公开(公告)号：CN109131341A

公开(公告)日：2019-01-04

申请号：CN201810748631.X

申请日：2018-07-09

申请人： 中国北方车辆研究所

发明人： 汪洋 ,  宋威龙 ,  项燊 ,  高建峰 ,  康祖铭 ,  李胜飞 ,  崔星

IPC分类号： B60W40/10

CPC分类号： B60W40/10 ,  B60W2520/105 ,  B60W2520/28

摘要： 一种用于全轮独立驱动车辆的驱动轮滑动检测方法及系统，所述方法包括：根据所有驱动轮转速和预设的打滑概率表得到第一打滑概率；基于车辆的纵向加速度和各驱动轮的转速测量得到轮胎的第二打滑概率；基于所述第一打滑概率和所述第二打滑概率确定各驱动轮最终的打滑概率结果。本发明提供的方法无需额外的车辆速度、加速度传感器信息，也无需轮胎附着力与附着系数、垂向载荷等信息，计算量小，降低了系统成本、提高了系统可靠性；并可广泛应用于全轮驱动轮式车辆的驱动轮滑动检测与驱动防滑控制系统中去。

公开(公告)号：CN108657174A

公开(公告)日：2018-10-16

申请号：CN201810555712.8

申请日：2018-06-01

申请人： 中国北方车辆研究所

发明人： 汪洋 ,  宋威龙 ,  项燊 ,  崔星 ,  李胜飞 ,  郭江华

IPC分类号： B60W30/02 ,  B60K6/52

CPC分类号： B60W30/02 ,  B60K6/52

摘要： 一种多轴分布式驱动无人车辆控制方法及系统，包括：车载端解析遥控端发出的遥控指令以及底盘反馈的数据，并结合预设条件生成输出指令；车载端将所述输出指令发送至底盘驱动无人车辆的运动控制。本发明的技术方案通过遥控指令解析可实现无人平台高速、精准、安全稳定的运动控制。

公开(公告)号：CN108919795B

公开(公告)日：2023-07-25

申请号：CN201810556054.4

申请日：2018-06-01

申请人： 中国北方车辆研究所

发明人： 宋威龙 ,  汪洋 ,  崔星 ,  李胜飞 ,  杨福威 ,  余雪玮

IPC分类号： G05D1/02

摘要： 本发明提供一种自动驾驶汽车换道决策方法及装置，包括：定义自动驾驶汽车换道决策候选策略集；利用评价函数确定所述自动驾驶汽车换道决策候选策略集中每条策略的奖励值，并选取奖励值最大的策略作为换道决策。本发明提供的技术方案主要提高了自动驾驶汽车的决策能力，尤其对于复杂的汽车驾驶场景，具有很好的决策效果。

公开(公告)号：CN112000090B

公开(公告)日：2023-06-27

申请号：CN202010632409.0

申请日：2020-07-03

申请人： 中国北方车辆研究所

发明人： 汪洋 ,  赵熙俊 ,  崔星 ,  李胜飞 ,  程文 ,  高建锋

IPC分类号： G05D1/02

摘要： 本发明公开了一种用于非结构化道路的轨迹队列管理方法，属于无人驾驶自动控制技术领域。该方法包括如下步骤：预处理阶段，对全局规划模块下发的一系列顺序连接任务点的原始路径点进行平滑处理得到目标路径；读取定位模块的无人车辆自身GPS位置及航向角，进行局部增量式和全局相结合的混合式路网匹配确定最近关联线段；依据最近关联线段和行驶方向，存储和下发目标路段的一串路点；依据预瞄距离，最终计算得到车辆当前位姿与目标跟踪点的之间的方位角偏差和横向角偏差，并下发给底层路径跟踪控制模块。本发明提出的计算方法和流程能够有效实现无人车辆自主行驶任务下的轨迹队列管理，算法计算量小、实用性高。

公开(公告)号：CN108657174B

公开(公告)日：2022-06-10

申请号：CN201810555712.8

申请日：2018-06-01

申请人： 中国北方车辆研究所

发明人： 汪洋 ,  宋威龙 ,  项燊 ,  崔星 ,  李胜飞 ,  郭江华

IPC分类号： B60W30/02 ,  B60K6/52

摘要： 一种多轴分布式驱动无人车辆控制方法及系统，包括：车载端解析遥控端发出的遥控指令以及底盘反馈的数据，并结合预设条件生成输出指令；车载端将所述输出指令发送至底盘驱动无人车辆的运动控制。本发明的技术方案通过遥控指令解析可实现无人平台高速、精准、安全稳定的运动控制。

