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公开(公告)号：CN111866070B
公开(公告)日：2023-02-17
申请号：CN202010512756.X
申请日：2020-06-08
申请人： 中国北方车辆研究所
发明人： 余雪玮 , 宋威龙 , 苏波 , 苏治宝 , 赵熙俊 , 李宁 , 康晓 , 吴越 , 程文 , 于华超 , 卢彩霞 , 刘雪妍 , 梁震烁 , 刘忠泽 , 海丹 , 靳保 , 靳路 , 安旭阳 , 李兆东 , 李靖宇
IPC分类号： H04L67/141 , H04L9/40
摘要： 本发明提供了一种面向异构地面无人平台的互操作方法，首先建立有线/无线网络，用于地面无人平台之间的通信；然后，构建包含地面无人平台标识信息、动态发现机制、信息传输机制的互操作中间件；在每个地面无人平台构建最小信息交互单元，并在最小信息交互单元中部署互操作中间件，利用互操作中间件实现跨异构性的地面无人平台之间的互操作交互。本发明可以实现跨异构性的地面无人平台的互操作交互。
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公开(公告)号：CN113012201A
公开(公告)日：2021-06-22
申请号：CN202110311795.8
申请日：2021-03-24
申请人： 中国北方车辆研究所
摘要： 本发明提出一种基于深度学习的地面无人平台人员跟踪方法，包括行人目标检测、人员识别以及图像与激光雷达的匹配方法。其中，行人目标检测提取出图像中包含人员的包围框，人员识别则是从提取的包围框中识别出特定的引导人员，图像与激光雷达的匹配方法则是计算出特定引导人员与地面无人平台的相对距离，为之后的底盘跟踪速度生成提供数据。本发明能够实现无人平台对人员的跟踪，不需要人员穿戴特殊制品的前提下，解决了传统视觉目标跟踪易导致的目标漂移问题，提高了算法的鲁棒性，同时不损失算法使用的灵活性。
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公开(公告)号：CN110525434B
公开(公告)日：2021-05-07
申请号：CN201910730626.0
申请日：2019-08-08
申请人： 中国北方车辆研究所
摘要： 本发明公开了一种无人驾驶操控系统的驾驶员意图理解模块，该模块包括信号采集模块、自动驾驶功能矩阵、多传感器状态机和自动驾驶算法矩阵；信号采集模块采集驾驶员的意图并将其传输给多传感器状态机；自动驾驶功能矩阵规定车辆具有的各种自动驾驶或辅助驾驶功能并以矩阵表示，自动驾驶功能矩阵为多传感器状态机提供信息输入；多传感器状态机根据信号采集模块传输的信息、自动驾驶功能和算法矩阵进行状态机的设计，完成多传感器信息的综合调配与管理以及自动驾驶算法的选择；自动驾驶算法矩阵规定车辆具有的各种自动驾驶或辅助驾驶算法并以矩阵进行表示，为多传感器状态机提供信息输入。本发明能显著降低操控系统的数据运算量，提升处理效率。
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公开(公告)号：CN110888456A
公开(公告)日：2020-03-17
申请号：CN201911231861.X
申请日：2019-12-05
申请人： 中国北方车辆研究所
摘要： 本发明属于无人系统协同控制技术领域，公开了一种无人机与无人车的自主协同侦察控制方法。该方法首先无人机自主飞往指定侦察区域，将自主侦察到的目标物图像及坐标位置发送给地面站，然后地面站转发目标位置信息给无人车，无人车自主导航至目标位置，进行近距离侦察。最后完成侦察任务，地面站下发任务结束指令，无人机和无人车自主返航。本发明以无人机-地面站-无人车三个分系统的自主协同控制形式，通过搭载多种传感器设备，对特定目标进行自主侦察，利用无线电进行信息交互，实现数据共享，同时，利用自主导航的相关技术途径，实现无人机与无人车的自主导航，实现自主协同侦察，减轻操控人员的负担，提高空地协同侦察的智能化水平。
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公开(公告)号：CN113127229B
公开(公告)日：2024-10-11
申请号：CN202110358343.5
申请日：2021-04-01
申请人： 中国北方车辆研究所
摘要： 本发明公开了一种基于通信中间件的地面无人平台控制系统架构，属于地面无人平台自主控制领域。该系统架构由若干实现特定业务的高内聚性功能模块组成，每个功能模块看作控制系统中的一个节点；功能模块又由若干子模块组成，各功能模块之间通过通信中间件进行信息交互，信息以消息的形式进行传递，控制系统全局性信息利用配置文件进行管理；在控制系统运行时，启动各功能模块，各功能模块以特定的数据为输入，经过业务处理后，输出特定的数据，通过各模块之间的协作运行，实现地面无人平台控制系统的业务流程和功能。本发明能够敏捷应对市场对地面无人平台产品功能与性能的多变需求，提高控制系统的可重用性，降低产品开发成本，缩短产品推向市场的时间。
