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公开(公告)号：CN112629883A
公开(公告)日：2021-04-09
申请号：CN202011577680.5
申请日：2020-12-28
Applicant: 东南大学
IPC: G01M17/007 , G06F17/16
Abstract: 本发明提出了一种智能车辆队列行驶性能的测试评价方法。首先，综合现有标准及大型货车队列行驶的特点，构建了智能车辆的队列行驶性能测试场景。其次，利用改进的无迹卡尔曼滤波算法，准确推算出队列行驶中各车的关键性运动学参数。最后，量化并输出了智能车辆队列行驶的性能指标：千米通过时间、队列一致性和车距稳定性，从而实现智能车辆队列行驶的科学定量评价。
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公开(公告)号：CN112131996A
公开(公告)日：2020-12-25
申请号：CN202010980622.0
申请日：2020-09-17
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明公开了基于通道分离卷积的路侧图像多尺度行人快速检测方法，该方法克服了现在大多数行人检测模型难以对多尺度行人目标进行快速精准检测的难题，创新性的提出了基于通道分离卷积的检测网络，该网络首先通过样本相关的通道分离卷积操作，针对多尺度目标设定不同类别的卷积操作，缓解了样本不均衡条件下的精度差距，其次设计了尺度不敏感的感兴趣区域对齐结构，利用不同层级的特征图来对不同尺度的目标进行推理，避免了单一层级推理时的梯度竞争，最后，设计了尺度不敏感的损失函数用于提升多尺度行人目标位置的精确度，本发明设计的检测方法获得了准确度与实时性的双重提升，可以在路侧视角下实现快速、准确、可靠的行人检测。
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公开(公告)号：CN111775912A
公开(公告)日：2020-10-16
申请号：CN202010587839.5
申请日：2020-06-24
Applicant: 东南大学
IPC: B60T8/1755 , B60W30/04
Abstract: 本发明公开了一种基于电子制动减速的罐车侧翻舒缓型控制方法，针对使用EBS的罐车，首先明确舒缓型控制方法适用的罐车侧翻场景，然后采用最小二乘法建立罐车制动减速度的表征函数，最后基于制动减速度的表征函数和EBS实现罐车侧翻舒缓型控制。本发明拟合出罐车制动减速度的函数表达式，能够在不同侧翻场景下根据罐车运动学信息和车身信息自主选取合适的制动减速度；在进行罐车制动减速时，考虑了驾驶员的操作，实现人机的有效结合；在罐车处于侧翻潜在危险状态时就进行舒缓型制动减速，无需等到罐车存在较大侧翻危险时才进行紧急制动，提高了罐车侧翻控制的稳定性和有效性。
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公开(公告)号：CN111695448A
公开(公告)日：2020-09-22
申请号：CN202010458902.5
申请日：2020-05-27
Applicant: 东南大学
Abstract: 一种基于视觉传感器的路侧车辆识别方法，该方法针对路侧视角下多尺度车辆目标识别准确率低的问题，搭建基于视觉传感器的路侧车辆识别网络，首先构建残差注意力模块；其次，将残差注意力模块引入到YOLOv3网络的多尺度特征融合结构，形成基于残差注意力模块的路侧车辆识别网络YOLO-A；然后，在YOLO-A网络的基础上加入无锚框特征选择模块，形成改进YOLOv3网络的路侧车辆识别模型YOLO-AF；接下来，训练YOLO-AF网络；最后，使用训练好的YOLO-AF网络进行路侧车辆识别。本发明提出的一种基于视觉传感器的路侧车辆识别方法具有较高的准确率和良好的实时性。
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公开(公告)号：CN111695197A
公开(公告)日：2020-09-22
申请号：CN202010444574.3
申请日：2020-05-23
Applicant: 东南大学
IPC: G06F30/15 , G01M17/007 , G06F119/02 , G06F119/14
Abstract: 本发明提出一种罐车侧翻阈值高可靠动态估计方法，首先明确侧翻表征参数和影响侧翻阈值的因素并搭建侧翻阈值标定装置，然后开展典型侧翻场景下罐车侧翻阈值标定试验，接着处理数据并标定出不同场景下的侧翻阈值，进而利用SVR拟合出侧翻阈值及其影响因素之间的函数关系，最后基于拟合出的函数关系实现罐车侧翻阈值动态估计。该方法提出气囊压力横向转移率这一侧翻表征参数，满足侧翻危险冗余判别的需求；利用高精度惯性测量单元、压力传感器、轮力传感器和防侧翻架搭建罐车侧翻阈值标定装置，可运用于实车试验；通过实车试验数据和SVR，拟合出侧翻阈值与其影响因素间的函数关系，实现侧翻阈值动态估计。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111649955A
