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公开(公告)号：CN112269965B
公开(公告)日：2024-04-05
申请号：CN202010797068.2
申请日：2020-08-10
申请人： 中国北方车辆研究所
IPC分类号： G06F17/11 , G06F30/20 , G06F111/04
摘要： 本发明提供一种非完整约束条件下的连续曲率路径优化方法，该方法构造出来的平滑曲线满足非完整约束条件、曲率连续、存在解析解便于实时计算，有助于提高路径跟踪控制的精度。具体步骤包括：依据车辆转向能力约束确定可行驶的最大曲率；从原始路径上起始点开始按序选取三个路径点；构造两段参数化的三阶Bezier曲线，确定参数值以满足曲率连续和最大值受限双重约束条件；依据参数化方程计算平滑曲线上各点的曲率；对平滑曲线进行非均匀离散化，获取平滑后的目标路径点；重复上述步骤完成对全局路径点的平滑处理；检查平滑曲线与原路径点的拟合匹配情况，并与障碍地图进行碰撞检测。由此，最终得到的优化路径兼顾了无人车辆行驶控制的可通过性和平顺性。
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公开(公告)号：CN114683871A
公开(公告)日：2022-07-01
申请号：CN202111308603.4
申请日：2021-11-05
申请人： 中国北方车辆研究所
IPC分类号： B60L15/20
摘要： 本发明提供一种滑动转向电驱动无人车驱动防滑控制方法，依据惯导+GPS组合导航系统的纵向车速信号获取无人平台的实际纵向车速；依据各驱动电机的当前轮速和无人平台的当前纵向车速，计算各驱动轮当前滑转率；根据设定的滑转率限制值，设计打滑判断逻辑，判断各驱动轮是否打滑；根据当前滑转率和最优滑转率，设计滑转率PID控制策略，得到驱动电机驱动防滑扭矩控制量，该控制扭矩和纵向车速PID控制器计算出来的扭矩控制量一起作为驱动电机的扭矩输入命令对车辆进行驱动控制。采用该驱动防滑控制方法能够快速、有效、平滑地抑制驱动轮的瞬时滑转，提高滑动转向轮式车辆在冰雪、沙漠等低附着率的路面的通过能力。
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公开(公告)号：CN111890352A
公开(公告)日：2020-11-06
申请号：CN202010589138.5
申请日：2020-06-24
申请人： 中国北方车辆研究所
IPC分类号： B25J9/16 , G06F3/041 , G06F3/0488 , H04N5/232 , H04N7/18
摘要： 本发明提供一种基于全景导航的移动机器人触控式遥操作控制方法，依据机器人周身全景图像，采用触控式遥操作，能够远程控制机器人进行高效实时侦察。该方法的步骤包括：基于移动机器人上装设的视觉传感装置获取当前移动机器人周身360°全景图像；将当前360°图像经无线通信系统输入至远程操控终端显示；点击操控终端上显示的机器人周身360°图像任意位置，可获得当前该点与机器人前进方向的角度差；基于该角度差控制移动机器人转向该位置，进而实现导航控制。本发明提供的方法实时性好，稳定性高，能够适用于大多数场景，应用范围广，且大大降低了机器人操作人员的操控难度。
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公开(公告)号：CN110554687A
公开(公告)日：2019-12-10
申请号：CN201810535896.1
申请日：2018-05-30
申请人： 中国北方车辆研究所
IPC分类号： G05D1/02
摘要： 本发明提供一种面向未知环境的多机器人自适应探测方法及装置，包括：利用竞拍算法、动态规划算法和A*算法规划机器人探测点的探测路径；利用探测点的探测结果训练高斯过程回归模型，生成采样目标分布图；通过采样目标分布图的不确定性变化率判断是否需要继续探测；若继续探测，则利用自适应采集策略确定机器人的下一探测点。这种方法，通过不断增加探测点，增加探测结果，逐步生成更准确的采样目标分布图，有助于提升多机器人系统进行环境探测的探测效率，特别是对于解决未知环境区域的探测问题，可以有效地降低探测成本，提高探测效率。
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公开(公告)号：CN108919795A
公开(公告)日：2018-11-30
申请号：CN201810556054.4
申请日：2018-06-01
申请人： 中国北方车辆研究所
IPC分类号： G05D1/02
CPC分类号： G05D1/0223 , G05D1/0214 , G05D1/0276 , G05D2201/0213
摘要： 本发明提供一种自动驾驶汽车换道决策方法及装置，包括：定义自动驾驶汽车换道决策候选策略集；利用评价函数确定所述自动驾驶汽车换道决策候选策略集中每条策略的奖励值，并选取奖励值最大的策略作为换道决策。本发明提供的技术方案主要提高了自动驾驶汽车的决策能力，尤其对于复杂的汽车驾驶场景，具有很好的决策效果。
