公开(公告)号：CN112000090A

公开(公告)日：2020-11-27

申请号：CN202010632409.0

申请日：2020-07-03

Applicant: 中国北方车辆研究所

Inventor： 汪洋 ,  赵熙俊 ,  崔星 ,  李胜飞 ,  程文 ,  高建锋

IPC: G05D1/02

Abstract: 本发明公开了一种用于非结构化道路的轨迹队列管理方法，属于无人驾驶自动控制技术领域。该方法包括如下步骤：预处理阶段，对全局规划模块下发的一系列顺序连接任务点的原始路径点进行平滑处理得到目标路径；读取定位模块的无人车辆自身GPS位置及航向角，进行局部增量式和全局相结合的混合式路网匹配确定最近关联线段；依据最近关联线段和行驶方向，存储和下发目标路段的一串路点；依据预瞄距离，最终计算得到车辆当前位姿与目标跟踪点的之间的方位角偏差和横向角偏差，并下发给底层路径跟踪控制模块。本发明提出的计算方法和流程能够有效实现无人车辆自主行驶任务下的轨迹队列管理，算法计算量小、实用性高。

公开(公告)号：CN111815115A

公开(公告)日：2020-10-23

申请号：CN202010512091.2

申请日：2020-06-08

Applicant: 中国北方车辆研究所

Inventor： 余雪玮 ,  宋威龙 ,  苏波 ,  苏治宝 ,  赵熙俊 ,  李宁 ,  于华超 ,  程文 ,  刘雪妍 ,  卢彩霞 ,  刘忠泽 ,  梁震烁 ,  康晓 ,  吴越 ,  海丹 ,  靳路 ,  靳保 ,  李兆东 ,  安旭阳 ,  李靖宇

IPC: G06Q10/06 ,  G05D1/10 ,  G06F21/44 ,  H04L12/26

Abstract: 本发明提供了一种面向异构地面无人平台的具备互操作性的通用指控系统，包括无人平台发现模块、互助模块、管理模块、遥控驱动模块、自主驱动模块、状态监控模块与侦察监控模块；指控系统通过无人平台发现模块与通信范围内可控的无人平台建立连接，并建立可控无人平台资源列表，借助管理模块管理建立连接的无人平台运行状况；互助模块接收控制需求或求助信息，选择相应的无人平台并通过遥控驱动模块或自主驱动模块进行控制，通过状态监控模块与侦察监控模块获得无人平台状态信息及侦察结果信息，实现指控系统对各异构无人平台的指控及各异构无人平台间的协同任务需求。本发明能够提高指控系统的开发效率，便于对不同异构地面无人平台统一管理。