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公开(公告)号：CN119828103A
公开(公告)日：2025-04-15
申请号：CN202510210298.7
申请日：2025-02-25
Applicant: 中国地质大学(武汉)
Abstract: 本发明提供一种多激光雷达融合的装船机无盲区测量系统及方法，涉及激光雷达测量领域，包括：船体、多激光雷达融合测量装置、装船机和机械臂；机械臂夹住多激光雷达融合测量装置的上端；机械臂可移动的设置在装船机上，机械臂的移动路线为船体的船头至船尾，并始终位于船体上方的中线上。本发明将两台远距离激光雷达纵向安装，并配备高精度云台，通过让云台以低速且小角度进行转动，实现对扫描数据的动态拼合，能够在短时间内迅速获取精确的点云数据，极大地提高数据采集效率与精度，通过两台远距离雷达的安装与另外两台近距离雷达的配合，实现对船体无盲区式的测量。
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公开(公告)号：CN114712835A
公开(公告)日：2022-07-08
申请号：CN202210302344.2
申请日：2022-03-25
Applicant: 中国地质大学(武汉)
IPC: A63B71/06
Abstract: 本发明公开一种基于双目人体位姿识别的辅助训练系统，系统包括以下：数据采集模块、位姿估计模块和状态判断及显示模块；所述数据采集模块采集训练时的双目图像；所述位姿估计模块根据双目图像，结合约束信息，获取训练动作位姿结果；所述状态判断及显示模块根据训练动作位姿结果对训练水平进行评判，并根据评判结果，显示辅助训练信息。本发明有益效果是：提升了康复训练效果，减轻了人力成本；使用生理约束、物理约束去约束位姿估计结果，有效地缓解了人与器材产生的遮挡与交互对位姿估计精度产生的负面效果，提升了位姿估计的精度。
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公开(公告)号：CN210850270U
公开(公告)日：2020-06-26
申请号：CN201921171540.0
申请日：2019-07-24
Applicant: 中国地质大学(武汉)
Abstract: 本实用新型公开了一种基于四目立体视觉的机械臂标定系统，包括机械臂、机械臂控制箱、计算机，所述机械臂控制箱与所述计算机连接，所述机械臂控制箱控制所述机械臂的运动，还包括：两台双目摄像机，两台双目摄像机分布在所述机械臂前方和侧方，对机械臂进行实时拍摄，所述双目摄像机与所述计算机连接；标定板，其用于标定所述双目摄像机，构建机械臂标定系统的世界坐标系；若干标记点，若干标记点分别固定于所述机械臂末端及其各个关节。本实用新型具有有效提高机械臂末端绝对定位精度的有益效果。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN210361314U
公开(公告)日：2020-04-21
申请号：CN201920641265.8
申请日：2019-05-07
Applicant: 中国地质大学(武汉)
Abstract: 本实用新型公开了一种基于增强现实技术的机器人示教装置，当摄像头将捕获的示教器的三维位姿传入到计算机处理装置中，利用装置中的三维渲染显示软件将此位姿数据进一步计算，获得示教操作模型尾端的三维位姿数据；将所述示教操作模型末端的三维位姿数据传入到终端显示装置中，后者将位姿数据赋值给装置中负责描绘运动路径轨迹的虚拟机械臂，进行路径显示，提示操作者已完成的轨迹规划情况。实施本实用新型的有益效果是，利用虚拟机械臂模拟真实机械臂在实际工作过程中的运动轨迹，提示操作员已规划的机器人路径信息，简化机器人示教的过程；且对示教器从多个角度进行三维位姿捕捉，提高了捕捉精度。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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公开(公告)号：CN211806133U
公开(公告)日：2020-10-30
申请号：CN201922453361.2
申请日：2019-12-30
Applicant: 中国地质大学(武汉)
Abstract: 本实用新型提供了一种二指抓取机器人的示教器及示教系统，该示教器包括钳子、示教器本体、第一摄像头、手柄、压力传感器、陀螺仪和惯性传感器；示教器本体前端安装有钳子，每个钳子内侧前端均安装有压力传感器，压力传感器用来实时监测钳子夹取目标物体时的抓取力；示教器本体靠近前端的顶端安装第一摄像头，用来实时获取目标物体相对于该示教器的位姿图像；示教器本体内部安装有陀螺仪和惯性传感器，分别用来实时采集该示教器的运动倾角和该示教器运动的加速度。该示教系统包括示教器、二指抓取机器人和计算机。本实用新型的有益效果是：充分发挥人的直觉和触觉优势，从而使示教的机器人精准、灵活的抓取目标物体，提高抓取的安全性和精确度。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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公开(公告)号：CN210847488U
公开(公告)日：2020-06-26
申请号：CN201920685560.3
申请日：2019-05-14
Applicant: 中国地质大学(武汉)
Abstract: 本实用新型公开了一种基于计算机视觉的机器人激光清洗路径规划装置。该装置中包括：视觉运动捕捉模块、计算机工作站、机械臂、设于机械臂末端的激光清洗装置、深度摄像头和示教装置；其中，采用基于计算机视觉的示教方法，用户通过示教装置完成路径规划时，以人机协作的方式指导机器人对目标工件的进行激光清洗。此方法应用于小型工件的流水线作业，可提高工作效率；对于待加工的大型工件，可提高示教效率，同时充分结合了人的经验，避免在真实复杂环境中视觉自动识别方法失误率高的问题。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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公开(公告)号：CN210589293U
公开(公告)日：2020-05-22
申请号：CN201920684717.0
申请日：2019-05-14
Applicant: 中国地质大学(武汉)
Abstract: 本实用新型公开了一种机械臂示教装置，所述装置包括：视觉运动捕捉模块、计算机工作站、机械臂和示教装置；所述视觉运动捕捉模块可以实时获取场景内标记点或刚体的空间位置；所述计算机工作站包括计算机主机和运行在主机内的控制软件，其中所述控制软件包括数据处理模块、机械臂控制模块、机械臂标定模块和可视化模块；所述示教装置包括控制开关、无线通信模块和示教标记点；其中，用户通过示教装置对机械臂的运动路径进行设定，使得机械臂末端能够沿着示教装置运动的路径完成相应的运动。所述装置安装部署方便，示教方法及过程简单快捷，大大提高了示教效率与精度，具有广阔的应用前景。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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公开(公告)号：CN212352006U
公开(公告)日：2021-01-15
申请号：CN201922453326.0
申请日：2019-12-30
Applicant: 中国地质大学(武汉)
Abstract: 本实用新型提供了一种二指抓取机器人的示教手套及示教系统，该示教手套包裹拇指和食指，该示教手套手心面手指端均安装有压力传感器；该示教手套手背面安装有陀螺仪和惯性传感器；当用户戴上该示教手套后，用拇指和食指进行抓取某一物体时，所述压力传感器用来实时检测手指端抓取该某一物体时的抓取力，所述陀螺仪用来实时采集该示教手套的运动倾角，所述惯性传感器用来实时采集该示教手套运动的加速度；所述压力传感器、陀螺仪和惯性传感器均具有无线传播数据的功能。该示教系统包括示教手套、二指抓取机器人和计算机。本实用新型的有益效果是：充分发挥人的直觉和触觉优势，从而使示教的机器人精准、灵活的抓取目标物体，提高抓取的安全性和精确度。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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