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公开(公告)号：CN109848073A
公开(公告)日：2019-06-07
申请号：CN201910132569.6
申请日：2019-02-22
申请人： 浙江大学滨海产业技术研究院 , 天津迦自机器人科技有限公司
摘要： 本发明提出一种分拣煤与煤矸石的设备与方法，包括输送线、排队机构、摄像快门触发器、测量台、分拣执行机构；所述排队机构、摄像快门触发器、测量台、分拣执行机构依次设置在输送线上。本发明通过上述设备，利用煤与煤矸石两者密度不同的特点，结合智能视觉及图像处理算法，获取煤与煤矸石体积，再根据滚装线上安装的动态称重传感器获取质量，利用密度不同的特点将两者分开。本发明实现煤与煤矸石的自动化筛选，降低成本，提高筛选精度，避免环境污染。
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公开(公告)号：CN109343536A
公开(公告)日：2019-02-15
申请号：CN201811376375.2
申请日：2018-11-19
申请人： 浙江大学滨海产业技术研究院 , 天津迦自机器人科技有限公司
IPC分类号： G05D1/02
摘要： 本发明提供了一种室内巡检机器人，包括底座、行走机构、电源、升降云台、摄像机和控制器；所述行走机构固定在底座的下端，电源固定在底座内；所述升降云台包括云台、云台支撑架和升降机构；所述升降机构的固定端固定在底座上，升降端与所述云台支撑架固定连接，所述云台支撑架的顶端与所述云台固定连接；所述摄像机固定在所述云台上；所述行走机构、升降机构和摄像机的电源端均与所述电源电连接；所述控制器分别与所述行走机构、升降云台和摄像机信号连接。本发明所述的室内巡检机器人，通过升降云台、行走机构和自充电源的使用，实现了机器人的智能高效工作，节省人力的同时，提高了巡检准确率。
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公开(公告)号：CN111891984B
公开(公告)日：2024-07-05
申请号：CN202010586484.8
申请日：2020-06-24
申请人： 天津迦自机器人科技有限公司 , 浙江大学滨海产业技术研究院
摘要： 本发明提供了叉齿举升式AGV小车，其特征在于：包括AGV小车本体、举升机构、倍距伸缩叉、托盘和浮动行走机构，AGV小车本体底部设有浮动行走机构，AGV小车本体上表面设有托盘，倍距伸缩叉固定安装至托盘上部，AGV小车本体上表面一侧设有举升机构，托盘固定连接至举升机构设有的若干一号滑块和二号滑块。本发明可以利用举升机构配合倍距伸缩叉对不同高度的货运进行叉取移栽，然后再通过AGV小车运送到指定位置，全面实现自动化的货物搬运目标，节省人力，提高工作效率。
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公开(公告)号：CN118254573A
公开(公告)日：2024-06-28
申请号：CN202410568932.X
申请日：2024-05-09
申请人： 天津迦自机器人科技有限公司
摘要： 本发明提供了一种车轮的驱动结构、驱动舵轮及可多向转动的AGV车辆，包括：车体，所述车体内固设有驱动组件；支撑架，所述支撑架与车体转动连接；车轮，所述车轮设有多个，多个车轮均与支撑架转动连接，每个车轮分别通过一个传动组件与驱动组件连接，多个所述传动组件同轴线设置。本发明有益效果：通过电机驱动传动组件完成动力传递，且多个传动组件同轴线设置，避免了电机线缆的约束，实现舵轮360度连续旋转运动。
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公开(公告)号：CN108790668B
公开(公告)日：2023-12-08
申请号：CN201810814762.3
申请日：2018-07-23
申请人： 浙江大学滨海产业技术研究院 , 天津迦自机器人科技有限公司
IPC分类号： B60G17/02 , B60G17/015
摘要： 本发明公开了一种AGV小车防滑系统及调节方法，在每个驱动轮搭载一个或一个以上主动控制弹簧单元，所述主动控制弹簧单元包括驱动电机、主固定组件、联轴器、丝杠、弹簧、滑块、压力传感器；所述滑块通过螺纹与丝杠连接；所述弹簧套在丝杠上，上面与滑块底部连接，下面与连接件相连接，通过连接件施力于驱动轮；所述压力传感器设置于弹簧与连接件的连接处，与工控机通讯连接；所述驱动电机固定在主固定组件上，受所述工控机控制，通过联轴器带动丝杠，控制滑块上下，进而调整弹簧伸缩量。本发明通过搭载主动控制弹簧单元，主动控制驱动轮与地面的正压力，有效防止AGV驱动轮打滑现象。
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公开(公告)号：CN113325844A
