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公开(公告)号：CN111231530B
公开(公告)日：2021-10-01
申请号：CN202010038215.8
申请日：2020-01-14
申请人： 天津迦自机器人科技有限公司
IPC分类号： B41J29/393 , B41J11/00 , G01N21/88 , G01N21/95
摘要： 本发明提供了一种双色打印机质量检测方法，通过检测打印机打印的纸张判断打印机质量，包括打印纸缺陷检测、以及打印纸参数的测量，其中，打印纸缺陷检测包括纸张形状、纸张边界、纸张深浅度检测，打印纸参数的测量包括歪斜度、对齐度、放大率、红黑偏差参数的检测，并把检测到的参数发给打印机参数调整软件，对打印机参数进行重新调整。本发明通过检测打印机打印的纸张判断打印机质量，并把检测到的参数发给打印机参数调整软件，对打印机参数进行重新调整，本发明的检测方法简单，识别效率高，成本低，提高了检测效率以及打印机生产效率。
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公开(公告)号：CN109940603B
公开(公告)日：2021-07-13
申请号：CN201910054860.6
申请日：2019-01-21
申请人： 浙江大学滨海产业技术研究院 , 天津迦自机器人科技有限公司
摘要： 本发明创造提供了一种巡检机器人的到点误差补偿控制方法，包括如下步骤：人工遥控巡检机器人移动至某一巡检目标点，巡检机器人通过其云台摄像机采集模板图像，且获取该巡检目标点的离线信息，记录为学习数据；本发明根据机器人到点时可以估计的执行误差信息，通过几何方法计算并调整摄像机云台旋转角度和俯仰角度，可弥补机器人执行到点误差，迅速锁定待检仪表。
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公开(公告)号：CN112694033A
公开(公告)日：2021-04-23
申请号：CN202011554123.1
申请日：2020-12-24
申请人： 天津迦自机器人科技有限公司 , 浙江大学滨海产业技术研究院
摘要： 本发明提供了一种重载AGV转运车，包括车体、控制单元、装载装置、第一浮动装置、第二浮动装置和驱动组件，车体是框架结构，车体上端设置控制单元、车体下端安装所述驱动组件，车体两侧分别安装第一浮动装置和第二浮动装置，第一浮动装置和第二浮动装置相互平行且对车设置，车体的横截面是U形结构，车体内部安装装载装置。本发明所述的一种重载AGV转运车，可以对货物有效进行叉取，并录入货品信息，配置防撞的浮动装置，保障了生产安全，两组驱动模块的设置确保了每个驱动单元均可通过差速进行旋转，不需要转弯半径，可原地实现转弯，且并不会对转轮和路面造成损坏。
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公开(公告)号：CN111652936B
公开(公告)日：2020-11-06
申请号：CN202010780533.1
申请日：2020-08-06
申请人： 天津迦自机器人科技有限公司
摘要： 本发明提出一种开放式货箱装车三维感知和码垛规划方法及系统，主要包括三维激光点云数据的采集，开放式货箱的尺寸、位置和姿态估计，码垛规划方法，感知单元和自动化装车单元的自动化标定，装车三维可视化等技术方案。本发明的三维感知具备精度高、速度快的特点，码垛规划支持花样码垛等多种码垛方式，极大地提高了开放式货箱装车的自动化水平和效率。
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公开(公告)号：CN109739239A
公开(公告)日：2019-05-10
申请号：CN201910055433.X
申请日：2019-01-21
申请人： 天津迦自机器人科技有限公司
IPC分类号： G05D1/02
摘要： 发明创造提供了一种用于巡检机器人的不间断仪表识别的规划方法，包括如下步骤：巡检机器人在待巡检区域内行走，获取离线数据信息，完成预作业；正式作业，巡检机器人从起始点出发到达离线最佳巡检点的过程中，根据巡检机器人与待检仪表的动态位置关系，实时调整巡检机器人上云台摄像机位姿，通过摄像机锁定待检仪表不断拍照并识别；识别成功后，机器人向下一巡检点运动；若识别失败，则巡检机器人在离线最佳巡检点停驻识别。本发明通过构建巡检机器人与待检仪表的动态几何关系，可使摄像机迅速锁定并识别待检仪表，提升了巡检机器人图像锁定及识别的效率和准确率。
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公开(公告)号：CN108973578A
公开(公告)日：2018-12-11
申请号：CN201810814740.7