公开(公告)日：2020-09-11
申请号：CN202010348354.0
申请日：2020-04-28
Applicant: 东南大学
IPC: G01M17/007
Abstract: 本发明公开了一种面向车路协同自动紧急制动系统的性能测评方法，首先，在单一的车路通信测试场景的基础上，建立了包含弯道和直道测试工况的自动紧急制动测试场景，其次，为适应实际交通场景中前车轨迹、速度、加速度等运动状态时变的特性，使测试场景尽可能符合实际运行特点，建立了一种基于五次多项式插值的前车轨迹规划模型，最后，提出并量化了面向车路协同自动紧急制动系统的性能评价指标，建立了多维度的自动紧急制动性能指标体系。本发明的有益效果在于：相比于单一的车路通信测试场景下的自动紧急制动系统测试，本发明提出的方法实现了多场景下面向车路协同自动紧急制动系统性能的全面、可靠的科学定量测评。
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公开(公告)号：CN106156267B
公开(公告)日：2019-05-31
申请号：CN201610078232.8
申请日：2016-02-04
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明公开了一种面向高速公路的车道级增强型矢量数字地图制作方法。本发明通过以下技术方案实现：首先在需要测绘的道路上选择一条车道，确定车道的起点和终点；利用信息采集车辆采集车道的位置信息，根据所采信息选取车道的节点；通过高斯‑克吕格投影对节点进行大地坐标系到高斯平面直角坐标系的转换；利用最小二乘法对节点进行筛选得到车道的最终矢量数据；最后利用上述方法得到需要测绘的道路上其它车道的最终矢量数据，并借助相关数字地图制作软件将最终矢量数据制作生成面向高速公路的车道级增强型矢量数字地图。本发明制作出的数字地图包含道路的车道信息，相对于一般的数字地图精度更高。
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公开(公告)号：CN105608985B
公开(公告)日：2018-03-20
申请号：CN201510989858.X
申请日：2015-12-24
Applicant: 东南大学
IPC: G09B29/00
Abstract: 本发明公开了一种带有道路纵向坡度的增强型数字矢量地图制作方法，本方法首先选定道路，确定道路起始点与终点；通过搭载了卫星定位系统和纵向加速度传感器的车辆，采集道路的位置、车辆的状态信息；然后将经纬度坐标转化为平面坐标，并将转化后平面坐标表示的位置作为道路的节点；通过基于多传感器信息的道路纵向坡度估计算法，估计出每个节点位置的道路纵向坡度；最后将节点位置以及纵向坡度信息，利用数字地图制作软件制作成带有道路纵向坡度的增强型数字矢量地图。
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公开(公告)号：CN105571595A
公开(公告)日：2016-05-11
申请号：CN201510941293.8
申请日：2015-12-16
Applicant: 东南大学
IPC: G01C21/20
CPC classification number: G01C21/20
Abstract: 本发明公开了一种救援清障车姿态角估计方法。本方法首先根据救援清障车的工作特点，建立了救援清障车的运动学模型。在此模型基础上，利用鲁棒滤波算法获得救援清障车俯仰角与侧倾角的精确估计值。本发明方法可以在无法确切知道干扰信号的统计特性的情况下，估计救援清障车在较大坡度率工况下的俯仰角与侧倾角，具有精度高、成本低、实时性好、适用范围广等显著优点，可用于救援清障车姿态监控及危险姿态预警。
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公开(公告)号：CN105480140A
公开(公告)日：2016-04-13
申请号：CN201510941406.4
申请日：2015-12-16
Applicant: 东南大学
IPC: B60P3/12
CPC classification number: B60P3/12
Abstract: 本发明公开了一种救援清障车七绞盘布局方法。该方法在传统救援清障车所具有的两个安装在吊臂上的绞盘的基础上，在救援清障车吊臂上增加两个绞盘形成四绞盘，在车身两侧和前部各安装一个绞盘，形成七绞盘，以提升救援清障车救援能力与工作安全性，适应对空间受限环境和对大型重型车辆的救援清障需求，避免二次事故发生。
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