公开(公告)日：2021-08-31
申请号：CN202110584558.9
申请日：2021-05-27
申请人： 天津迦自机器人科技有限公司
IPC分类号： G05D1/02
摘要： 本发明提供了一种辅助自主定位导航AR教学演示的障碍物位置识别方法，包括以下步骤：S1、移动机器人单元通过激光传感器构建真实场景的虚拟地图，同时获取真实场景内的障碍物实时坐标，并将虚拟地图的坐标集合、障碍物实时坐标、机器人自身当前的坐标回传到综合处理单元；S2、综合处理单元选取虚拟地图中的某一点作为移动机器人单元的目标终点，同时将选取的目标终点坐标传输至移动机器人单元。本发明有益效果：本项目系统具有灵活部署、安全性高、可重复使用和良好的科普互动体验感，对人工智能科学知识传播和推广应用具有重大推动作用，随着今后科普场景的不断深化扩展，以机器视觉、机器人技术和AR技术融合的科普产品系列将不断更新迭代。
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公开(公告)号：CN111891984A
公开(公告)日：2020-11-06
申请号：CN202010586484.8
申请日：2020-06-24
申请人： 天津迦自机器人科技有限公司 , 浙江大学滨海产业技术研究院
摘要： 本发明提供了叉齿举升式AGV小车，其特征在于：包括AGV小车本体、举升机构、倍距伸缩叉、托盘和浮动行走机构，AGV小车本体底部设有浮动行走机构，AGV小车本体上表面设有托盘，倍距伸缩叉固定安装至托盘上部，AGV小车本体上表面一侧设有举升机构，托盘固定连接至举升机构设有的若干一号滑块和二号滑块。本发明可以利用举升机构配合倍距伸缩叉对不同高度的货运进行叉取移栽，然后再通过AGV小车运送到指定位置，全面实现自动化的货物搬运目标，节省人力，提高工作效率。
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公开(公告)号：CN109343536B
公开(公告)日：2024-09-06
申请号：CN201811376375.2
申请日：2018-11-19
申请人： 浙江大学滨海产业技术研究院 , 天津迦自机器人科技有限公司
摘要： 本发明提供了一种室内巡检机器人，包括底座、行走机构、电源、升降云台、摄像机和控制器；所述行走机构固定在底座的下端，电源固定在底座内；所述升降云台包括云台、云台支撑架和升降机构；所述升降机构的固定端固定在底座上，升降端与所述云台支撑架固定连接，所述云台支撑架的顶端与所述云台固定连接；所述摄像机固定在所述云台上；所述行走机构、升降机构和摄像机的电源端均与所述电源电连接；所述控制器分别与所述行走机构、升降云台和摄像机信号连接。本发明所述的室内巡检机器人，通过升降云台、行走机构和自充电源的使用，实现了机器人的智能高效工作，节省人力的同时，提高了巡检准确率。
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公开(公告)号：CN118034295A
公开(公告)日：2024-05-14
申请号：CN202410230070.X
申请日：2024-02-29
申请人： 天津迦自机器人科技有限公司
摘要： 本发明提供了一种用于AGV车辆对接的控制方法，包括：控制待对接车辆行驶至预定位置，控制对接车辆行驶至与待对接车辆相对应的位置，测量并修正对接车辆与待对接车辆之间的距离和夹角；待对接车辆的待对接位置上固设有标志板，对接车辆根据标志板的位置进行计算，得到与待对接车辆之间的偏移向量，对接车辆根据偏移向量修正进行位置修正；待对接车辆重复上述步骤直至对接车辆移动至满足对接需要的位置。本发明有益效果：克服传统方法中存在的精度不足、实时性不高、操作复杂、感知能力受限等问题，从而提升了AGV车辆对接的效率和稳定性。
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公开(公告)号：CN117622751B
公开(公告)日：2024-04-30
申请号：CN202410108869.1
申请日：2024-01-26
申请人： 天津迦自机器人科技有限公司
IPC分类号： B65G1/04
摘要： 本发明提供了一种能够对接货仓的货品转运AGV，AGV车体通过升降组件安装输送平台，升降组件包括驱动电机，驱动电机的输出端安装换向器，且换向器的两个输出端分别连接一个减速器，每个减速器设置两个输出端，每个输出端安装一个传动结构，传动结构用于带动支撑链同步运动，且支撑链的一端固定连接至输送平台的下端，支撑链的另一端滑动连接至AGV车体上。本发明所述的一种能够对接货仓的货品转运AGV，输送平台能够通过升降组件进行升降，以便输送平台将货品转运到不同高度的货架，满足多种使用工况，且通过输送平台使得AGV车体同步具备卸载和装载功能，减少配合设备投入，提高转运效率。
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