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公开(公告)号：CN113012201B
公开(公告)日：2024-03-19
申请号：CN202110311795.8
申请日：2021-03-24
申请人： 中国北方车辆研究所
IPC分类号： G06T7/246 , G06V40/20 , G06V10/764 , G06V10/82 , G06N3/045
摘要： 本发明提出一种基于深度学习的地面无人平台人员跟踪方法，包括行人目标检测、人员识别以及图像与激光雷达的匹配方法。其中，行人目标检测提取出图像中包含人员的包围框，人员识别则是从提取的包围框中识别出特定的引导人员，图像与激光雷达的匹配方法则是计算出特定引导人员与地面无人平台的相对距离，为之后的底盘跟踪速度生成提供数据。本发明能够实现无人平台对人员的跟踪，不需要人员穿戴特殊制品的前提下，解决了传统视觉目标跟踪易导致的目标漂移问题，提高了算法的鲁棒性，同时不损失算法使用的灵活性。
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公开(公告)号：CN111045425B
公开(公告)日：2023-04-28
申请号：CN201911231835.7
申请日：2019-12-05
申请人： 中国北方车辆研究所
摘要： 本发明公开了一种地面无人车辆辅助遥操作驾驶方法，该方法对无人车辆的远程遥操作过程分解虚拟领航、真实跟随两部分，虚拟领航采用基于驾驶人员反馈的虚拟平台遥控，驾驶人员在虚拟三维场景中驾驶虚拟车辆行驶；真实跟随采用基于路径跟踪的半自主技术，采用路径跟踪、速度规划来有效跟踪虚拟车辆位姿，最终达到远程遥操作目的。本发明对延迟的不确定性具有很好的鲁棒性，将驾驶视角转换为“第三视角”，降低驾驶人员的操作负担，扩大驾驶视角，实现了人机智能的实时融合；借助无人车辆自身的自主能力来辅助遥操作过程，提高了人在环控制品质；对人机交互分解为基于虚拟领航车辆的人机闭环系统和基于领航跟随的反馈自主控制系统，提高系统稳定性。
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公开(公告)号：CN114091513A
公开(公告)日：2022-02-25
申请号：CN202111124064.9
申请日：2021-09-24
申请人： 中国北方车辆研究所
IPC分类号： G06K9/00 , G06K9/62 , G01B11/24 , G01S17/931
摘要： 本发明涉及一种面向地面无人平台辅助遥控驾驶的态势感知方法及系统，属于地面无人系统远程操控技术领域。本发明通过在无人平台搭载环境感知传感器，对无人平台的远程驾驶环境进行可通行区域检测和危险物识别等态势感知，并在视频图像上叠加态势感知信息，辅助远程遥控驾驶，提高远程遥控驾驶的安全性保障，减轻操控人员的驾驶疲劳，增强人机交互的友好性，提升无人平台远程操控的驾驶体验。
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公开(公告)号：CN113674355A
公开(公告)日：2021-11-19
申请号：CN202110762668.X
申请日：2021-07-06
申请人： 中国北方车辆研究所
摘要： 本发明公开了一种基于相机与激光雷达的目标识别与定位方法，首先通过激光雷达获取目标点云数据；对获取的点云数据进行目标聚类分割，得到原始聚类点云；通过相机获取目标的像素信息；基于深度学习算法对目标进行识别，获取目标的像素位置；通过激光雷达和相机联合标定，建立激光雷达坐标系下点云坐标点到图像像素坐标系下像点的转换关系；最后将所述原始聚类点云转换到图像像素坐标系下，与目标识别框中心像素坐标进行比较，得到目标聚类点云，完成目标识别与定位。本发明能够在识别目标的同时对目标进行定位，准确性高。
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公开(公告)号：CN113127229A
公开(公告)日：2021-07-16
申请号：CN202110358343.5
申请日：2021-04-01
申请人： 中国北方车辆研究所
摘要： 本发明公开了一种基于通信中间件的地面无人平台控制系统架构，属于地面无人平台自主控制领域。该系统架构由若干实现特定业务的高内聚性功能模块组成，每个功能模块看作控制系统中的一个节点；功能模块又由若干子模块组成，各功能模块之间通过通信中间件进行信息交互，信息以消息的形式进行传递，控制系统全局性信息利用配置文件进行管理；在控制系统运行时，启动各功能模块，各功能模块以特定的数据为输入，经过业务处理后，输出特定的数据，通过各模块之间的协作运行，实现地面无人平台控制系统的业务流程和功能。本发明能够敏捷应对市场对地面无人平台产品功能与性能的多变需求，提高控制系统的可重用性，降低产品开发成本，缩短产品推向市场的时间。
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