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公开(公告)号：CN113791078A
公开(公告)日：2021-12-14
申请号：CN202111026195.3
申请日：2021-09-02
申请人： 中国农业机械化科学研究院
摘要： 一种玉米种子内部裂纹批量检测方法及装置，该方法包括：采集承载种子的整张种板图，用训练好的种子检测模型进行整个种板的定位并画出识别框，对该识别框内的区域进行切片，得到切片后的种板图；对该种板图上所有的玉米种子进行检测定位，并捕捉检测框的位置，对该检测框内的区域再次进行切片，以切分出每粒种子的位置图；对该位置图进行图像增强；以该位置图的图片中轴线为基准，对其进行均等切片，并用该种子检测模型检测每一个切分好的图片中是否存在裂纹；遍历种板上的所有种子，并对检测出的有裂纹种子和正常种子分别计数；以及输出有裂纹种子及正常种子的数目。本发明还提供了采用上述方法进行玉米种子内部裂纹批量检测的装置。
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公开(公告)号：CN111096107B
公开(公告)日：2021-03-19
申请号：CN201911369918.2
申请日：2019-12-26
申请人： 中国农业机械化科学研究院
摘要： 一种果园除草机及其树冠下方双模式除草方法和除草装置，该果园除草机包括树冠下方双模式除草装置，且采用树冠下方双模式除草方法进行杂草清除。该除草方法包括普通工作模式和树冠工作模式，该果园除草机基于设定条件进行该普通工作模式和树冠工作模式的切换，该果园除草机在非树冠下方区域时执行普通工作模式，该果园除草机在树冠下方区域时开启树冠工作模式，包括：开机进行系统初始化并启动普通工作模式；根据树干检测结果和霍尔传感器监测结果，判断该果园除草机进入树冠下方则启动树冠工作模式；若否则继续执行该普通工作模式；判断树下杂草清理完毕则该果园除草机离开树下并启动该普通工作模式；若否，则继续执行树冠工作模式。
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公开(公告)号：CN110738631A
公开(公告)日：2020-01-31
申请号：CN201910789835.2
申请日：2019-08-26
申请人： 中国农业机械化科学研究院
摘要： 一种基于图像的对虾外形信息检测方法和检测系统，该检测方法基于结构性环境背景的输送带和对虾具有明显的颜色和几何形态特征，利用图像处理方法，进行对虾的外形信息检测和计算，并根据计算的单虾形态参数输出综合结果，包括采集输送带上的对虾彩色图像，并进行单虾检测定位，获得单虾外接矩形集合；对获得的该单虾外接矩形集合进行融合和筛选，获得单虾定位集合；根据该单虾定位集合，分别计算单个虾体的形态品质参数，循环迭代直至该单虾定位集合中的全部单个虾体的形态品质参数计算完毕；以及计算该全部单个虾体的形态品质参数的平均值作为整张该对虾彩色图像中的对虾外形信息参数并输出。本发明还提供了用于该检测方法的检测系统。
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公开(公告)号：CN110702028A
公开(公告)日：2020-01-17
申请号：CN201910833082.0
申请日：2019-09-04
申请人： 中国农业机械化科学研究院
摘要： 一种果园树干三维检测定位方法及装置，该方法包括建立果树的树干三维检测定位模型；获取树干彩色图像，根据该树干彩色图像获得检测目标的图像坐标信息；获取两个目标点的雷达扫描数据，根据返回的该目标点的距离和角度信息，得到该目标点的雷达坐标信息；将该雷达坐标信息转换为图像坐标信息，并根据该检测目标的图像坐标信息，判断该两个目标点是否来自同一目标树干；若否重新寻找另外两个目标点重复确认；若是则基于该两个目标点的雷达坐标信息计算该目标树干的中心点坐标；根据该中心点坐标及检测目标的图像坐标信息计算得到该目标树干的树干区域。本发明还提供了采用该方法的果园树干三维检测定位装置。
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公开(公告)号：CN110047064A
公开(公告)日：2019-07-23
申请号：CN201910236574.1
申请日：2019-03-27
申请人： 中国农业机械化科学研究院
摘要： 一种马铃薯疮痂检测方法，包括如下步骤：利用训练数据集，建立马铃薯疮痂的霍夫圆面积、标记疮痂面积和真实疮痂面积的回归关系模型，并得到标记疮痂面积和真实疮痂面积的筛选阈值；获取并读入待测马铃薯图像，利用边界提取、边界联通和掩膜分割得到感兴趣区域；提取所述感兴趣区域的霍夫圆，并求得霍夫圆面积，利用高斯拉普拉斯算子提取所述感兴趣区域的特征矩阵；对所述特征矩阵进行K-means聚类提取所述特征矩阵的特征，并得到所述待测马铃薯的标记疮痂面积；根据所述回归关系模型，判断所述待测马铃薯的标记疮痂面积是否为疮痂类，并计算所述待测马铃薯的回归参考面积，对比所述回归参考面积与所述筛选阈值，判断所述待测马铃薯是否为疮痂病薯。
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公开(公告)号：CN112330635B