申请日：2018-07-23
申请人： 浙江大学滨海产业技术研究院 , 天津迦自机器人科技有限公司
IPC分类号： B60G17/018
摘要： 本发明公开了一种基于深度强化学习的AGV悬挂系统弹性调节方法，AGV小车车轮底板上分别安装若干由电机控制弹性可调的弹性单元；采集IMU数据流，获取垂直方向上的加速度数据，并绘制曲线a(t)；判断是否需要调整等效弹性系数：当收到需要电机介入控制的信号后，通过神经网络算法开始计算调整动作；通过算法处理，控制电机，调整丝杆上滑块的位置，从而控制弹簧压缩量。本发明采用深度确定性策略梯度算法学习弹性组合单元的等效弹性系数自适应变化控制规律，以神经网络为载体，根据传感器对当前弹性单元软硬度的感知，自动计算各个弹簧丝杆电机的输出量，实现弹性单元弹性系数变化的自动控制。
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公开(公告)号：CN108608822A
公开(公告)日：2018-10-02
申请号：CN201810814757.2
申请日：2018-07-23
申请人： 浙江大学滨海产业技术研究院 , 天津迦自机器人科技有限公司
IPC分类号： B60G17/02
摘要： 本发明公开了一种AGV悬挂系统弹性调节方法及系统，包括安装在AGV小车车轮底板上的若干弹性可调的丝杆弹性单元；所述丝杆弹性单元包括电机、联轴器、丝杆，滑块、弹簧；所述弹簧上端挂在滑块上，下端与车轮底板连接；所述电机通过联轴器带动丝杠，控制滑块上下，进而调整弹簧伸缩量。本发明通过AGV悬挂系统弹性可调来适应不同的路况，具有弹性调节范围广，实时性强等特点。
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公开(公告)号：CN111153249B
公开(公告)日：2024-08-02
申请号：CN202010067099.2
申请日：2020-01-20
申请人： 天津迦自机器人科技有限公司
摘要： 本发明创造提供了一种基于智能视觉的打印机制造产线样张检测判定系统，其包括系统工作架、图像获取器、上料装置和翻转检测装置；所述系统工作架中包括检测空间，在检测空间内设有翻转检测装置和图像获取器；所述上料装置包括横向导轨、纵向导轨和连接杆，所述纵向导轨滑动连接在横向导轨上，所述连接杆沿着纵向导轨的设置方向做位移运动且与纵向导轨的运动方向相交叉；在连接杆上连接有吸附面板，所述吸附面板的底面处设有吸盘。本发明创造可实现样张检测目的，而上料装置的存在实现自动抓取纸张的效果，翻转检测装置的配合避免人工参与翻纸操作，提升了整体工作效率。
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公开(公告)号：CN112549951B
公开(公告)日：2024-07-05
申请号：CN202011573250.6
申请日：2020-12-24
申请人： 天津迦自机器人科技有限公司 , 浙江大学滨海产业技术研究院
摘要： 本发明提供了一种AGV驱动单元，包括转向轴承、第一支板、第二支板、第三支板、第一驱动组件、第二驱动组件、轴架和浮动机构，转向轴承的上端固定连接至车体下端，转向轴承下端固定连接至第三支板的上侧，第三支板的两端分别安装第一支板和第二支板，第一支板一侧设置轴架，轴架的两端分别套接至第一驱动组件的一端和第二驱动组件的一端，浮动机构的外围分别固定连接至第一驱动组件的另一端、第二驱动组件的另一端，浮动机构的一端固定连接至第二支板的一侧。本发明所述的一种AGV驱动单元，通过90度回转模块搭配双轮毂电机驱动轮差速，AGV底盘采用一个电机即可实现全向旋转、平移等，车体小巧灵活。
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公开(公告)号：CN109739239B
公开(公告)日：2021-09-21
申请号：CN201910055433.X
申请日：2019-01-21
申请人： 天津迦自机器人科技有限公司
IPC分类号： G05D1/02
摘要： 发明创造提供了一种用于巡检机器人的不间断仪表识别的规划方法，包括如下步骤：巡检机器人在待巡检区域内行走，获取离线数据信息，完成预作业；正式作业，巡检机器人从起始点出发到达离线最佳巡检点的过程中，根据巡检机器人与待检仪表的动态位置关系，实时调整巡检机器人上云台摄像机位姿，通过摄像机锁定待检仪表不断拍照并识别；识别成功后，机器人向下一巡检点运动；若识别失败，则巡检机器人在离线最佳巡检点停驻识别。本发明通过构建巡检机器人与待检仪表的动态几何关系，可使摄像机迅速锁定并识别待检仪表，提升了巡检机器人图像锁定及识别的效率和准确率。
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