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公开(公告)号：CN105345079A
公开(公告)日：2016-02-24
申请号：CN201510946012.8
申请日：2015-12-15
申请人： 天津市天森智能设备有限公司
CPC分类号： B23B39/24 , B23B2215/72 , B23Q1/60 , B23Q3/064 , B23Q5/402
摘要： 本发明涉及一种斜度打孔的数控钻孔机，包括床身、尾座、卡盘、系统箱体、X轴导轨、X轴伺服电机、X轴丝杠、尾座导轨及Y轴支撑结构、Y轴方向运动组件、钢管支撑结构，在床身纵向固装X轴导轨，在该X轴导轨中部固装X轴丝杠，该X轴丝杠由固装在床身上的X轴伺服电机驱动；在床身纵向与X轴伺服电机同侧固装三爪卡盘，该三爪卡盘同轴对应尾座导轨；在X轴导轨上导向运行有Y轴支撑结构，在Y轴支撑结构上安装Y轴方向运动组件及钢管支撑结构，该钢管支撑结构在尾座导轨上方运行。本数控钻孔机结构简单，在打孔时通过以一定的斜度打孔、增加支撑点等措施来提高管类零件的刚度，并使其受力均匀，能很好地解决管类零件打孔时刚度较低易变形的问题，保证了打孔的精度，并且应用数控技术，能够实现管类零件的高效率钻孔。
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公开(公告)号：CN112276984A
公开(公告)日：2021-01-29
申请号：CN202011240990.8
申请日：2020-11-09
申请人： 天津市天森智能设备有限公司 , 天津商业大学
IPC分类号： B25J15/06
摘要： 本发明公开一种用于多工位工件拾取的机器人末端工具及其使用方法，所述机器人末端工具的主体结构与快换装置工具侧连接；至少两个电磁铁组件安装在主体结构上；电磁铁组件包括定位块、缓冲器和电磁铁，定位块安装在主体结构上，电磁铁通过缓冲器与定位块连接；其代替人工操作，以实现流水线并行生产，减少机器人运动周期时间，提高生产效率，从而提升企业的生产力和降低整体运营成本，使企业达到更高的投资回报率；其结构轻巧紧凑，工件拾取方法简单有效，功能稳定可靠，装置成本较低，降低整体生产成本，提高了生产过程中的上料与下料效率；且结构上设置有缓冲装置，能够保证工件不受破坏，满足其良品率的要求。
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公开(公告)号：CN110794771A
公开(公告)日：2020-02-14
申请号：CN201910917561.0
申请日：2019-09-26
申请人： 天津市天森智能设备有限公司 , 天津理工大学
IPC分类号： G05B19/416
摘要： 本发明涉及一种数控系统双驱动闭环控制算法，其主要技术特点是：设双驱电机驱动的坐标轴为X轴，分别计算两个电机的最大速度阶跃值；计算X轴的位置差值及两个电机从位置差值；计算X轴的最大加速度；计算X轴的期望速度及两个电机的当前伺服周期内的期望速度、当前伺服周期内的误差值和误差变化量；根据前一个伺服周期内的反馈速度，分别修正两个电机当前伺服周期内的期望速度，最终计算得到两个电机输出期望值。本发明设计合理，其通过求解x轴的总体的调节数据之后，而后再与各自两个电机的调节数据相加所得从而得到两个电机的输出期望值，解决了现有双驱同步调节算法复杂性问题，具有调节容易、适用性强、算法简单、运行效率高等特点。
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公开(公告)号：CN108098562A
公开(公告)日：2018-06-01
申请号：CN201711476227.3
申请日：2017-12-29
申请人： 天津市天森智能设备有限公司
摘要： 本发明涉及一种拟人式自动抛光方法及其设备，主要针对于大型回转产品进行表面研磨抛光，通过计算机算法自动规划抛光/研磨的运动轨迹，采用拟人式自动抛光设备，实现多轴联动抛光研磨。本发明通过计算机控制系统自动算法规划出抛光砂轮沿产品回转轮廓线法线矢量运动轨迹，并控制X轴电机、Y轴电机、Z轴电机、C轴转头控制电机、前后置可转位式高速抛光砂轮和变频工件旋转电机、自动抛光/研磨膏喷管、多工位环形生产线以实现所有的动作，实现了自动化机械结构，可自由实现大型回转类工件的研磨与抛光，实现并几乎替代人工，减少人为操作的干扰，降低劳动强度，减少费用。
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公开(公告)号：CN112904805B
公开(公告)日：2022-07-01
申请号：CN202110059639.7
申请日：2021-01-15
申请人： 天津商业大学 , 天津市天森智能设备有限公司 , 内蒙古民族大学
IPC分类号： G05B19/414
摘要： 本发明涉及数控机床技术领域，具体为一种用于多轴数控机床的数字孪生体建模与虚实同步方法，包括如下步骤：S1，建立多轴进给系统的时变耦合机理模型，首先获取多轴进给系统的结构属性，得到进给系统的多自由度刚柔耦合传递函数模型；S2，建立数据驱动模型，在几何层，针对进给系统反向间隙的跃变性，借助伺服驱动器采集得到各轴的位移、速度、加速度数据，采用机器学习方法，表征反向间隙对多轴进给系统位姿变化的影响关系；S3，建立信号接口模型；S4，数字孪生体集成；S5，虚实同步。本发明意在提供一种用于多轴数控机床的数字孪生体建模与虚实同步方法，以解决在复杂情况下，模型描述不全面的问题。
