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公开(公告)号：CN112276984A
公开(公告)日：2021-01-29
申请号：CN202011240990.8
申请日：2020-11-09
申请人： 天津市天森智能设备有限公司 , 天津商业大学
IPC分类号： B25J15/06
摘要： 本发明公开一种用于多工位工件拾取的机器人末端工具及其使用方法，所述机器人末端工具的主体结构与快换装置工具侧连接；至少两个电磁铁组件安装在主体结构上；电磁铁组件包括定位块、缓冲器和电磁铁，定位块安装在主体结构上，电磁铁通过缓冲器与定位块连接；其代替人工操作，以实现流水线并行生产，减少机器人运动周期时间，提高生产效率，从而提升企业的生产力和降低整体运营成本，使企业达到更高的投资回报率；其结构轻巧紧凑，工件拾取方法简单有效，功能稳定可靠，装置成本较低，降低整体生产成本，提高了生产过程中的上料与下料效率；且结构上设置有缓冲装置，能够保证工件不受破坏，满足其良品率的要求。
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公开(公告)号：CN110794771A
公开(公告)日：2020-02-14
申请号：CN201910917561.0
申请日：2019-09-26
申请人： 天津市天森智能设备有限公司 , 天津理工大学
IPC分类号： G05B19/416
摘要： 本发明涉及一种数控系统双驱动闭环控制算法，其主要技术特点是：设双驱电机驱动的坐标轴为X轴，分别计算两个电机的最大速度阶跃值；计算X轴的位置差值及两个电机从位置差值；计算X轴的最大加速度；计算X轴的期望速度及两个电机的当前伺服周期内的期望速度、当前伺服周期内的误差值和误差变化量；根据前一个伺服周期内的反馈速度，分别修正两个电机当前伺服周期内的期望速度，最终计算得到两个电机输出期望值。本发明设计合理，其通过求解x轴的总体的调节数据之后，而后再与各自两个电机的调节数据相加所得从而得到两个电机的输出期望值，解决了现有双驱同步调节算法复杂性问题，具有调节容易、适用性强、算法简单、运行效率高等特点。
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公开(公告)号：CN108098562A
公开(公告)日：2018-06-01
申请号：CN201711476227.3
申请日：2017-12-29
申请人： 天津市天森智能设备有限公司
摘要： 本发明涉及一种拟人式自动抛光方法及其设备，主要针对于大型回转产品进行表面研磨抛光，通过计算机算法自动规划抛光/研磨的运动轨迹，采用拟人式自动抛光设备，实现多轴联动抛光研磨。本发明通过计算机控制系统自动算法规划出抛光砂轮沿产品回转轮廓线法线矢量运动轨迹，并控制X轴电机、Y轴电机、Z轴电机、C轴转头控制电机、前后置可转位式高速抛光砂轮和变频工件旋转电机、自动抛光/研磨膏喷管、多工位环形生产线以实现所有的动作，实现了自动化机械结构，可自由实现大型回转类工件的研磨与抛光，实现并几乎替代人工，减少人为操作的干扰，降低劳动强度，减少费用。
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公开(公告)号：CN112141924B
公开(公告)日：2024-01-26
申请号：CN202011241021.4
申请日：2020-11-09
申请人： 天津市天森智能设备有限公司 , 天津商业大学
IPC分类号： B66D1/74
摘要： 本发明公开一种基于行星齿轮的提高传动比用绞盘结构及其使用方法，所述绞盘结构包括工作部件、行星减速部件和反向自锁部件，工作部件包括U型的底座、卷筒、主端盖、副端盖和手柄；行星减速部件包括活动中心轮，第一外侧行星轮组、第二外侧行星轮组、第三外侧行星轮组、第一内侧行星轮组、第二内侧行星轮组、第三内侧行星轮组、固定中心轮、外换挡滑套、内换挡滑套和系杆支架；反向自锁部件包括左棘爪、右棘爪、棘轮、弹簧和销钉；手柄上设置有用于嵌合内换挡滑套的花键结构，卷筒上设置有用于嵌合内换挡滑套的花键孔；手柄的花键结构还用于嵌合外换挡滑套；内换挡滑套一端用于嵌合系杆支架，另一端用于嵌合卷筒；其操作方便、实用性更强。
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公开(公告)号：CN110794771B
公开(公告)日：2022-06-17
申请号：CN201910917561.0
申请日：2019-09-26
申请人： 天津市天森智能设备有限公司 , 天津理工大学
IPC分类号： G05B19/416
摘要： 本发明涉及一种数控系统双驱动闭环控制算法，其主要技术特点是：设双驱电机驱动的坐标轴为X轴，分别计算两个电机的最大速度阶跃值；计算X轴的位置差值及两个电机从位置差值；计算X轴的最大加速度；计算X轴的期望速度及两个电机的当前伺服周期内的期望速度、当前伺服周期内的误差值和误差变化量；根据前一个伺服周期内的反馈速度，分别修正两个电机当前伺服周期内的期望速度，最终计算得到两个电机输出期望值。本发明设计合理，其通过求解x轴的总体的调节数据之后，而后再与各自两个电机的调节数据相加所得从而得到两个电机的输出期望值，解决了现有双驱同步调节算法复杂性问题，具有调节容易、适用性强、算法简单、运行效率高等特点。
