公开(公告)号：CN100588907C

公开(公告)日：2010-02-10

申请号：CN200710144849.6

申请日：2007-12-18

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 徐博 ,  高伟 ,  周广涛 ,  奔粤阳 ,  李兵军 ,  吴磊 ,  程建华 ,  陈世同 ,  于强 ,  高洪涛

IPC: G01C21/18

Abstract: 本发明提供的是一种船用光纤陀螺捷联系统初始姿态确定方法。包括(1)对SINS进行预热准备；(2)SINS预热准备完后，调整SINS进入初始对准的粗对准阶段，采集船用陀螺仪输出和加速度计输出，通过粗对准结束后得到的粗略的初始捷联姿态矩阵计算地理坐标系和真实地理坐标系之间的三个误差失准角φxn、φyn和φzn，当三个误差失准角小于10度时转入精对准步骤、否则重新进行粗对准；(3)精对准，在粗对准的基础上，继续采集船用陀螺仪输出和加速度计输出，采用线性二次型LQ最优控制技术，得到精对准过程中所需要的最佳修正控制角速度。本发明既权衡到了时间，又权衡到了对准的精度，该初始姿态求解方案的对准精度与传统方法相当，但对准时间和收敛速度大大提高。

公开(公告)号：CN100541135C

公开(公告)日：2009-09-16

申请号：CN200710144847.7

申请日：2007-12-18

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 郝燕玲 ,  周广涛 ,  陈明辉 ,  高伟 ,  徐博 ,  高洪涛 ,  于强 ,  陈世同 ,  吴磊 ,  程建华

IPC: G01C25/00 ,  G01C21/18 ,  H03H17/02

Abstract: 本发明提供的是一种基于多普勒的光纤陀螺捷联惯导系统初始姿态确定方法。预热后连续采集光纤陀螺仪和石英挠性加速度计输出的数据；对采集到的陀螺仪和加速度计的数据进行处理；完成捷联惯导系统的粗对准；粗对准完毕后进入精对准阶段；建立船用捷联惯性导航系统的动基座误差方程；应用最优控制滤波理论设计滤波器，并进行滤波估计；提取船体姿态失准角信息，在组合精对准结束时用它来修正船体姿态，完成精确初始对准；同时，获得陀螺漂移的估计值，实现初始对准阶段的测漂过程，并对陀螺漂移进行补偿，进一步抑制器件误差对船体导航信息的影响。采用本发明的方法可以在保证对准精度和快速性的要求下，实现对光纤陀螺零位漂移的准确估计。

公开(公告)号：CN101281036A

公开(公告)日：2008-10-08

申请号：CN200810064507.8

申请日：2008-05-15

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 孙枫 ,  陈世同 ,  高伟 ,  奔粤阳 ,  徐博 ,  于强 ,  高洪涛 ,  周广涛 ,  吴磊 ,  程建华

IPC: G01C19/70

Abstract: 本发明提供的是一种基于FPGA的机抖激光陀螺抖动解调装置。是由FPGA，分别与FPGA连接的PC/104和施密特触发器以及FPGA的配置组成的；在FPGA中由可逆计数和数字滤波两部分构成数据采集电路，激光陀螺输出的两束信号SIN、COS输入可逆计数单元进行可逆计数后，送寄存器存储，然后以1kHz采样，送FIR低通滤波器，滤波后的信号再送抗混叠滤波器进行降采样。本发明通过数字滤波方法对激光陀螺进行抖动解调，可以有效地弥补整周期采样的不足，经过降采样后可以使定时采样周期与导航解算周期完全一致，又有效地消除了抖动偏频激光陀螺中引入的随机抖动信号和其它因素引起的噪声。完全通过FPGA来实现，便于调试和更改，可以大大节约硬件的体积和成本，也节省了许多宝贵的设计时间。