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公开(公告)号：CN110697090B
公开(公告)日：2022-09-02
申请号：CN201910850218.9
申请日：2019-09-04
Applicant: 上海宇航系统工程研究所 , 上海交通大学
IPC: B64G4/00
Abstract: 本发明公开了一种适用空间桁架结构组装的快速装配方法，先连接组成节点接头组件和杆件接头组件，空间装配机器人抓持桁架杆件，调整姿态使得杆件接头与节点接头的接口轴线共面且平行，并沿桁架杆件径向朝向节点接头靠近并使得接口对准，当节点接头组件与杆件接头组件共轴后，两者自动锁定连接；重复上述步骤，至完成空间桁架结构装配。本发明是一项操作便捷、高刚度、高精度、多功能桁架连接方式，适用于未来空间在轨装配需要。
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公开(公告)号：CN112332195B
公开(公告)日：2022-04-19
申请号：CN202011181355.7
申请日：2020-10-29
Applicant: 上海宇航系统工程研究所
IPC: H01R43/26
Abstract: 一种螺纹电连接器的电动拆装工具，属于机电装配技术领域，包括本体支撑组件、夹持抱紧机构、旋拧机构、电气组件、电连接器附件，本体支撑组件用于支撑夹持抱紧机构、旋拧机构及电气组件；电气组件分别与夹持抱紧机构及旋拧机构相连；电连接器附件包括插头组件和插座附件，插头组件安装在电连接器的插头上，插座组件安装在电连接器的插座上；电气组件控制夹持抱紧机构侧向夹持插头组件；电气组件控制旋拧机构将插头组件与插座组件对准；电气组件控制夹持抱紧机构对插头组件进行旋拧，实现电连接器的插头和插座的连接和释放。本发明能够对电连接器进行侧向夹持、轴向键对准并旋拧，实现插头和插座的连接和释放，操作方便。
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公开(公告)号：CN113001558A
公开(公告)日：2021-06-22
申请号：CN202110204504.5
申请日：2021-02-23
Applicant: 上海宇航系统工程研究所
Abstract: 本发明公开了一种适用于空间操作的模块化可快换维修集成平台，包括：左/右机械臂、中央控制器、工具箱、工具包本体、电池组、本体控制器、供配电控制器、安装底座和工具包本体背板；左机械臂和右机械臂分别安装在工具包本体的左右两侧；本体控制器和供配电控制器分别安装在中央控制器的左右两侧，电池组安装在中央控制器的下方；由中央控制器、电池组本体控制器和供配电控制器形成的组合体，从前方插装在工具包本体内，并通过工具包本体背板封装；工具箱从后方插装在工具包本体内；安装底座安装在工具箱下方。本发明可用于完成灵巧精细操作任务，旨在解决狭小空间约束下仪器设备与科学载荷在轨更换的局部位置不可达、不可视和操作难等问题。
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公开(公告)号：CN109958686B
公开(公告)日：2021-01-08
申请号：CN201910200292.6
申请日：2019-03-16
Applicant: 上海交通大学 , 上海宇航系统工程研究所
Abstract: 一种机械手作业用轴向快速插拔接头，包括：固定机构、活动机构和弹性卡扣构件，其中：固定机构通过弹性卡扣构件与活动机构相连；所述的弹性卡扣构件包括：卡扣和第二储能元件，其中：卡扣设置于活动机构内并与活动机构滑动配合，第二储能元件设置于卡扣之间。固定机构为母接头；活动机构包括：公接头、接头套和第一储能元件；卡扣包括：锁止瓦和圆柱销；锁止瓦为半圆筒形状，锁止瓦两沿内侧设有突出牙型，锁止瓦筒壁上设有用以与圆柱销固定配合的圆孔。本发明通过在轴向中设置弹性卡扣构件用来连接固定构件和活动构件，使得接头连接过程中没有间隙，装配简单，提高了装配效率，适用人工操作和机械手操作。
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公开(公告)号：CN110512745A
公开(公告)日：2019-11-29
申请号：CN201910845421.7
申请日：2019-09-04
Applicant: 上海宇航系统工程研究所 , 上海交通大学
Abstract: 本发明涉及快速连接装置，公开了一种适用空间桁架结构组装的径向插入自锁定快速接头，包括节点接头和杆件接头，装配连接时，节点连接件挤压杆件锁舌，至弹性锁定组件解锁，弹性锁定组件向节点连接件运动，节点连接件和杆件连接件均被弹性锁定组件周向环绕锁定连接。本发明可作为通用化连接装置可适用于各结构类型空间桁架，具有操作便捷、高刚度、高精度、多功能等优点，适用于地面、空间等各方面空间桁架构建需要。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN105269589A
公开(公告)日：2016-01-27
申请号：CN201410311373.0
申请日：2014-07-02
Applicant: 上海宇航系统工程研究所
