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公开(公告)号：CN115214820A
公开(公告)日：2022-10-21
申请号：CN202210847154.9
申请日：2022-07-07
摘要： 一种作物表型获取机器人及其底盘及轮距和地隙调节方法，该作物表型获取机器人包括底盘，并采用本发明提供的底盘轮距调节方法及地隙调节方法进行底盘轮距和地隙的自适应调节，该底盘包括：机箱；轮距调节机构，包括左、右平推架和调节机构，调节机构分别与左、右平推架连接，左、右平推架分别与导轨安装架连接；地隙升降机构，分别对称安装在左、右平推架上，包括导轨支撑架、升降机构和驱动机构，升降机构安装在导轨支撑架上，导轨支撑架与对应的左/右平推架连接，驱动机构与升降机构连接，并安装在对应的左/右平推架上；转向机构，分别对称设置在左/右平推架的下方，并分别与对应的导轨支撑架的下部连接；以及行走机构，分别与转向机构连接。
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公开(公告)号：CN113791078A
公开(公告)日：2021-12-14
申请号：CN202111026195.3
申请日：2021-09-02
申请人： 中国农业机械化科学研究院
摘要： 一种玉米种子内部裂纹批量检测方法及装置，该方法包括：采集承载种子的整张种板图，用训练好的种子检测模型进行整个种板的定位并画出识别框，对该识别框内的区域进行切片，得到切片后的种板图；对该种板图上所有的玉米种子进行检测定位，并捕捉检测框的位置，对该检测框内的区域再次进行切片，以切分出每粒种子的位置图；对该位置图进行图像增强；以该位置图的图片中轴线为基准，对其进行均等切片，并用该种子检测模型检测每一个切分好的图片中是否存在裂纹；遍历种板上的所有种子，并对检测出的有裂纹种子和正常种子分别计数；以及输出有裂纹种子及正常种子的数目。本发明还提供了采用上述方法进行玉米种子内部裂纹批量检测的装置。
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公开(公告)号：CN110412045B
公开(公告)日：2021-03-19
申请号：CN201910597355.6
申请日：2019-07-04
申请人： 中国农业机械化科学研究院
IPC分类号： G01N21/892 , G01N21/59
摘要： 一种透射式玉米种子内部裂纹快速检测装置与方法，该装置包括：机架；进料机构，安装在所述机架上；输送机构，安装在所述机架上，并与所述进料机构连接，待检测玉米种子经所述进料机构以单排非重叠的方式落入所述输送机构；以及检测机构，安装在所述机架上，用于采集所述待检测玉米种子的透射图像，并通过图像处理方法获得所述待检测玉米种子的裂纹率，所述检测机构包括暗箱、相机、PC机和光源，所述暗箱安装在所述机架上并对应于所述输送机构末端设置，所述相机安装在所述暗箱内，并与所述PC机连接，所述光源设置于所述暗箱下方，所述输送机构的输送带穿过所述光源与所述暗箱之间。本发明还提供了该检测装置的检测方法。
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公开(公告)号：CN110047064A
公开(公告)日：2019-07-23
申请号：CN201910236574.1
申请日：2019-03-27
申请人： 中国农业机械化科学研究院
摘要： 一种马铃薯疮痂检测方法，包括如下步骤：利用训练数据集，建立马铃薯疮痂的霍夫圆面积、标记疮痂面积和真实疮痂面积的回归关系模型，并得到标记疮痂面积和真实疮痂面积的筛选阈值；获取并读入待测马铃薯图像，利用边界提取、边界联通和掩膜分割得到感兴趣区域；提取所述感兴趣区域的霍夫圆，并求得霍夫圆面积，利用高斯拉普拉斯算子提取所述感兴趣区域的特征矩阵；对所述特征矩阵进行K-means聚类提取所述特征矩阵的特征，并得到所述待测马铃薯的标记疮痂面积；根据所述回归关系模型，判断所述待测马铃薯的标记疮痂面积是否为疮痂类，并计算所述待测马铃薯的回归参考面积，对比所述回归参考面积与所述筛选阈值，判断所述待测马铃薯是否为疮痂病薯。
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公开(公告)号：CN107274426A
公开(公告)日：2017-10-20
申请号：CN201710480716.X
申请日：2017-06-22
申请人： 中国农业机械化科学研究院
摘要： 本发明提供一种田间秸秆覆盖率在线检测方法和系统，田间秸秆覆盖率在线检测方法包括如下步骤：S100，对原始田间秸秆图像进行基于彩色分量空间距离灰度化，计算R、G、B各分量的空间距离，并进行不同系数的加权计算从而将目标秸秆与背景区分开，然后采用Sauvola算法对灰度化图像进行阈值分割；S200，对原始田间秸秆图像进行基于色差法灰度化，然后采用Otsu算法对灰度化图像进行阈值分割；S300，将S100以及S200得到的两幅阈值分割的图像相加，得到最终的阈值分割图，求取该最终的阈值分割图的灰度均值，计算田间秸秆覆盖率。本发明为田间秸秆覆盖率的检测提供一种有效的解决方案，有利于节约劳动力以及提高生产效率。