公开(公告)日：2024-08-02
申请号：CN202011227942.5
申请日：2020-11-06
申请人： 中国农业机械化科学研究院 , 中机试验装备股份有限公司
摘要： 一种基于相关滤波的玉米种子内部裂纹检测方法，包括如下步骤：利用彩色相机和高亮度光源获取种子透射图像，并根据所述种子透射图像构建种子裂纹数据集；利用所述种子裂纹数据集构建种子裂纹相关滤波模板和相关阈值；利用所述相关滤波模板对待检测种子的非种子区域进行边缘检测，将与种子裂纹具有高度相关性的候选区域提取出来；裂纹筛选，比较所述候选区域的相关滤波响应峰值与相关阈值，并根据比较结果判断所述候选区域是否为种子裂纹区域；以及将筛选出的种子裂纹区域的像素点连线，作为种子裂纹检测结果。本发明可快速高效进行玉米内部裂纹无损检测，满足种子精细化、智能化及标准化需求，为用种安全、机械化高效播种及作物增产提供保障。
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公开(公告)号：CN112556681B
公开(公告)日：2023-04-28
申请号：CN201910854692.9
申请日：2019-09-10
申请人： 中国农业机械化科学研究院
摘要： 一种基于视觉的果园机械导航定位方法，包括如下步骤：系统初始化后判断果园机械是否接收到卫星导航信号，若卫星导航信号正常则直接使用卫星导航；若卫星导航信号丢失则采用如下视觉导航定位；所述果园机械通过深度摄像头采集贴于对应的果树树干上的果树二维码信息得到视野内每颗果树的位置坐标(xn,yn)；所述果园机械在果树行间行驶并通过深度摄像头采集到的图像和深度信息，采用视觉里程计实时推算所述果园机械相对于运动起始点的位姿，并推算该果园机械的相对位置；以及通过所述深度摄像头采集果树树干的三维轮廓和对应的所述果树二维码的信息，返回所述果树的树干位置和世界坐标，推算所述果园机械的绝对位置，并校正所述视觉里程计的累积误差。
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公开(公告)号：CN111955528B
公开(公告)日：2021-09-10
申请号：CN202010806299.5
申请日：2020-08-12
申请人： 中国农业机械化科学研究院
摘要： 一种五辊式对虾剥壳机参数检测与调控方法及装置，该方法包括通过图像处理方法获取喂料输送带上对虾喂入量和对虾规格信息；通过传感器获取剥制辊转动幅值、剥制辊转速、挺杆浮动频率和喂入输送带速度信息；根据对虾剥壳机参数优化匹配模型，结合采集到的该对虾喂入量信息和对虾规格信息，自动匹配该剥制辊转动幅值、剥制辊转速和挺杆浮动频率的参数，得到剥壳机最优工作参数组合；以及根据该剥壳机最优工作参数组合向电机调控装置发送控制指令，该电机调控装置调控相应电机的转速与转动幅值，使该剥制辊转动幅值、剥制辊转速和挺杆浮动频率调节至该剥壳机最优工作参数组合。本发明还提供了适用上述方法的五辊式对虾剥壳机参数检测与调控装置。
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公开(公告)号：CN112330635A
公开(公告)日：2021-02-05
申请号：CN202011227942.5
申请日：2020-11-06
申请人： 中国农业机械化科学研究院 , 中机试验装备股份有限公司
摘要： 一种基于相关滤波的玉米种子内部裂纹检测方法，包括如下步骤：利用彩色相机和高亮度光源获取种子透射图像，并根据所述种子透射图像构建种子裂纹数据集；利用所述种子裂纹数据集构建种子裂纹相关滤波模板和相关阈值；利用所述相关滤波模板对待检测种子的非种子区域进行边缘检测，将与种子裂纹具有高度相关性的候选区域提取出来；裂纹筛选，比较所述候选区域的相关滤波响应峰值与相关阈值，并根据比较结果判断所述候选区域是否为种子裂纹区域；以及将筛选出的种子裂纹区域的像素点连线，作为种子裂纹检测结果。本发明可快速高效进行玉米内部裂纹无损检测，满足种子精细化、智能化及标准化需求，为用种安全、机械化高效播种及作物增产提供保障。
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公开(公告)号：CN111815704A
公开(公告)日：2020-10-23
申请号：CN202010684845.2
申请日：2020-07-16
申请人： 中国农业机械化科学研究院
摘要： 一种基于双目相机的粮仓谷堆体积测算方法，包括如下步骤：设置双目相机，以粮仓的谷堆为中心，在所述谷堆周围按三角形排布设置三个双目相机，所述双目相机的高度大于所述谷堆的高度，所述双目相机的视角完整覆盖所述谷堆，且所述谷堆位于所述双目相机的视场中心；采用三台上述双目相机采集的RGBD图像同时作为输入数据，分别进行所述谷堆的谷堆特征点检测、坐标系转换和距离计算；以及估计所述谷堆的几何形状，并利用预先建立的谷堆几何模型计算所述谷堆的体积。本发明可针对粮仓存储量进行预警，避免了人工测量和机械传感器测量的物理约束，改善了通用性差和灵活性低的不足，提高了测量效率，实现了收割机作业流量在线估计，避免了直接经济损失。
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