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公开(公告)号：CN101474120B
公开(公告)日：2010-09-15
申请号：CN200910028452.X
申请日：2009-01-20
Applicant: 东南大学
IPC: A61H1/00
Abstract: 本发明公开了一种组合式上肢康复训练机械臂，包括直流电机、第二机械臂、第三机械臂和第二手柄，直流电机双出轴的一端连接有位置传感器，另一端连接有扭矩传感器，在扭矩传感器的另一端上设有第一轴，在第一轴上连接有第一机械臂且第一轴与第一机械臂的一端转动连接，第一机械臂，第二机械臂和第三机械臂上分别设有可以同第一轴，第二轴和第二手柄转动连接的孔，由第一机械臂，第二机械臂，第三机械臂串联或者并联组成五种不同的组合训练方式，可以实现有医护人员参与的康复训练方案，也可以实现由机器人自主完成的康复训练方案。本上肢康复训练机械臂具有结构简单，控制准确，运行安全可靠，灵活多变等优点，能满足康复医学临床的要求。
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公开(公告)号：CN100569577C
公开(公告)日：2009-12-16
申请号：CN200810022629.0
申请日：2008-07-18
Applicant: 东南大学
IPC: B62D57/02
Abstract: 本发明公开了一种弹跳机器人的弹性储能与释能装置，由弹性组件和固定组件组成，弹性组件包括弹性钢片和弹性接触球，弹性接触球固定于弹性钢片的下侧，固定组件包括传动机构、导向滑轮机构、钢丝绳和外壳，传动机构包括舵机、相互啮合的不完全齿轮和齿轮、传动轴以及绞盘，舵机通过舵机固定板固定于外壳的内侧，不完全齿轮固定于舵机的输出转轴上，齿轮固定于传动轴上，绞盘通过紧固螺母固定于传动轴上且位于齿轮的一侧，导向滑轮机构包括滑轮、轴、固定板、弹性挡圈，导向滑轮机构通过其固定板固定于外壳的内侧，滑轮的轴向位置由轴的轴肩与弹性挡圈固定，所述钢丝绳的一端与绞盘相连，另一端与弹性钢片相连，且钢丝绳位于滑轮的轮槽之中。
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公开(公告)号：CN101561683A
公开(公告)日：2009-10-21
申请号：CN200910026103.4
申请日：2009-04-01
Applicant: 东南大学
IPC: G05D3/12 , G05B19/418 , B25J9/18
Abstract: 本发明公开了一种环境污染检测机器人的运动控制装置，由电机控制模块、具有电机信号采集功能的电机驱动模块、无线通讯模块、嵌入式中央处理器模块、主单片机模块、具有多画面分割功能的图像采集模块以及传感器采集模块组成。电机驱动模块的驱动电流输出端与左右两轮和前导臂的电机的电源输入端连接，用于为电机提供驱动电流。电机控制模块的电机驱动信号输出端与电机驱动模块的电机驱动信号输入端连接，用于控制驱动电流的大小和方向。嵌入式中央处理器模块的电机控制信号输出端与电机控制模块的电机控制信号输入端连接，用于发送电机控制指令控制电机运动。电机控制模块的电机反馈信号输出端与嵌入式中央处理器模块的电机反馈信号输入端连接。
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公开(公告)号：CN100464151C
公开(公告)日：2009-02-25
申请号：CN200710022961.2
申请日：2007-05-25
Applicant: 东南大学
IPC: G01B7/34
Abstract: 本发明公开了一种物体表面纹理检测方法，将聚偏二氟乙烯压电薄膜置于压力传感器之上，并由聚偏二氟乙烯压电薄膜接收待检测的物体对其触压而产生的与之相应的电荷信号，同时由压力传感器接收待检测的物体对聚偏二氟乙烯压电薄膜的压力信号，所述电荷信号及压力信号经放大后被采集，进而对电荷信号分别从统计、幅阈和频域角度提取特征值，包括绝对值的平均、均方值、均方差、近似长度、信号穿过平均值的次数、信号斜率改变次数以及对数功率谱，使用预先训练好的GA-VLBP网络对上述特征值向量进行分类，得到待检测的物体表面的纹理信息。还公开了用于物体表面纹理检测方法的传感器。
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公开(公告)号：CN100398273C
公开(公告)日：2008-07-02
申请号：CN200610088311.3
申请日：2006-07-10
Applicant: 东南大学
IPC: B25J17/00
Abstract: 本发明涉及一种康复训练机器人的关节机构，包括电机、机架、机械臂和减速装置，电机固定在机架上，减速装置的输入端与电机的转动轴相连，在减速装置与机械臂之间设有一个离合-阻尼器，离合-阻尼器的主动轴与减速装置的输出端相连，从动轴与机械臂相连，在离合-阻尼器的外壳内设有分别与主动轴和从动轴固定连接的主动盘和从动盘，主动盘和从动盘相对安置，主动盘和从动盘的相对表面上分别设有极性相反的电极板，在主动盘和从动盘相邻侧的外壳内壁上分别设有与其上的电极板极性一致的壁内电极板，外壳内腔填满了电流变液。本关节机构具有结构简单、控制准确、多种训练模式易于实现并且切换方便、运行安全可靠的优点。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN1876335A
