骤：建立质子交换膜燃料电池系统模型；在所建模型下设计基于混合模糊控制的过氧量实时切换控制装置，包括模糊逻辑控制器、模糊PID控制器和切换装置；将基于混合模糊控制的过氧量实时切换控制装置应用于所建立的质子交换膜燃料电池系统模型中，并进行测试。本发明的切换装置可以根据对最优过氧量的跟踪误差，实时切换控制器，保证系统由最优控制器控制，从而达到期望的控制效果。一方面，可以提高过氧量的控制精度和响应速度；另外一方面，可以实现两种控制器的自由切换，达到控制目标，不再受传统控制器固定不变的限制。
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公开(公告)号：CN118640907A
公开(公告)日：2024-09-13
申请号：CN202410705991.7
申请日：2024-06-03
申请人： 南京航空航天大学
IPC分类号： G01C21/20
摘要： 本发明公开了用于大规模跨域场景的集群系统分簇协同导航方法，通过获取跨域场景中各集群节点的导航位置、速度及相对量测信息，在子域内根据节点信息完备性采取不同方案进行分簇，利用相对量测实现跨域集群簇间节点及同域集群簇内节点的协同导航，继而实现跨域集群节点自身机载导航系统信息与协同导航信息的融合输出，最终实现跨域场景中集群分簇系统导航性能的提升。与未考虑跨域协同的集群导航方案相比，本发明显著提升了跨域场景下集群系统的整体导航精度；与未考虑集群分簇的跨域协同导航方案相比，本发明针对大规模集群系统，有效降低了集群系统协同导航节点间的通信代价，并实现了较好的集群协同导航性能，具备实际应用价值。
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公开(公告)号：CN115855053A
公开(公告)日：2023-03-28
申请号：CN202211122830.2
申请日：2022-09-15
申请人： 南京航空航天大学
摘要： 本发明公开了一种用于非完备测量条件的异构多源导航信息反演方法，属于定位与导航技术领域。对稀疏的航路点数据使用三次样条插值法进行了插值扩充，使得载体的航路点数据更加平滑；对航路点数据进行处理分析，计算载体的速度、加速度及角速度等原始物理变量；将反演得到的陀螺仪及加速度计无噪声输出值来推算载体航路点数据，然后与真实航路点数据进行比较与评估，若不满足精度要求则进行反馈迭代修正；反之进行多导航传感器仿真数据反演。本发明可以在基于有限航路点数据的情况下在一定程度上反演出多导航传感器输出，适合实际应用。
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公开(公告)号：CN118838410A
公开(公告)日：2024-10-25
申请号：CN202410832469.5
申请日：2024-06-26
申请人： 南京航空航天大学
IPC分类号： G05D1/695 , G05D109/20
摘要： 本发明公开了基于动态博弈的异构分布式集群协同导航优化方法。在仅使用惯导的无人机集群网络中，有时机间通信存在冗余，对集群协同资源利用效率低，本发明在此基础上公布了一种协同网络优化方案。首先将无人机优先于锚点相连，其次根据无人机当前位置信息及协同情况，计算无人机集群效益函数，并根据连接/断开原则，确认无人机间协同情况，构建无人机集群协同网络。设置每一时刻无人机协同构建迭代终止条件，迭代构建当前时刻无人机集群协同网络，根据迭代终止的当前时刻无人机集群协同情况，重构无人机集群观测方程并求解、估计修正无人机惯导误差。本发明可以在网络通信资源有限的条件下，获得更高的定位精度。
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公开(公告)号：CN116182865A
公开(公告)日：2023-05-30
申请号：CN202310089824.X
申请日：2023-02-09
申请人： 南京航空航天大学
IPC分类号： G01C21/20
摘要： 本发明公开了一种基于混合线性化消息传递的异构集群协同导航优化方法，在不同定位精度飞行器编队执行任务时，利用异构集群两两成员之间混合相对距离、角度的相对测量信息，提高异构集群整体定位精度；根据给定集群飞行器导航方式和性能，估计集群飞行器成员各自的定位误差，建立消息传递模型中位置、速度变量节点；使用基于线性回归的代数方法对相对测量信息进行线性化处理，建立消息传递模型中的相对测量消息；基于线性化处理后的消息传递模型，使用消息传递算法对异构集群的整体导航进行协同增强。本发明在飞行器数量较多、集群中存在混合测距、测角多种相对测量关系的情况下，能够有效提升集群飞行器整体的导航性能，适合实际应用。
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公开(公告)号：CN116086443A
公开(公告)日：2023-05-09
申请号：CN202310003386.0
申请日：2023-01-03
申请人： 南京航空航天大学
摘要： 本发明公开了一种拒止环境下伪定位可用性自适应维护与导航误差修正方法，通过记忆网络构建伪定位传感器，并设计了训练模式、预测模式和验证模式，在载体运动环境和量测条件动态变化的情况下在线评估记忆网络的预测精度和状态，并动态调整记忆网络参数以最短训练时间完成伪定位可用性维护；在拒止环境下灵活选取系统模式，适时利用记忆网络对惯性导航系统进行修正，并对网络的可用性进行维护。本发明能够在复杂应用条件下在线维持伪定位预测精度并根据性能需求缩短训练时间，提高了导航系统训练效率和可用性比率，适合实际应用。
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公开(公告)号：CN112699532B
公开(公告)日：2024-07-23
申请号：CN202011448462.1
申请日：2020-12-09
申请人： 南京航空航天大学
IPC分类号： G06F30/20 , G06F17/16 , H01M8/04298
摘要： 本发明公开了一种基于自适应二阶滑模观测器的质子交换膜燃料电池空气供应子系统的故障重构方法，包括以下步骤：建立质子交换膜燃料电池空气供应子系统模型；设计自适应二阶滑模观测器；构造误差系统；根据Lyapunov稳定性原理求解滑模稳定条件和到达条件；根据等效控制输出误差注入原理进行故障重构，完成故障诊断。本发明引入自适应律，能够对未知参数进行估计，无需多余的传感器，大大降低了传感器发生故障时对系统的影响；本发明使用的超缠绕算法能够对作为执行器的空压机进行故障重构，丰富了基于滑模观测器故障重构在质子交换膜燃料电池中的应用。
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公开(公告)号：CN116206490A
公开(公告)日：2023-06-02
申请号：CN202210805370.7
申请日：2022-07-08
申请人： 南京航空航天大学
摘要： 本发明公开了一种用于跨域协同导航的导航信息源群优化交互方法，对待辅助载体的协同导航信息源选择进行了优化，使得待辅助载体与基准信息源间的相对测量及信息交互选择更加合理；通过分割待辅助载体协方差矩阵获取位置误差矩阵，根据误差矩阵求解实际导航位置的误差椭球，获取误差椭球的轴长和方向。本方法优化了协同定位信号源的选择，能够减少协同信息计算处理量，加快协同定位解算；考虑到信号源构型和精度对定位结果的影响，高效利用集群定位信息优化提高了定位精度。和未采用优化的随机信号源选择协同定位算法相比，本发明在不规则分布的集群中能有效提升协同定位效率和精度，适合实际应用。
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