公开(公告)号：CN117622116A

公开(公告)日：2024-03-01

申请号：CN202311614132.9

申请日：2023-11-27

Applicant: 东风汽车集团股份有限公司

Inventor： 文翊 ,  李红林 ,  杨仕会 ,  陈剑 ,  丁宗阳

IPC: B60W30/06 ,  G06F17/10 ,  B60W50/00 ,  G01S5/16

Abstract: 本发明公开了一种泊车系统轨迹跟踪定位方法与系统，包括：建立车辆模型的空间坐标系，确定设置在车辆上的各无线电波接收器的位置坐标，确定钥匙和各无线电波接收器的相对位置，得到钥匙和车辆模型的关系；根据钥匙和各无线电波接收器的相对位置，对钥匙进行定位，得到钥匙的位置坐标；根据无线电波的光偏移量变化趋势确定钥匙的运动趋势；根据钥匙的运动趋势确定各无线电波接收器的位移向量；对单位时间内各无线电波接收器的位移向量进行矢量合成，得到单位时间内的车辆位移向量；对连续的单位时间内的车辆位移向量进行积分，得到车辆的运动轨迹。本发明在不增加额外控制器和成本的情况下，在泊车过程中完成车辆轨迹的推算并用于后续的轨迹校准。

公开(公告)号：CN116639117A

公开(公告)日：2023-08-25

申请号：CN202310781938.0

申请日：2023-06-28

Applicant: 东风汽车集团股份有限公司

Inventor： 李红林 ,  文翊 ,  丁宗阳 ,  陈松 ,  杨仕会

IPC: B60W30/06

Abstract: 本发明公开了一种车位推算的泊车系统车位记忆方法，步骤如下：建立车位目标坐标系：构建车位入口处两端在绝对坐标系下的坐标；任意时刻车位位置推算：建立车位入口处两端的车辆坐标系位置坐标，通过旋转矩阵和平移向量构建车位入口在绝对坐标系下的坐标和像素坐标，并将反投影的像素坐标与接收车位的像素坐标进行比较，定位优化残差；车辆位置数据的优化矫正：求取矫正后的车辆位置；车位相对位置输出：基于车位反投影残差，得到任意时刻车辆位置；循环规划控制：控制车辆停入车位。本发明还公开了一种车位推算的泊车系统车位记忆装置和计算机系统。本发明能将目标车位迅速锁定，保证车位识别的可靠和效率，可以广泛应用于车辆自动泊车领域。

公开(公告)号：CN115856812A

公开(公告)日：2023-03-28

申请号：CN202211414107.1

申请日：2022-11-11

Applicant: 东风汽车集团股份有限公司

Inventor： 文翊 ,  高广博 ,  张华桑 ,  丁宗阳 ,  杜绍宣

IPC: G01S7/41 ,  G01S13/931

Abstract: 本发明公开了一种基于毫米波雷达的目标物显示方法、装置、设备、介质，显示方法包括：根据目标点迹的方向向量，确定所述目标点迹之间具有关联性的关联点迹群；根据最小二乘估计法合成所述关联点迹群的轨迹；根据所述轨迹匹配当前目标物，若所述目标物消失，根据所述轨迹输出消失后的所述目标物。本发明的有益效果：保证了在目标物临时消失的情况下的对策方法，进而保证行车安全，同时在不新增其他设备的情况下，完成智能驾驶系统在部分场景下性能提升，节约成本。

公开(公告)号：CN115616586A

公开(公告)日：2023-01-17

申请号：CN202211312611.0

申请日：2022-10-25

Applicant: 东风汽车集团股份有限公司

Inventor： 文翊 ,  高广博 ,  张华桑 ,  丁宗阳 ,  杜绍宣

IPC: G01S15/931 ,  G01S7/539

Abstract: 本发明公开了一种异柱型障碍物超声波雷达探测方法及系统，包括步骤S1：基于超声波回波强度设置第一阈值和第二阈值；步骤S2：若超声波回波强度位于第一阈值和第二阈值之间，则执行步骤S3；步骤S3：在障碍物上选取基点构建球面模型，基点为球面模型的球心，在球面模型表面上预设多个特征点，获取超声波到达各个特征点的实际回波时间，基于实际回波时间计算超声波雷达与特征点之间的初始距离，基于初始距离对球面模型进行修正，获得初始障碍物形状；步骤S4：对超声波雷达与特征点的初始距离进行修正，获得最终距离；通过本发明能够识别到柱形障碍物，减少了车辆同异型障碍物碰撞的危险，保证了车辆和行人的安全。