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公开(公告)号：CN113538439A
公开(公告)日：2021-10-22
申请号：CN202010321368.3
申请日：2020-04-22
申请人： 中国农业机械化科学研究院
摘要： 一种基于小样本域迁移学习图像分割方法及秸秆图像分割模型，该方法包括：构建孪生主干网络结构，在通用网络结构中，将数据特征分布不同的源域和目标域的主干网络权值共享构成双输入孪生主干网络；构建域融合网络并进行融合损失计算，将该主干网络的输出作为域融合网络的输入，域融合网络的输出作为融合损失计算；训练主干网络完成特征层微调，冻结特征分析网络，仅训练该主干网络和域融合网络的输出层，进行多次迭代直至融合损失下降至阈值W时停止训练；以及网络回退进行整理训练，将该主干网络回退至原通用网络结构，再利用带标签的目标域数据进行整理训练，获得小样本的图像分割模型。本发明还提供了采用上述方法建立的秸秆图像分割模型。
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公开(公告)号：CN112862796A
公开(公告)日：2021-05-28
申请号：CN202110202821.3
申请日：2021-02-23
申请人： 中国农业机械化科学研究院
摘要： 一种仁果多类别外部品质检测方法，用于仁果检测分级线，构建共享基础网络和多指标输出网络的树形架构进行仁果多类别外部品质检测，包括通过图像采集装置获取仁果的柄端、萼端和胴部图像；提取图像有效区域，分别对提取的单个有效区域逐个进行空盘检测；基于连通域判别果盘是否空盘，若是空盘，则继续判别有效区域是否都识别完毕，若没有全部识别完毕，则进行下一个单个有效区域的判别；若均识别完毕，则判断是否停止检测；若非空盘，则果盘有效区域进入树形检测网络进行进一步的外部品质检测计算；以及判断是否继续检测，若停止检测则终止程序；若继续检测，则重新执行上述步骤。本发明还提供了采用上述检测方法的仁果检测装置。
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公开(公告)号：CN112556681A
公开(公告)日：2021-03-26
申请号：CN201910854692.9
申请日：2019-09-10
申请人： 中国农业机械化科学研究院
摘要： 一种基于视觉的果园机械导航定位方法，包括如下步骤：系统初始化后判断果园机械是否接收到卫星导航信号，若卫星导航信号正常则直接使用卫星导航；若卫星导航信号丢失则采用如下视觉导航定位；所述果园机械通过深度摄像头采集贴于对应的果树树干上的果树二维码信息得到视野内每颗果树的位置坐标(xn,yn)；所述果园机械在果树行间行驶并通过深度摄像头采集到的图像和深度信息，采用视觉里程计实时推算所述果园机械相对于运动起始点的位姿，并推算该果园机械的相对位置；以及通过所述深度摄像头采集果树树干的三维轮廓和对应的所述果树二维码的信息，返回所述果树的树干位置和世界坐标，推算所述果园机械的绝对位置，并校正所述视觉里程计的累积误差。
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公开(公告)号：CN109949198B
公开(公告)日：2020-12-22
申请号：CN201910133511.3
申请日：2019-02-22
申请人： 中国农业机械化科学研究院
摘要： 一种麦田边界检测装置和检测方法，该检测装置安装在田间机器人上，包括：彩色摄像头，固定于所述田间机器人的车头前方，用于获取田间机器人正前方视场的麦田区域图像；开发板，安装在所述田间机器人的机身内，通过串口与所述田间机器人的控制板连接进行控制，所述开发板通过USB接口与所述彩色摄像头连接并进行数据传输，所述开发板内存储有麦田集成模型；其中，采用所述麦田集成模型对所述彩色摄像头获取的麦田图像进行处理分析，并在所述开发板中进行计算和判断，根据判断结果向所述控制板输出指令；若发现麦田边界，则发送指令控制所述田间机器人停车或转弯。本发明还公开了使用该检测装置的麦田边界检测方法。
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