公开(公告)日：2006-12-13
申请号：CN200610088311.3
申请日：2006-07-10
Applicant: 东南大学
IPC: B25J17/00
Abstract: 本发明涉及一种康复训练机器人的关节机构，包括电机、机架、机械臂和减速装置，电机固定在机架上，减速装置的输入端与电机的转动轴相连，在减速装置与机械臂之间设有一个离合－阻尼器，离合－阻尼器的主动轴与减速装置的输出端相连，从动轴与机械臂相连，在离合－阻尼器的外壳内设有分别与主动轴和从动轴固定连接的主动盘和从动盘，主动盘和从动盘相对安置，主动盘和从动盘的相对表面上分别设有极性相反的电极板，在主动盘和从动盘相邻侧的外壳内壁上分别设有与其上的电极板极性一致的壁内电极板，外壳内腔填满了电流变液。本关节机构具有结构简单、控制准确、多种训练模式易于实现并且切换方便、运行安全可靠的优点。
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公开(公告)号：CN118286006B
公开(公告)日：2025-02-07
申请号：CN202410400752.0
申请日：2024-04-03
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明提出了一种智能轮椅及其上下路沿的控制方法。该智能轮椅包括智能轮椅的结构和测控装置。本发明的智能轮椅结构由轮椅本体、直线电机、激光雷达、驱动轮、辅助支撑轮、倾角传感器等组成。本发明的方法是：通过激光雷达测量轮椅周边的地形及将要通过的台阶或类似障碍，通过轮流精确控制直线电机使轮椅的本体、驱动轮升降，使之适合于当前地形特征，从而控制轮椅平稳地通过台阶。倾角传感器的的作用是监测上述流程中轮椅的安全性，起到保护作用。本发明能够辅助轮椅安全上下路沿，具有较强的地形通过能力，是一种智能化的控制装置和方法，能满足轮椅乘员广域出行时必须面对的上下台阶过程中的安全性和舒适性需求。
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公开(公告)号：CN115079605B
公开(公告)日：2025-02-07
申请号：CN202210679585.9
申请日：2022-06-16
Applicant: 东南大学
IPC: G05B19/042 , A61G5/00 , A61G5/10
Abstract: 本发明公开了一种智能轮椅全方位远程安全监控系统，在轮椅扶手上安装Raspberry Pi、监控云台、扬声器，体积小、造价低、易安装，以Raspberry Pi为中央控制器，开机后自动初始化，无需轮椅乘员操作即可远程获取轮椅侧的监控信息；可以对轮椅周边环境进行监控，也可以对轮椅及乘员自身进行监控；独创的个性化系统权限认证方法，最大程度提高轮椅监控的数据安全。
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公开(公告)号：CN118068366B
公开(公告)日：2025-01-07
申请号：CN202410151049.0
申请日：2024-02-02
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明提供一种智能轮椅自适应可行驶区域检测方法，包括，通过激光雷达获取轮椅行驶环境中的三维点云；对获取的三维点云数据进行体素滤波并划分出感兴趣的区域；划分极坐标栅格，并分割地面点云和非地面点云；划分由细到粗的栅格，并计算激光雷达各个方向非地面点云的最短距离，进一步确定出可行驶的栅格；拼接上述栅格得到可行驶区域。本发明所需计算资源很少且能够获得更可靠的结果；能够很好的适用在轮椅中，更适应各种复杂的非结构化行驶环境。
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公开(公告)号：CN112033592B
公开(公告)日：2022-04-12
申请号：CN202010920290.7
申请日：2020-09-04
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明公开了一种机器人关节力矩标定试验装置，包括设于机器人关节两端的力矩校准传感器和被动加载装置，还包括用于固定上述装置和机器人关节的固定装置；所述被动加载装置包括卸荷轴、联轴器、杠杆减速器以及制动器，所述制动器的输出轴连接杠杆减速器输入孔，杠杆减速器的输出轴连接联轴器输入孔，所述卸荷轴一端连接机器人关节，一端伸入联轴器。本发明的力矩传感器与关节的输入力矩是直接对等的，即1：1直接测量的，负载阻尼的波动并不影响装置的测量精度，因此有更高的测量精度；本发明有效地利用了减速器的增力原理，用小阻尼实现大扭矩的测量，有利于减小设备的体积和重量。
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