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公开(公告)号：CN114235433A
公开(公告)日：2022-03-25
申请号：CN202111347132.8
申请日：2021-11-15
申请人： 中国北方车辆研究所
IPC分类号： G01M17/007
摘要： 本发明提供一种轮毂电驱动混合动力无人车台架试验方法，通过对轮毂电驱动混合动力无人车的整车台架试验流程进行设计，能够有效指导轮毂电驱动混合动力无人车的台架试验，加快新车调试进度。该台架试验方法用于在轮毂电驱动混合动力无人车装车完成后，对无人车依次进行如下测试：低压上、下电功能测试；整车总线功能测试；高压上、下电功能测试；底盘控制使能功能测试；近程遥控行驶功能测试；自动驻车功能测试；紧急停车功能测试；驱动装置散热控制功能测试；混合动力控制功能测试；灯光、喇叭控制功能测试；车姿系统控制功能测试；整车驱动控制功能测试；无人车最大行驶速度测试；无人车最大续驶里程测试。
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公开(公告)号：CN111806177B
公开(公告)日：2021-12-24
申请号：CN202010496109.4
申请日：2020-06-03
申请人： 中国北方车辆研究所
摘要： 本发明涉及一种具有伸缩摇臂悬架的四轮车越障控制方法，属于车辆行走技术领域；所述控制方法所应用的具有伸缩摇臂悬架的四轮车包括：右前轮、右前伸缩摇臂、左前轮、左前伸缩摇臂、左后轮、左后伸缩摇臂、右后轮、右后伸缩摇臂、车体；本发明所指的伸缩摇臂结合了大角度摆动和大行程伸缩两项功能，当具有伸缩摇臂悬架的四轮车在越障时，通过四个伸缩摇臂不同角度摆动与不同行程伸缩的配合，使整车重心可以合理地落入接地受力的三个车轮形成的受力三角形之内或是接地受力的四个车轮形成的受力四边形之内，顺利跨过远超障碍物高度和车轮直径大小的障碍，大大提高了四轮车辆越障的能力。
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公开(公告)号：CN111806553A
公开(公告)日：2020-10-23
申请号：CN202010496129.1
申请日：2020-06-03
申请人： 中国北方车辆研究所
摘要： 本发明涉及一种转向电机置于单纵臂悬架单纵臂上的独立转向系统，属于独立驱动电动车领域；该系统包括单纵臂、转向电机、转向节等；转向电机通过电机支架固连在单纵臂上，其输出扭矩经过电机输出轴、转向摇臂、转向拉杆、转向节臂，传到带动车轮总成转向的转向节上。转向节和转向节过渡法兰之间通过一对角接触关节轴承及其相应的安装结构连接实现相对回转功能；本发明结构紧凑，转向灵活，一体化程度高，解决了单纵臂独立悬架只靠轮毂电机差速转向带来的各种问题，对独立驱动的单纵臂悬架的研发具有重要意义。
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公开(公告)号：CN117302371A
公开(公告)日：2023-12-29
申请号：CN202310992279.5
申请日：2023-08-08
申请人： 中国北方车辆研究所
摘要： 本发明公开了一种可变形履带轮式的行走机构，包括：伸缩托带轮机构、变形驱动轮及履带；变形驱动轮包括变形轮和阶梯轴；一个以上变形轮并列同轴安装在阶梯轴上；每个变形轮的外圆周面均设有若干活动轮齿和固定轮齿；活动轮齿可在变形轮的径向进行伸缩运动；履带包络在变形驱动轮的外部，履带上加工有啮合孔；当行走机构处于轮式结构时，变形轮的活动轮齿伸出，并与履带的啮合孔啮合，履带被活动轮齿支撑为轮式结构；当行走机构处于履带式结构时，变形轮的活动轮齿缩回，且活动轮齿和固定轮齿均与履带的啮合孔啮合，履带同时被变形驱动轮和伸缩托带轮机构的托带轮支撑为履带式结构。本发明能够将轮式车辆和履带车辆的优良性能结合起来。
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公开(公告)号：CN114235433B
公开(公告)日：2023-11-07
申请号：CN202111347132.8
申请日：2021-11-15
申请人： 中国北方车辆研究所
IPC分类号： G01M17/007
摘要： 本发明提供一种轮毂电驱动混合动力无人车台架试验方法，通过对轮毂电驱动混合动力无人车的整车台架试验流程进行设计，能够有效指导轮毂电驱动混合动力无人车的台架试验，加快新车调试进度。该台架试验方法用于在轮毂电驱动混合动力无人车装车完成后，对无人车依次进行如下测试：低压上、下电功能测试；整车总线功能测试；高压上、下电功能测试；底盘控制使能功能测试；近程遥控行驶功能测试；自动驻车功能测试；紧急停车功能测试；驱动装置散热控制功能测试；混合动力控制功能测试；灯光、喇叭控制功能测试；车姿系统控制功能测试；整车驱动控制功能测试；无人车最大行驶速度测试；无人车最大续驶里程测试。