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公开(公告)号：CN114235433A
公开(公告)日：2022-03-25
申请号：CN202111347132.8
申请日：2021-11-15
申请人： 中国北方车辆研究所
IPC分类号： G01M17/007
摘要： 本发明提供一种轮毂电驱动混合动力无人车台架试验方法，通过对轮毂电驱动混合动力无人车的整车台架试验流程进行设计，能够有效指导轮毂电驱动混合动力无人车的台架试验，加快新车调试进度。该台架试验方法用于在轮毂电驱动混合动力无人车装车完成后，对无人车依次进行如下测试：低压上、下电功能测试；整车总线功能测试；高压上、下电功能测试；底盘控制使能功能测试；近程遥控行驶功能测试；自动驻车功能测试；紧急停车功能测试；驱动装置散热控制功能测试；混合动力控制功能测试；灯光、喇叭控制功能测试；车姿系统控制功能测试；整车驱动控制功能测试；无人车最大行驶速度测试；无人车最大续驶里程测试。
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公开(公告)号：CN109753955A
公开(公告)日：2019-05-14
申请号：CN201811651759.0
申请日：2018-12-31
申请人： 中国北方车辆研究所
摘要： 本发明公开了全方位图像采集系统，该系统包括底座、承载台、旋转支架、图像采集设备和驱动装置；底座为一个作为安装基础的矩形结构，承载台安装在底座内部，承载台的承载平面与底座上表面平齐，承载平面绕垂直于水平面的中心轴线转动，被采集图像的物体置于承载台上；所述旋转支架活动连接在底座上，旋转支架在底座内部的驱动装置的驱动下绕连接点转动，该转动轴线与承载台的中心轴线互相垂直，图像采集设备固定安装在旋转支架上，通过旋转支架和承载台的转动实现图像采集设备对物体的全方位图像采集。
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公开(公告)号：CN109520505A
公开(公告)日：2019-03-26
申请号：CN201811466483.9
申请日：2018-12-03
申请人： 中国北方车辆研究所
IPC分类号： G01C21/20
摘要： 本发明公开了一种自主导航拓扑地图生成方法，属于地面无人平台自主导航技术领域。该方法首先进行轨迹点采集形成包含经纬度信息的轨迹点序列文件；然后选取应用场地的参考位置，作为界面显示、加载背景地图的依据；其次导入轨迹点，通过坐标变换显示在界面中；再选择拓扑地图生成模式并利用路点操作制作拓扑地图；最后按路点标注顺序生成拓扑地图并保存。本发明能够针对实时采集的定位信息，快速设计自主导航拓扑地图；同时方便修改和优化路线，有助于实现如机场调度、园区巡逻等特定场景下的自主导航实际应用。
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公开(公告)号：CN114683871B
公开(公告)日：2024-02-06
申请号：CN202111308603.4
申请日：2021-11-05
申请人： 中国北方车辆研究所
IPC分类号： B60L15/20
摘要： 本发明提供一种滑动转向电驱动无人车驱动防滑控制方法，依据惯导+GPS组合导航系统的纵向车速信号获取无人平台的实际纵向车速；依据各驱动电机的当前轮速和无人平台的当前纵向车速，计算各驱动轮当前滑转率；根据设定的滑转率限制值，设计打滑判断逻辑，判断各驱动轮是否打滑；根据当前滑转率和最优滑转率，设计滑转率PID控制策略，得到驱动电机驱动防滑扭矩控制量，该控制扭矩和纵向车速PID控制器计算出来的扭矩控制量一起作为驱动电机的扭矩输入命令对车辆进行驱动控制。采用该驱动防滑控制方法能够快速、有效、平滑地抑制驱动轮的瞬时滑转，提高滑动转向轮式车辆在冰雪、沙漠等低附着率的路面的通过能力。
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公开(公告)号：CN110554687B
公开(公告)日：2023-08-22
申请号：CN201810535896.1
申请日：2018-05-30
申请人： 中国北方车辆研究所
IPC分类号： G05D1/02
摘要： 本发明提供一种面向未知环境的多机器人自适应探测方法及装置，包括：利用竞拍算法、动态规划算法和A*算法规划机器人探测点的探测路径；利用探测点的探测结果训练高斯过程回归模型，生成采样目标分布图；通过采样目标分布图的不确定性变化率判断是否需要继续探测；若继续探测，则利用自适应采集策略确定机器人的下一探测点。这种方法，通过不断增加探测点，增加探测结果，逐步生成更准确的采样目标分布图，有助于提升多机器人系统进行环境探测的探测效率，特别是对于解决未知环境区域的探测问题，可以有效地降低探测成本，提高探测效率。
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