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公开(公告)号：CN102879721A
公开(公告)日：2013-01-16
申请号：CN201210346708.3
申请日：2012-09-19
申请人： 上海大学
IPC分类号： G01R31/26
摘要： 本发明公开了一种基于模块化的多通道二极管测试系统和方法，本系统包括上位机系统和下位机系统，其中上位机系统包括工控机、数据采集卡、数字I/O卡以及光电隔离接口板，下位机系统包括四个可复用的测试电路模块以及其中的三个功能板块。本系统根据测试功能进行模块化设计，能进行正向压降VF、崩溃电压VB、反向漏电流IR、正向电压差ΔVF、电压差ΔVB1和ΔVB2的参数测试，能在测试流水线完成二极管的多通道、高精度测试。本发明的有益效果是：1）提高测试精度；2）提高测试系统的可维护性和可扩展性；3）提高测试系统的灵活性并降低测试成本。
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公开(公告)号：CN115324358B
公开(公告)日：2024-04-26
申请号：CN202211046690.5
申请日：2022-08-30
申请人： 上海大学
IPC分类号： E04G21/12
摘要： 本发明公开一种钢筋绑扎机，涉及建筑自动化设备领域；包括机架，所述机架内设置有周期传动机构，所述周期传动机构传动连接有可调送丝机构、联动切丝机构、分级下压联动机构和弯丝机构；所述可调送丝机构用于输送绑扎用钢丝，所述联动切丝机构能够铰断所需长度的钢丝，所述弯丝机构用于弯曲钢丝使其交错穿过钢筋交叉点，所述分级下压联动机构用于将穿过钢筋交叉点的钢丝绑扎固定。本发明提供的钢筋绑扎机，能够实现不同直径和分布方式钢筋交叉点的绑扎，且可以安装到移动机器人末端上实现自动化。
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公开(公告)号：CN115420292B
公开(公告)日：2024-04-19
申请号：CN202211046674.6
申请日：2022-08-30
申请人： 上海大学
摘要： 本发明提供一种轮腿式钢筋捆扎机器人的定位导航方法及系统，属于钢筋自动化绑扎技术领域，定位导航方法包括：根据施工现场的钢筋网面轮廓信息，建立钢筋网面的建筑信息节点地图；基于建筑信息节点地图对轮腿式钢筋捆扎机器人进行路径规划；采用扩展卡尔曼滤波算法，根据单目相机测量的位移增量及UWB定位基站的测距信息，对轮腿式钢筋捆扎机器人进行定位；根据当前位置及施工路径，确定轮腿式钢筋捆扎机器人的运动方向，并执行绑扎任务。通过实时对轮腿式钢筋捆扎机器人进行定位并导航，提高了施工现场钢筋的绑扎效率。
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公开(公告)号：CN116327554A
公开(公告)日：2023-06-27
申请号：CN202310315972.9
申请日：2023-03-29
申请人： 上海大学
摘要： 本发明属于上肢康复机器人康复领域，公开了一种基于患者运动能力的上肢康复机器人单向辅助控制方法及系统，方法包括：获取机械臂的参考轨迹、末端位置和末端交互力；确定最短距离和参考轨迹目标点；获取法向交互力和切向交互力；确定法向运动能力系数和切向运动能力系数；确定法向约束力和切向辅助力；将法向约束力和切向辅助力及末端交互力的和转化为期望速度，根据期望速度来控制机械臂进行相应运动。该方法可以快速适应患者的运动能力调整辅助等级，并根据患者的运动趋势提供单向辅助，在患者运动趋势差时逐渐提供辅助，在患者运动趋势好时快速减小辅助，刺激患者主动参入康复运动。本发明对上肢康复机器人辅助控制的设计有较好的指导意义。
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公开(公告)号：CN114177008B
公开(公告)日：2022-12-02
申请号：CN202210030088.6
申请日：2022-01-12
申请人： 上海大学
IPC分类号： A61H1/02 , G06F30/17 , G06F30/20 , G06F111/04 , G06F119/14
摘要： 本发明涉及一种基于可变虚拟夹具的上肢康复机器人控制方法及系统。该方法包括根据机械臂的起点位置以及目标位置确定虚拟路径；并根据虚拟路径和末端位置确定最短距离；根据机械臂的末端位置和目标位置确定作用在机械臂末端的引导力和虚拟系数；根据虚拟系数以及最短路径以及第一约束边界模型确定第一约束操作力；根据机械臂的末端位置与起点位置、目标位置的相对位置构建位于虚拟路径两端的第二约束边界模型，并利用第二约束边界模型确定第二约束操作力；将当前的引导力和第一约束操作力以及第二约束操作力转化为期望速度，进而根据期望速度控制机械臂执行相应的操作。本发明能够提高虚拟夹具的实时性、精准性和辅助性。
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公开(公告)号：CN114387679A