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公开(公告)号：CN110737240A
公开(公告)日：2020-01-31
申请号：CN201910915296.2
申请日：2019-09-26
申请人： 天津市天森智能设备有限公司 , 天津理工大学
摘要： 本发明涉及数控技术领域，特别涉及数控机床控制方法技术领域，尤其是一种回转体加工用双刀磨削装置及刀具轨迹生成方法，包括一机座，机座内安装有一溜板，溜板上端面两端分别安装有前刀架和后刀架，前刀架和后刀架错位设置在物料的径向两侧，应用上述一种回转体加工用双刀磨削装置的刀具轨迹生成方法，包括如下步骤：步骤1：绘制待加工物料的成品轮廓曲线；步骤2：生成随动刀具轨迹曲线；步骤3：生成随动刀具轨迹拼合的直线段；步骤4：随动刀具数控程序格式化输出。
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公开(公告)号：CN110703683A
公开(公告)日：2020-01-17
申请号：CN201910917517.X
申请日：2019-09-26
申请人： 天津市天森智能设备有限公司 , 天津理工大学
IPC分类号： G05B19/19
摘要： 本发明涉及一种基于速度阶跃的数控系统单轴误差调节算法，其主要技术特点是：计算本轴最大速度阶跃值；计算当前伺服周期内的期望速度、当前伺服周期内的误差值及当前伺服周期内的误差变化量；如果当前伺服周期内的误差变化量为正值，则前一个伺服周期内的反馈速度等于该误差变化量，否则前一个伺服周期内的反馈速度为0；根据前一个伺服周期内的反馈速度对当前伺服周期内的期望速度进行修正；将当前伺服周期内的期望速度与一个伺服周期相乘得到输出期望值。本发明设计合理，具有调节容易、适用性强、算法简单、运行效率高等特点。
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公开(公告)号：CN109861894A
公开(公告)日：2019-06-07
申请号：CN201811632830.0
申请日：2018-12-29
申请人： 天津市天森智能设备有限公司
IPC分类号： H04L12/40 , H04L12/931 , H04L12/403 , H04L12/413
摘要： 本发明涉及一种利用全双工以太网带宽的实时以太网，媒体访问控制采用主站/从站原则，主站节点发送以太网帧给从站节点，从站节点从这些帧中提取和插入数据；本方法采用以太网全双工的功能：双方向的通信都是独立执行的，在主站发送的路径上每个从站读和写，并且，在返回主站路径上以太网帧再通过各中间从站时，仅执行发送到接收的时间的测量。本发明使用尽可能少的数量的不同通信技术，实现与现场总线层的外部通信和内部通信，以实现精益化设计，避免使用专有技术，而是能够使用最广为接受和开放的行业标准，更少的硬件意味着可以延长MTBF以及降低开发成本、单价及物流成本。同时，这些标准化使得使用的插头连接器和电缆数量大量减少。
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公开(公告)号：CN108356611A
公开(公告)日：2018-08-03
申请号：CN201711476176.4
申请日：2017-12-29
申请人： 天津市天森智能设备有限公司
摘要： 本发明涉及一种五轴成型刀具磨床，包括底座、机架、Y轴滑板、工件箱、工件夹具、立架、磨头座以及磨头主轴，底座上端间隔平行安装有X轴向的轨道，在底座上端限位滑动安装有一机架；在机架上端中部安装有Y轴滑板；在Y轴滑板上端安装有一工件箱，工件箱上安装有工件夹具，在机架一侧的底座后部固装有一立架，该立架前端中部安装磨头座，在机架中部上方的磨头座前端安装有磨头主轴。本发明采用上述技术方案，能够提高成型刀具加工的自动化程度，其结构和传动系统的设计合理性，加工精度高；协调性好，生产效率高，生产稳定性好，提高了数控加工设备的生产效率和加工精度。
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公开(公告)号：CN108015557A
公开(公告)日：2018-05-11
申请号：CN201610966731.0
申请日：2016-11-04
申请人： 天津市天森智能设备有限公司
IPC分类号： B23Q1/00
CPC分类号： B23Q1/0045
摘要： 本发明涉及一种数控系统的操作面板，包括面板本体，所述面板本体包括上部的竖直段和下部的倾斜段，该倾斜段相对于竖直段向外侧倾斜一角度，该竖直段上安装液晶显示屏，该液晶屏一侧的竖直段上安装通讯接口，该液晶屏下方的竖直段上设置选择按键区；所述倾斜段的上部设置操作区，该操作区右侧的倾斜段上安装有上、下间隔设置的进给保持按钮和循环启动按钮，该操作区下方的倾斜段左、右两侧分别设置编辑区。本面板通过将操作区和编辑区倾斜设计的结构，符合人体工学结构设计，防止操作人员因操作时间过长而产生疲劳的问题。本面板的背面一体制有多个快装卡，使得面板与数控系统安装快捷、美观。本发明结构简单、设计科学合理、便于操作，具有广泛推广应用的价值。
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