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公开(公告)号：CN103900498B
公开(公告)日：2016-08-03
申请号：CN201210586839.9
申请日：2012-12-28
申请人： 中国农业机械化科学研究院
摘要： 一种棉田苗情自动探测方法及其探测装置，用于对棉田棉苗的苗情进行实时自动探测，该探测方法包括实时采集棉田的棉苗图像信息；对所述棉苗图像信息进行分析，得到所述棉田的棉带覆盖度信息、棉苗尺寸特征信息和棉苗形态特征信息，以实时探测所述棉田的棉苗苗情信息。该探测装置包括：固定架，按照区域固定于棉田中；图像采集装置，安装在所述固定架上，用于实时采集棉苗的图像信息；图像传输装置，安装在所述固定架上，用于传输所述图像采集装置实时采集的棉苗图像信息；监控中心，与所述图像传输装置连接，包括：图像接收装置和图像分析系统，采用上述的探测方法对所述棉苗图像信息进行分析以实时探测所述棉田的棉苗苗情信息。
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公开(公告)号：CN104346829A
公开(公告)日：2015-02-11
申请号：CN201310323086.7
申请日：2013-07-29
申请人： 中国农业机械化科学研究院
CPC分类号： G06T17/00 , G06T2207/10024
摘要： 本发明公开了一种基于PMD相机和摄像头的彩色三维重建系统及其方法，该系统包括：单独标定模块，用于对PMD相机、摄像头进行标定，获取所述PMD相机、所述摄像头的内部参数、外部参数和畸变参数；组合标定模块，用于对所述PMD相机、所述摄像头分别采集的图像，根据所述内部参数、所述外部参数和所述畸变参数求解对应的校正后图像、所述PMD相机、所述摄像头坐标系之间的相对旋转矩阵和平移向量；三维重建模块，用于选取所述校正后图像中四个边缘的像素点，并根据所述相对旋转矩阵和平移向量求解在所述摄像头上的对应点，获得所述摄像头采集的图像中对应的图像边缘，并分割出后存储为新的图像。本发明基于PMD相机和摄像头实现彩色三维重建。
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公开(公告)号：CN113791078B
公开(公告)日：2023-06-13
申请号：CN202111026195.3
申请日：2021-09-02
申请人： 中国农业机械化科学研究院
摘要： 一种玉米种子内部裂纹批量检测方法及装置，该方法包括：采集承载种子的整张种板图，用训练好的种子检测模型进行整个种板的定位并画出识别框，对该识别框内的区域进行切片，得到切片后的种板图；对该种板图上所有的玉米种子进行检测定位，并捕捉检测框的位置，对该检测框内的区域再次进行切片，以切分出每粒种子的位置图；对该位置图进行图像增强；以该位置图的图片中轴线为基准，对其进行均等切片，并用该种子检测模型检测每一个切分好的图片中是否存在裂纹；遍历种板上的所有种子，并对检测出的有裂纹种子和正常种子分别计数；以及输出有裂纹种子及正常种子的数目。本发明还提供了采用上述方法进行玉米种子内部裂纹批量检测的装置。
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公开(公告)号：CN112535003A
公开(公告)日：2021-03-23
申请号：CN202011374795.4
申请日：2020-11-30
申请人： 中国农业机械化科学研究院
IPC分类号： A01C9/02
摘要： 一种分布喂入式马铃薯排种装置，包括：机架；试验种箱，安装在所述机架上；升运搅龙机构，安装在所述机架上，并位于所述试验种箱下面，所述试验种箱的出口与所述升运搅龙机构的喂入口连接，用于控制种薯的喂入量；勺式排种机构，安装在所述机架上，并位于所述升运搅龙机构后面，所述升运搅龙机构的出口对应于所述勺式排种机构的入口设置，用于种薯的单粒分离及充种和排种；传动装置，安装在所述机架上，并分别与所述升运搅龙机构和勺式排种机构连接；以及控制装置，安装在所述机架上，所述控制装置与所述传动装置连接，并实时调整所述传动装置的工作速度。本发明从根本上解决了勺式马铃薯播种机漏种率高和效率低等问题。
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公开(公告)号：CN110915506A
公开(公告)日：2020-03-27
申请号：CN201811102045.4
申请日：2018-09-20
申请人： 中国农业机械化科学研究院
IPC分类号： A01G13/02
摘要： 一种手持式自动水果套袋装置，包括：支架；驱动机构，安装在所述支架上；果袋给送机构，安装在所述支架上并与所述驱动机构连接，所述果袋给送机构包括果袋传动机构和撑袋机构，所述果袋传动机构与所述驱动机构连接，所述撑袋机构对应于所述果袋传动机构设置；以及封袋机构，安装在所述支架上，与所述果袋传动机构连接并对应于所述撑袋机构设置，所述封袋机构相对于所述支架分别具有上止点和下止点两个极限位置。本发明的套袋机构可以自由伸缩，方便完成不同高度的作业，较人工套袋大大提高了作业效率，提高了套袋技术的稳定性，有效保证了果品的质量，增加了果农收益。
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