Abstract: 一种空间机械臂模块化驱动关节，包括电机驱动组件、机械传动组件、传感控制组件和结构支撑组件；所述电机驱动组件包括无刷直流电机，所述机械传动组件包括谐波减速器和行星减速装置；所述传感控制组件包括绝对位置编码器和驱动控制器，所述结构支撑部件包括输入法兰、电机支座，轴承内座、轴承外座、输出法兰、谐波输出轴、轴承端盖、机械限位块、控制器支架与控制器外壳。本发明解决了现有空间机械臂技术中驱动关节精度低，关节的体积和重量较大的问题，采用模块化设计，关节之间的互换性好，具有提高空间机械臂精细化程度和负载能力的有益效果。
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公开(公告)号：CN104108476A
公开(公告)日：2014-10-22
申请号：CN201410290090.2
申请日：2014-06-24
Applicant: 上海宇航系统工程研究所
IPC: B64G1/44
Abstract: 本发明提供一种卫星用多功能太阳翼，包括肩滚转关节、肩俯仰关节、若干肘俯仰关节和若干太阳翼板，肩滚转关节连接在卫星上，肩滚转关节与肩俯仰关节连接，若干太阳翼板依次通过肘俯仰关节连接以形成太阳翼板带，太阳翼板带的一端与肩俯仰关节连接，肩滚转关节能驱动太阳翼板带转动，肩俯仰关节和肘俯仰关节能驱动太阳翼板带折起和打开。与现有技术相比，本发明将对日定向驱动机构、展开机构和太阳翼板集成设计，具备电力供应、主动展开和对日定向的功能，解决了传统的太阳翼与对日定向驱动机构独立设计造成的质量大、集成度低的问题，有效的实现了载荷轻小型化，提高了功能集成度，且展开可靠性高。
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公开(公告)号：CN118386278A
公开(公告)日：2024-07-26
申请号：CN202410675936.8
申请日：2024-05-29
Applicant: 上海宇航系统工程研究所
Abstract: 本发明涉及基于直线导轨和双向丝杠的扭转刚度可调关节及测试装置，关节包括依次连接的关节驱动组件、刚度调节组件和力矩输出组件；刚度调节组件通过双向丝杠驱动矩形弹簧动支点在直线导轨上滑动，改变矩形弹簧动支点与矩形弹簧静支点之间的距离，从而改变矩形弹簧的有效工作长度，达到调节关节最大输出扭矩的目的。测试装置采用垂直测试方法，能够降低或消除关节重量导致径向轴承摩擦力矩对关节驱动力矩精确测量的影响。本发明用于空间机械臂扭转刚度可调关节的样机开发、扭转刚度测试与标定，既能实现输出力矩在扭转刚度设定范围内的实时调节，也能实现工作力矩超出设定扭转力矩最大值时的卸载保护，以提高机械臂负载力矩未知情况下的关节柔顺性，降低关节力矩突变下对机械臂的冲击力，保证空间机械臂的操作安全性和工作可靠性。
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公开(公告)号：CN118081828A
公开(公告)日：2024-05-28
申请号：CN202410329805.4
申请日：2024-03-22
Applicant: 哈尔滨工业大学 , 上海宇航系统工程研究所
Abstract: 本发明涉及机器人技术领域，具体涉及一种适应作业位姿偏差的手‑臂连接腕装置、柔顺控制方法；该装置包括上连接板、光源、光信号接收组件、弹性组件、限位组件、下连接板、信号采集处理电路和电源模块；所述上连接板用于与机器人末端相连，所述下连接板用于与末端工具相连，所述弹性组件和所述限位组件设于所述上连接板和所述下连接板之间，且所述弹性组件套设于所述限位组件上，并通过所述弹性组件可实现所述下连接板的被动顺应移动；通过弹性组件的弹性变形，能够实现六自由度较大范围的柔顺运动，补偿装配偏差，并且能够避免因刚性接触和碰撞导致零件损坏；通过光源和光信号接收组件能够测量所述下连接板相对于所述上连接板的六维位姿，用于机器人主动控制以适应作业偏差；整个装置零部件安装简单，结构紧凑，易于集成，易实现小型化、轻量化。
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公开(公告)号：CN117984326A
公开(公告)日：2024-05-07
申请号：CN202410254185.2
申请日：2024-03-06
Applicant: 上海宇航系统工程研究所
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种航天用轴孔装配直角三角形斜边盲搜索方法，由视觉信息确定粗糙定位位置，建立搜索坐标系、机械臂基坐标系和末端工具坐标系。柔顺控制机械臂移动至粗糙定位位置，执行盲搜索，直至发生碰撞，并记录碰撞点。机械臂进行四周轻触式运动，并实时获取碰撞力，以力变化判断碰撞点位置。进而设置相应的盲搜索轴孔对齐策略，实现轴、孔插件外圆轮廓中心对齐，轴孔柔顺对接。本发明实现了高效的航天用高精度轴孔装配的盲搜索能力，具有较高的搜索精度，尤其是考虑侧面碰撞现象，同时具有良好的工程应用性和普适性，实施容易、准确度高，可以广泛应用于航天用轴孔在轨装配领域，大幅提升轴孔在轨装配过程中轴孔对齐的准确性和效率。
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