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公开(公告)号：CN110703683B
公开(公告)日：2022-06-17
申请号：CN201910917517.X
申请日：2019-09-26
申请人： 天津市天森智能设备有限公司 , 天津理工大学
IPC分类号： G05B19/19
摘要： 本发明涉及一种基于速度阶跃的数控系统单轴误差调节算法，其主要技术特点是：计算本轴最大速度阶跃值；计算当前伺服周期内的期望速度、当前伺服周期内的误差值及当前伺服周期内的误差变化量；如果当前伺服周期内的误差变化量为正值，则前一个伺服周期内的反馈速度等于该误差变化量，否则前一个伺服周期内的反馈速度为0；根据前一个伺服周期内的反馈速度对当前伺服周期内的期望速度进行修正；将当前伺服周期内的期望速度与一个伺服周期相乘得到输出期望值。本发明设计合理，具有调节容易、适用性强、算法简单、运行效率高等特点。
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公开(公告)号：CN110711867B
公开(公告)日：2021-08-24
申请号：CN201910915287.3
申请日：2019-09-26
申请人： 天津市天森智能设备有限公司 , 天津理工大学
摘要： 本发明属于切削机床装置领域，涉及梅瓶加工装置，尤其是一种梅瓶内膛加工用刀具及梅瓶内膛加工方法，包括待加工梅瓶，将该梅瓶的内膛底面中心设置为原点，以原点沿横向的延伸方向，即内膛轴向方向设置为Z轴；将原点沿纵向的延伸方向，即内膛径向方向设置为X轴，与XZ所在平面相垂直方向设置为Y轴，在所述梅瓶的瓶口位置相对安装有一刀具，该刀具包括刀柄和刀头，所述刀柄的前端部向旁侧弯折，其端部制出一圆形刀头，该圆形刀头与刀柄所呈角度为钝角，通过计算，控制刀具的摆转角度以及圆形刀头沿XY平面的位移变量，实现圆形刀头的周向转动，完成切削工艺。
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公开(公告)号：CN112276990A
公开(公告)日：2021-01-29
申请号：CN202011241050.0
申请日：2020-11-09
申请人： 天津市天森智能设备有限公司 , 天津商业大学
IPC分类号： B25J15/08
摘要： 本发明公开一种回转类工件夹取用机器人末端工具，其主体结构包括与机器人末端连接的焊接件；其动力装置包括伺服电机、电机支座、同步带轮和同步带，其传动装置的滚珠丝杠上设置有位置对称但旋向不同的螺纹，带座直线轴承安装在滚珠丝杠上；其夹爪装置包括连接件和用于卡住工件的夹爪，夹爪和滑块固定连接在连接件上；其辅助传感装置包括红外光电传感器、雷达测距传感器和连接板，红外光电传感器用于检测连接件的位置、并发送信号控制夹爪装置的开合，其能配合使用机器人上下料，实现机器替换人工操作，其能抓取不同直径规格的产品，当生产不同直径规格产品时，无需更换另一套机器人末端工具，工件加工通用性较好。
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公开(公告)号：CN109664115A
公开(公告)日：2019-04-23
申请号：CN201811630484.2
申请日：2018-12-29
申请人： 天津市天森智能设备有限公司
摘要： 本发明涉及一种柔性制造系统，包括六轴机器人、传送带、码垛托盘、高精密加工中心、车削加工中心、专用夹具、上料机械手以及毛胚托盘，六轴机器人的机械手端部安装有专用夹具，在六轴机器人外周安装有一环形设置的传送带，在传送带内圈的六轴机器人径向一侧安装有码垛托盘，六轴机器人另外两侧的传送带外侧分别设置有高精密加工中心以及车削加工中心；在传送带的外周安装有盛装毛胚物料的毛胚托盘，该毛胚托盘一侧安装有一上料机器人，上料机器人能够从毛胚托盘上抓取毛胚放置在传送带上。本发明使用设备少，厂房占用面积小，生产效率高，可以混流生产，无停机损失。可实现批量生产，产品一致性好，良品率高，人员工作强度低。
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公开(公告)号：CN108279128A
公开(公告)日：2018-07-13
申请号：CN201711471931.X
申请日：2017-12-29
申请人： 天津市天森智能设备有限公司
IPC分类号： G01M17/007 , G01M13/00
摘要： 本发明涉及一种汽车防尘罩疲劳测试机，在机壳顶端一侧安装有一摆动轴驱动机构，摆动轴驱动机构的输出端驱动安装有一竖直设置的转轴，转轴下部穿入机壳内，在机壳内的转轴上、下间隔固装有多根横向悬臂式的摆动轴；在机壳内的另一侧导向安装有一平动板，平动板下部固装有一平动板螺母，该平动板螺母内啮合安装有一横向设置的平动丝杠，平动丝杠同轴连接平动机构电机的输出轴，该平动机构电机固装在机壳下部，平动机构电机驱动平动丝杠转动，从而驱使平动板螺母带动平动板进行横向往复移动；平动板上、下间隔安装有多个横向设置的平动轴。本发明可以同时仿真防尘罩在工作中受拉压、扭转、弯曲的三种受力特性，使防尘罩的疲劳测试实验更真实有效。
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