公开(公告)日：2022-04-22
申请号：CN202210040206.1
申请日：2022-01-14
申请人： 上海大学
IPC分类号： G06V40/70 , G06V10/80 , G06V10/766 , G06V10/82 , G06V40/16 , G06V40/10 , G06V40/18 , G06N3/04 , G06K9/62
摘要： 本发明公开了一种基于递归卷积神经网络实现视线估计与注意力分析的系统，包括视线特征提取模块、视线回归模块、视线落点映射模块和注意力可视化与分析模块。还涉及一种相应的方法，在实现中，同时提取双眼表观特征和头部姿态特征，进行空间域特征融合；对于连续多帧视线特征，通过Bi‑LSTM网络层将注视行为的时序特征联合编码，完成时域特征融合，进而回归出中间帧的视线向量；还提出了一种基于单目相机的视线落点解算方法，可实时获取视线落点坐标，且不受场景限制；以底层模块提供数据支撑，在注意力可视化与分析模块，提供了丰富的实时视线追踪可视化以及相关视线参数可视化的形式。本技术方案能满足使用场景的准确性和稳定性要求，应用场景广泛。
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公开(公告)号：CN113229809A
公开(公告)日：2021-08-10
申请号：CN202110648446.5
申请日：2021-06-10
申请人： 上海大学
IPC分类号： A61B5/11
摘要： 本发明涉及一种步态检测方法及系统。该方法包括：利用激光雷达获取环境信息；所述环境信息为所述激光雷达到被测人员的左腿的距离以及所述激光雷达到被测人员的右腿的距离；对所述环境信息进行数据筛选，确定筛选后的数据；根据所述筛选后的数据，实时捕捉并跟踪被测人员的腿部信息和行走状态；根据所述腿部信息以及所述行走状态确定步态运动学参数；所述步态运动学参数包括步长、步幅、步宽、步态周期、摆动时间、站立时间和双支撑时间。本发明能够避免人工检测主观性的干扰，提高检测准确性以及降低设备成本和操作难度。
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公开(公告)号：CN110888443A
公开(公告)日：2020-03-17
申请号：CN201911227015.0
申请日：2019-12-04
申请人： 上海大学
IPC分类号： G05D1/02
摘要： 本发明公开一种移动机器人旋转避障方法及系统，所述方法首先获取移动机器人的参数；其次根据所述参数构建机器人模型；再次根据所述机器人模型确定所述激光传感器的安全区域；然后确定目标站点；最后根据所述安全区域避开障碍物点达到所述目标站点；本发明根据机器人模型设置激光传感器的安全区域，因此给移动机器人规划了一个安全的活动范围，减少移动机器人因自身尺寸、形状等原因在旋转时与障碍物发生碰撞的几率，从而达到旋转避障的目的。
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公开(公告)号：CN110812125A
公开(公告)日：2020-02-21
申请号：CN201911273784.4
申请日：2019-12-12
申请人： 上海大学
摘要： 本发明涉及一种基于六自由度机械臂的患侧手部康复训练方法及系统。所述康复训练方法包括：采集患者日常生活活动训练ADL训练时健侧手部的加速度和姿态角；根据所述加速度以及所述姿态角确定健侧手部位姿参数；基于镜像原理，根据所述健侧手部位姿参数确定患侧手部位姿参数；所述患侧手部位姿参数为六自由度机械臂的机械臂末端位姿参数；根据所述机械臂末端位姿参数确定机械臂各关节位姿参数；根据所述机械臂各关节位姿参数生成健侧手部运动轨迹；根据所述健侧手部运动轨迹控制患者的患侧手部进行康复运动训练。采用本发明所提供的康复训练方法及系统能够提高康复训练效果以及增加患者的主动性。
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公开(公告)号：CN110215676A
公开(公告)日：2019-09-10
申请号：CN201910520003.0
申请日：2019-06-17
申请人： 上海大学
摘要： 本发明公开了一种上肢双臂康复训练人机交互方法，包括，选择训练场景、显示训练场景；根据训练场景发出控制指令；实时采集患者上肢肩关节、肘关节和腕关节在全局坐标系下的空间位置和旋转角度数据以及上肢末端的施力数据；对采集的数据进行解算，得到患者上肢训练过程中上肢的运动轨迹和肩、肘、腕的关节角度以及患者末端施力数据；且上肢的运动轨迹在虚拟场景中实时显示，引导患者进行轨迹训练，并通过训练场景与虚拟场景的对比，来判断患者上肢的康复状况。此外，还提供了上肢双臂康复训练人机交互系统。本发明提供的上肢双臂康复训练人机交互方法和系统，旨在帮助患者进行术后上肢康复训练，且便于对患者进行针对性训练，能够提高训练效果。
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