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公开(公告)号：CN111806554B
公开(公告)日：2022-04-15
申请号：CN202010496806.X
申请日：2020-06-03
申请人： 中国北方车辆研究所
摘要： 本发明涉及一种双电机置于单纵臂悬架转向节上的独立转向系统，属于电动车领域；该系统包括单纵臂、转向电机、转向节和转向节过渡件等。转向电机对称地布置有两个，分别通过电机输出轴与转向节连接，同时通过推力关节轴承与转向节过渡件连接，进而实现转向节与转向节过渡件之间的相对回转；本发明对称布置的两个转向电机均匀提供了转向需要的扭矩，使得单个转向电机空间占用较小，且使转向平稳，提供了一种单纵臂悬架独立转向的有效措施，缓解了整车采用轮毂电机差速转向带来的各种问题，实现了单纵臂悬架与转向系统的集成一体化，对单纵臂悬架转向性能的研发具有重要借鉴意义。
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公开(公告)号：CN111806555B
公开(公告)日：2022-03-25
申请号：CN202010496805.5
申请日：2020-06-03
申请人： 中国北方车辆研究所
摘要： 本发明涉及一种推拉缸置于单纵臂悬架单纵臂上的独立转向系统，属于电动车领域；该系统包括单纵臂、推拉缸、转向节和转向节过渡件等；推拉缸一侧铰接在转向节上，另一侧铰接在转向节过渡件上，转向节固连在车轮总成上，转向节过渡件固连在单纵臂上，转向节和转向节过渡件之间通过一对推力关节轴承及其相应的安装结构连接实现相对回转功能；本发明结构紧凑，转向平稳，提供了一种单纵臂悬架独立转向的有益措施，解决了轮毂电机驱动的单纵臂独立悬架只用差速转向带来的各种问题，对单纵臂独立悬架的研发具有重要借鉴意义。
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公开(公告)号：CN111735451B
公开(公告)日：2022-06-07
申请号：CN202010298730.X
申请日：2020-04-16
申请人： 中国北方车辆研究所
摘要： 本发明公开了一种基于多源先验信息的点云匹配高精度定位方法，智能平台通过IMU数据和GNSS数据获得智能平台t时刻的GNSS全局位姿，通过点云数据获得点云观测数据；根据GNSS全局位姿和点云观测数据创建各个三维先验体素子地图；根据各个三维先验体素子地图的拓扑连通关系建立全局拓扑关系，得到智能平台运行区域的全局先验地图；将GNSS数据与全局先验地图的多源先验信息进行初始数据匹配，得到智能平台在某一三维先验体素子地图中的相对位姿；智能平台运动过程中不断利用当前点云观测数据与三维先验体素子地图进行数据匹配，得到智能平台的局部位姿，然后利用距离智能平台最近的先验路标校正智能平台的位姿，最终得到智能平台的位姿。
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公开(公告)号：CN111735451A
公开(公告)日：2020-10-02
申请号：CN202010298730.X
申请日：2020-04-16
申请人： 中国北方车辆研究所
摘要： 本发明公开了一种基于多源先验信息的点云匹配高精度定位方法，智能平台通过IMU数据和GNSS数据获得智能平台t时刻的GNSS全局位姿，通过点云数据获得点云观测数据；根据GNSS全局位姿和点云观测数据创建各个三维先验体素子地图；根据各个三维先验体素子地图的拓扑连通关系建立全局拓扑关系，得到智能平台运行区域的全局先验地图；将GNSS数据与全局先验地图的多源先验信息进行初始数据匹配，得到智能平台在某一三维先验体素子地图中的相对位姿；智能平台运动过程中不断利用当前点云观测数据与三维先验体素子地图进行数据匹配，得到智能平台的局部位姿，然后利用距离智能平台最近的先验路标校正智能平台的位姿，最终得到智能平台的位姿。
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公开(公告)号：CN109739266A
公开(公告)日：2019-05-10
申请号：CN201811467574.4
申请日：2018-12-03
申请人： 中国北方车辆研究所
IPC分类号： G05D1/12
摘要： 本发明公开了一种地面无人运输平台的跟随控制方法，属于地面无人平台自主导航技术领域。该方法采用的硬件包括3D激光雷达传感器、组合导航设备、工控机和穿着3M反光材质服装的引导人员；该方法实现的步骤如下：引导开始前，无人运输平台停车等待，引导人员位于无人运输平台前方4米范围内；引导开始时，引导人员前行，当与无人运输平台距离超过一定距离后，车载工控机利用3D激光雷达传感器和组合导航设备对引导人员进行目标识别，通过识别结果控制无人运输平台对引导人员进行自主伴随跟踪。本发明可以显著提高定位精度和控制精度。同时，利用激光雷达对于周围障碍物及引导人员的有效距离探测，实现紧急停车机制，保证安全性。
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