公开(公告)号：CN109131341B

公开(公告)日：2022-04-12

申请号：CN201810748631.X

申请日：2018-07-09

申请人： 中国北方车辆研究所

发明人： 汪洋 ,  宋威龙 ,  项燊 ,  高建峰 ,  康祖铭 ,  李胜飞 ,  崔星

IPC分类号： B60W40/10

摘要： 一种用于全轮独立驱动车辆的驱动轮滑动检测方法及系统，所述方法包括：根据所有驱动轮转速和预设的打滑概率表得到第一打滑概率；基于车辆的纵向加速度和各驱动轮的转速测量得到轮胎的第二打滑概率；基于所述第一打滑概率和所述第二打滑概率确定各驱动轮最终的打滑概率结果。本发明提供的方法无需额外的车辆速度、加速度传感器信息，也无需轮胎附着力与附着系数、垂向载荷等信息，计算量小，降低了系统成本、提高了系统可靠性；并可广泛应用于全轮驱动轮式车辆的驱动轮滑动检测与驱动防滑控制系统中去。

公开(公告)号：CN112092552B

公开(公告)日：2022-04-05

申请号：CN202011110274.8

申请日：2020-10-16

申请人： 中国北方车辆研究所

发明人： 付饶 ,  崔星 ,  冯栋梁 ,  苏波 ,  汪玲清 ,  高天云 ,  李胜飞 ,  康祖铭

IPC分类号： B60G3/00 ,  B60G7/00 ,  B60G17/00 ,  B60K7/00 ,  B60K17/04 ,  B62D5/04 ,  B62D7/18

摘要： 本发明属于无人车底盘技术领域，具体涉及一种具有伸缩摇臂悬架的无人车底盘结构。所述无人车底盘结构包括：车体以及四个悬架系统；所述四个悬架系统设置于车体的前、后、左、右的四个角处；所述四个悬架系统均包括：电动轮总成、轮边独立转向总成、伸缩摇臂总成、摇臂驱动与弹性阻尼系统总成；通过伸缩摇臂的大角度摆动和大行程伸缩，不仅可以调节车体的升降、俯仰和侧倾，还可以大大提高越壕越障的通过性，并增加爬坡稳定性和侧倾坡通过能力；结合轮边独立转向，还可以实现向心转向并满足合理的转向半径需求。

公开(公告)号：CN112506183A

公开(公告)日：2021-03-16

申请号：CN202011214744.5

申请日：2020-11-04

申请人： 中国北方车辆研究所

发明人： 汪洋 ,  李胜飞 ,  崔星 ,  程文 ,  赵熙俊

IPC分类号： G05D1/02

摘要： 本发明提供一种分布式驱动无人车辆路径跟踪控制方法及系统，采用直接由偏差控制映射到复合转向控制量的横向控制方案，简单直观；采用的组合反馈控制算法既能确保控制响应的稳定性、控制精度以及闭环回路响应带宽，同时也便于工程实现与参数调节；同时在纵向上充分通过多轮独立力矩分配、复合制动等充分发挥分布式独立可控的动力学特点。该路径跟踪控制包括：横向控制量的计算、纵向控制量的计算、横/纵向控制量映射到底层执行机构中的转矩分配以及横/纵向控制量映射到底层执行机构中的复合制动力矩分配；其中横向控制量指转向角，纵向控制量为驱动控制量或制动控制量。

公开(公告)号：CN112092552A

公开(公告)日：2020-12-18

申请号：CN202011110274.8

申请日：2020-10-16

申请人： 中国北方车辆研究所

发明人： 付饶 ,  崔星 ,  冯栋梁 ,  苏波 ,  汪玲清 ,  高天云 ,  李胜飞 ,  康祖铭

IPC分类号： B60G3/00 ,  B60G7/00 ,  B60G17/00 ,  B60K7/00 ,  B60K17/04 ,  B62D5/04 ,  B62D7/18

摘要： 本发明属于无人车底盘技术领域，具体涉及一种具有伸缩摇臂悬架的无人车底盘结构。所述无人车底盘结构包括：车体以及四个悬架系统；所述四个悬架系统设置于车体的前、后、左、右的四个角处；所述四个悬架系统均包括：电动轮总成、轮边独立转向总成、伸缩摇臂总成、摇臂驱动与弹性阻尼系统总成；通过伸缩摇臂的大角度摆动和大行程伸缩，不仅可以调节车体的升降、俯仰和侧倾，还可以大大提高越壕越障的通过性，并增加爬坡稳定性和侧倾坡通过能力；结合轮边独立转向，还可以实现向心转向并满足合理的转向半径需求。